《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 2-1 安裝工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件RobotStudio一、工作任務(wù)1、學(xué)會(huì)下載RobotStudio。2、學(xué)會(huì)RobotStudio的正確安裝。二、實(shí)踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無(wú)法正常打開(kāi)或使用，請(qǐng)及時(shí)更新軟件。二、實(shí)踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無(wú)法正常打開(kāi)或使用，請(qǐng)及時(shí)更新軟件。二、實(shí)踐操作2、安裝RobotStudio二、實(shí)踐操作2、安裝RobotStudio二、實(shí)踐操作2、安裝RobotStudio三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝，請(qǐng)注意以下的事項(xiàng)：1、計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)配置建議如下：硬件要求CPUi5或以上內(nèi)存2G或以上硬盤(pán)空閑20G以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)WIN7或以上三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝，請(qǐng)注意以下的事項(xiàng)：2、操作系統(tǒng)中的防火墻可能會(huì)造成RobotStudio的不正常運(yùn)行，如無(wú)法連接虛擬控制器這樣的問(wèn)題，所以建議關(guān)閉防火墻或?qū)Ψ阑饓Φ膮?shù)進(jìn)行恰當(dāng)?shù)脑O(shè)定。3-1 RobotStudio離線編程軟件界面認(rèn)識(shí)一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件的主要組成2、掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無(wú)法正常打開(kāi)或使用，請(qǐng)及時(shí)更新軟件。如圖3-1所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面RobotStudio6.01主菜單包括：文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins七個(gè)功能，如圖3-2所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“文件”功能選項(xiàng)卡會(huì)打開(kāi) RobotStudio 后臺(tái)視圖，其中顯示當(dāng)前活動(dòng)的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開(kāi)的工作站并提供一系列用戶(hù)選項(xiàng)（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等），如圖3-2所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“基本”功能選項(xiàng)卡主要是創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，包含創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、編程路徑、設(shè)置和擺放物體所需的控件等，如圖3-3所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡主要是創(chuàng)建工作站所需各種模型、包含創(chuàng)建、CAD操作、測(cè)量、Freehand、機(jī)械等5個(gè)選項(xiàng)，如圖3-4所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“仿真”功能選項(xiàng)卡對(duì)工作站進(jìn)行仿真操作、包含創(chuàng)建、仿真控制、碰撞監(jiān)控、監(jiān)控、信號(hào)分析、錄制短片、輸送鏈跟蹤等7個(gè)功能，如圖3-5所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“控制器”功能選項(xiàng)卡主要是對(duì)虛擬控制器進(jìn)行的相關(guān)操作、包含虛擬控制器（VC）的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實(shí)控制器的控制功能，如圖3-6所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“RAPID”功能選項(xiàng)卡主要是對(duì)RAPID程序進(jìn)行操作、包含RAPID程序編輯、RAPID文件的管理以及用于RAPID程序編程的其他控件，如圖3-7所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡、包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖3-8所示。二、實(shí)踐操作2、RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)初學(xué)RobotStudio時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到因誤操作把界面操作窗口關(guān)閉的情況，從而無(wú)法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象和查看相關(guān)的信息。如圖3-9所示。二、實(shí)踐操作2、RobotStudio離線編程軟件界面恢復(fù)默認(rèn)恢復(fù)操作方法1：自定義快捷工具欄默認(rèn)布局，恢復(fù)默認(rèn)的窗口布局，如圖3-10?；謴?fù)操作方法2：自定義快捷工具欄窗口，恢復(fù)選中的窗口布局，如圖3-11。三、總結(jié)1、通過(guò)實(shí)操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法4-2 工業(yè)機(jī)器人周邊模型的放置一、工作任務(wù)1、導(dǎo)入周邊模型2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3、擺放周邊模型二、實(shí)踐操作1、導(dǎo)入周邊模型u在圖4-14工作站基礎(chǔ)上進(jìn)行周邊模型導(dǎo)入的操作u導(dǎo)入方法與導(dǎo)入機(jī)器人模型類(lèi)似：基本導(dǎo)入模型庫(kù)設(shè)備propeller table（圖4-15）完成導(dǎo)入（圖4-16）圖4-14 基本工作站 圖4-15 導(dǎo)入周邊模型 圖4-16 完成周邊模型導(dǎo)入二、實(shí)踐操作圖4-17 顯示機(jī)器人工作區(qū)域 圖4-18 機(jī)器人工作區(qū)域2、利用Freehand工具欄操作周邊模型1)顯示機(jī)器人工作區(qū)域，如圖4-17 圖4-18。圖4-18中的白色區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人可達(dá)范圍，工作對(duì)象應(yīng)調(diào)整到機(jī)器人的最佳工作范圍二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型2)Freehand工具欄，如圖4-19圖4-22。先根據(jù)操作需要選擇合適的坐標(biāo)系統(tǒng)，對(duì)部件的操作Freehand有移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)兩種方式，具體操作如下：圖4-19 參考坐標(biāo)系統(tǒng)圖4-20 移動(dòng)圖4-21 旋轉(zhuǎn)圖4-22 手動(dòng)關(guān)節(jié)二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3)移動(dòng)，如圖4-23圖4-26坐標(biāo)：大地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點(diǎn)擊移動(dòng) 點(diǎn)擊部件（出現(xiàn)移動(dòng)坐標(biāo)系）拖動(dòng)箭頭即可移動(dòng) 圖4-24 沿X軸方向移動(dòng)圖4-25 沿Y軸方向移動(dòng)圖4-26 沿Z軸方向移動(dòng)圖4-23 移動(dòng)操作二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型4)旋轉(zhuǎn)，如圖4-27圖4-30坐標(biāo)：本地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點(diǎn)擊旋轉(zhuǎn) 點(diǎn)擊部件（出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系）拖動(dòng)箭頭即可旋轉(zhuǎn)圖4-28 延X(jué)軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-29 延Y軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-30 延Z軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-27 旋轉(zhuǎn)二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型1)將工作對(duì)象導(dǎo)入并放置在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的合適位置，圖4-35。圖4-31 導(dǎo)入模型后的基本工作站二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上，圖4-36 圖4-41。圖4-32 兩點(diǎn)法擺放模型-1在“Curve Thing”上單擊右鍵放置兩點(diǎn)。選中“選擇部件”和“捕捉末端”。單擊“主點(diǎn)-從”的第一個(gè)坐標(biāo)框。選中第1點(diǎn)，點(diǎn)擊圖4-33 兩點(diǎn)法擺放模型選擇合適的捕捉方式-2圖4-34 兩點(diǎn)法擺放模型坐標(biāo)信息-3圖4-35 兩點(diǎn)法擺放模型選擇第1個(gè)點(diǎn)-4二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。依次選中第2、3、4點(diǎn)，點(diǎn)擊，對(duì)應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)值顯示于坐標(biāo)框中，單擊應(yīng)用即可完成。圖4-36 兩點(diǎn)法擺放模型選擇第2、3、4點(diǎn)-5二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。圖4-37 完成放置二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型3)根據(jù)模型的結(jié)構(gòu)選擇合適的放置方法，可以自行練習(xí)“一點(diǎn)法、框架法”等放置方法。三、總結(jié)通過(guò)基本菜單完成周邊模型的導(dǎo)入。利用Freehand工具欄完成手動(dòng)操作周邊模型。利用“兩點(diǎn)法”完成模型間的位置放置，練習(xí)其他放置方法。4-4 工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序一、工作任務(wù)1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立工件坐標(biāo)：是定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)：1）重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。工件坐標(biāo)的作用：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)需要在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立“三點(diǎn)法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66?；酒渌麆?chuàng)建工具坐標(biāo)。圖4-60 創(chuàng)建工具坐標(biāo)圖4-61 創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式選擇方式：選擇表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐標(biāo)名稱(chēng)可修改。取點(diǎn)創(chuàng)建框架選擇三點(diǎn)。圖4-62 選擇“三點(diǎn)法”創(chuàng)建坐標(biāo)二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立“三點(diǎn)法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66。單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框，依次單擊1、2、3號(hào)點(diǎn)。圖4-63 選擇相應(yīng)的三點(diǎn)圖4-64 確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)生成后，單擊”Accept”。圖4-66 創(chuàng)建完成的坐標(biāo)系單擊”創(chuàng)建”，已創(chuàng)建工件坐標(biāo)見(jiàn)圖4-66。圖4-65 單擊“創(chuàng)建”完成坐標(biāo)系創(chuàng)建二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤(pán)上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對(duì)象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-67 所要?jiǎng)?chuàng)建的路徑圖4-68 創(chuàng)建機(jī)器人空路徑基本路徑空路徑。圖4-69 設(shè)置空路徑的參數(shù)。生成空路徑Path_10,設(shè)置參數(shù)。選擇初始位置，示教指令。圖4-70 示教初始位置目標(biāo)點(diǎn) 二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤(pán)上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對(duì)象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-71 示教第一個(gè)角點(diǎn)示教第一個(gè)角點(diǎn)。圖4-72 示教第二個(gè)角點(diǎn)示教第二個(gè)角點(diǎn)。示教第三個(gè)角點(diǎn)。圖4-73 示教第三個(gè)角點(diǎn)二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤(pán)上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對(duì)象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-74 示教第四個(gè)角點(diǎn)示教第四個(gè)角點(diǎn)。圖4-75 示教第一個(gè)角點(diǎn) 拖動(dòng)機(jī)器人到第一角點(diǎn)，示教指令。復(fù)制第一條指令作為最后一條指令。圖4-76 復(fù)制第一條指令作為最后一條指令二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤(pán)上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對(duì)象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-77 驗(yàn)證到達(dá)能力 驗(yàn)證到達(dá)能力，目標(biāo)點(diǎn)全部綠色打勾都可到達(dá)。圖4-78 自動(dòng)配置軸參數(shù)“配置參數(shù)-自動(dòng)配置”完成關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置?！把刂窂竭\(yùn)動(dòng)”檢查是否能正常運(yùn)行。圖4-79 沿著路徑運(yùn)動(dòng)三、總結(jié)完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工件坐標(biāo)建立。在創(chuàng)建好工具和工件坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用示教指令完成軌跡程序的編寫(xiě)。5-2 第三方模型的導(dǎo)入一、工作任務(wù)1、第三方模型的導(dǎo)入二、實(shí)踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如果需要使用精細(xì)的3D模型或仿真精度要求較高，可以通過(guò)第三方的建模軟件（如AutoCAD、UG、ProE、SolidWorks等）進(jìn)行建模，并通過(guò)*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來(lái)完成建模布局的工作。二、實(shí)踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入本節(jié)以工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站所需模型為例，使用AutoCAD完成建模并保存為*sat格式，如圖5-25、5-26所示。以便后續(xù)導(dǎo)入到RobotStudio中來(lái)完成工作站構(gòu)建。二、實(shí)踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入打開(kāi)RobotStudio軟件，選擇“基本”或“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，單擊“導(dǎo)入幾何體”，然后選擇瀏覽幾何體找到所需的3D模型單擊“打開(kāi)”，即可完成幾何體的導(dǎo)入，如圖5-27、5-28所示。二、實(shí)踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入導(dǎo)入幾何體完成后如圖5-29、5-30所示，但導(dǎo)入的模型其位置并不是我們的工作站所需要的位置，還要根據(jù)需求進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。三、總結(jié)1、學(xué)會(huì)導(dǎo)入第三方3D模型5-4 創(chuàng)建機(jī)械裝置一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型2、建立活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性二、實(shí)踐操作 在工業(yè)機(jī)器人工作站中，為了更好地展示效果，通常會(huì)為機(jī)器人周邊的模型制作動(dòng)畫(huà)效果，如輸送帶、夾具、滑臺(tái)和活塞等（如圖5-49、5-50所示）。本節(jié)將以創(chuàng)建簡(jiǎn)易活塞裝置為例進(jìn)行說(shuō)明。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型新建空工作站并保存為5-4 example，如圖5-51、5-52所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞的創(chuàng)建（直徑100mm、高度20mm），如圖5-53、5-54所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞桿的創(chuàng)建（直徑40mm、高度500mm），如圖5-55、5-56所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊“選擇部件”，右擊活塞桿，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，然后單擊“捕捉中心”，如圖5-57、5-58所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“結(jié)合”，分別選擇活塞桿和和活塞，然后單擊確定完成結(jié)合并移走原部件，如圖5-62、5-63所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊組合體“部件3”，完成活塞和活塞桿的顏色設(shè)置，如圖5-64、5-65所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成內(nèi)、外套筒的創(chuàng)建（內(nèi)：直徑100mm、高度400mm；外：直徑120mm、高度420mm），如圖5-66、5-67所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型本例通過(guò)“框架法”將套筒組合在一起。在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架1位置設(shè)置為（0；0；20），即定位于外套筒內(nèi)部，如圖5-68、5-69所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架2位置設(shè)置為（0；500；0），即定位于內(nèi)套筒底面圓心，如圖5-70、5-71所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊“部件5”內(nèi)套筒，設(shè)置放置方式“兩個(gè)框架”?！皬目蚣堋边x擇框架2，“主框架”選擇框架1，然后單擊確定，如圖5-72、5-73所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“減去”，減去操作框中第1項(xiàng)選擇“部件4”，第2項(xiàng)選擇“部件5”，然后單擊確定完成求差并移走原部件，如圖5-74、5-75所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊“部件6”，完成套筒的顏色設(shè)置，將“部件5”、“部件6”更名為活塞、套筒，并刪除其他部件，如圖5-76、5-77所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，設(shè)置機(jī)械裝置模型名稱(chēng)和類(lèi)型分別為：簡(jiǎn)易活塞、設(shè)備，如圖5-81、5-82所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“鏈接”，鏈接L1選擇部件為套筒并設(shè)置為BaseLink，單擊應(yīng)用。鏈接L2選擇部件為活塞，單擊應(yīng)用，如圖5-83、5-84所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“接點(diǎn)”，設(shè)置關(guān)節(jié)名稱(chēng)：J1，關(guān)節(jié)類(lèi)型：往復(fù)的，其余參數(shù)按照?qǐng)D示設(shè)置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-85、5-86所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“編譯機(jī)械裝置”，單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)1的關(guān)節(jié)值：20，同時(shí)勾選原點(diǎn)位置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-87、5-88所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)2名稱(chēng)：姿態(tài)_300，關(guān)節(jié)值：300（可拖動(dòng)滾動(dòng)條實(shí)現(xiàn)），然后單擊“確定”，如圖5-89、5-90所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”，設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，此例均設(shè)置為3s，然后單擊“確定”，關(guān)閉“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，如圖5-91、5-92所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇Freehand中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”，用鼠標(biāo)拖動(dòng)活塞就可以實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，如圖5-93、5-94所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選中“簡(jiǎn)易活塞”單擊右鍵，可以將模型保存為庫(kù)文件，以便后續(xù)工作中使用。單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“瀏覽庫(kù)文件”可以加載已保存的機(jī)械裝置，如圖5-95、5-96所示。三、總結(jié)1、能創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型2、設(shè)置活塞模型的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性5-5 創(chuàng)建工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗(yàn)證工具二、實(shí)踐操作 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)末端經(jīng)常會(huì)安裝用戶(hù)自定義的工具。我們希望用戶(hù)自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫(kù)中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到機(jī)器人法蘭盤(pán)末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來(lái)創(chuàng)建具有機(jī)器人工作站特性的工具。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)工具安裝過(guò)程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤(pán)坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤(pán)端創(chuàng)建本地坐標(biāo)系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)新建空工作站并保存為5-5 example，如圖5-99、5-100所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開(kāi)”，完成模型UserTool的導(dǎo)入，如圖5-101、5-102所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)導(dǎo)入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤(pán)末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)通過(guò)“三個(gè)點(diǎn)”方式重置UserTool，將其法蘭盤(pán)所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置）。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)第二、三個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應(yīng)用”完成放置，如圖5-109所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180，右鍵單擊UserTool選擇“位置”“旋轉(zhuǎn)”，設(shè)定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1105-112所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool沿Z軸移動(dòng)一段距離，單擊Freehand中的“移動(dòng)”菜單，選中UserTool，拖動(dòng)Z軸坐標(biāo)向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool法蘭盤(pán)本地原點(diǎn)，右鍵單擊UserTool選擇“修改”“設(shè)定本地原點(diǎn)”，捕捉法蘭盤(pán)中心作為本地原點(diǎn)的位置，方向設(shè)為（180,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1155-117所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,0），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1185-120所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-1215-123所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1245-126所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架沿Z軸正方向移動(dòng)框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,5），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1275-129所示。二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建工具在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1305-133所示。二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具導(dǎo)入機(jī)器人模型，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“ABB模型庫(kù)”，選擇IRB1200機(jī)器人模型，單擊“確定”完成導(dǎo)入，如圖5-1345-135所示。二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具左鍵單擊MyNewTool，按住左鍵不松并拖到其到IRB1200上，然后在彈出的“更新位置”窗口單擊“是（Y）”，完成工具的安裝，如圖5-1365-138所示。三、總結(jié)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗(yàn)證工具6-1 創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線2、生成機(jī)器人激光切割路徑二、實(shí)踐操作 在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對(duì)一些不規(guī)則曲線進(jìn)行處理。通常的做法是采用描點(diǎn)法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標(biāo)點(diǎn)，從而生成機(jī)器人的軌跡。描點(diǎn)法處理曲線耗時(shí)長(zhǎng)精度也不易保證。圖形化編程能夠解決掃描法無(wú)法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動(dòng)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的軌跡。此種方法省時(shí)、省力而且容易保證軌跡精度。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線本任務(wù)以激光切割為例，機(jī)器人需沿著工件的外邊緣進(jìn)行切割，其運(yùn)行軌跡為3D曲線。因此，可根據(jù)工件的3D模型直接生成機(jī)器人運(yùn)行軌跡，進(jìn)而完成整個(gè)軌跡調(diào)試并模擬仿真運(yùn)行。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線新建空工作站，并保存為6-1 example單擊“導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo)入平臺(tái)和曲面體，并以適當(dāng)方式將曲面體放置在平臺(tái)中央，如圖6-1、6-2所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“表面邊界”，“選擇工具”選為“選擇表面”，如圖6-3、6-4所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線選擇工件上表面，單擊“創(chuàng)建”，“部件_1”即為新生成的曲線，如圖6-5、6-6所示。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑在軌跡應(yīng)用過(guò)程中，我們需要?jiǎng)?chuàng)建用戶(hù)坐標(biāo)系以方便進(jìn)行編程和路徑修改。用戶(hù)坐標(biāo)系的創(chuàng)建一般以加工工件的固定裝置的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，固定裝置上面一般設(shè)有定位銷(xiāo)，用于保證加工工件與固定裝置間的相對(duì)精度。因此，建議在實(shí)際應(yīng)用中以定位銷(xiāo)為基準(zhǔn)來(lái)創(chuàng)建用戶(hù)坐標(biāo)系。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑本例以固定平臺(tái)底部的一個(gè)角作為基準(zhǔn)創(chuàng)建用戶(hù)坐標(biāo)系，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“其他”菜單，選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，如圖6-7、6-8所示。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑“Misc數(shù)據(jù)”中名稱(chēng)默認(rèn)為Workobject_1，單擊“用戶(hù)坐標(biāo)系框架”中的“取點(diǎn)創(chuàng)建框架”，選擇“三點(diǎn)”法，依次捕捉圖中的三個(gè)點(diǎn)。然后單擊“Accept”，單擊“創(chuàng)建”，完成坐標(biāo)系的創(chuàng)建，如圖6-96-11所示。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑在“基本”功能選項(xiàng)卡中，“設(shè)置“中任務(wù)設(shè)為：IRB2600_12_165_01，工具坐標(biāo)設(shè)為：Workobject_1，工具設(shè)為：Mytool。軌跡指令也要進(jìn)行簡(jiǎn)單設(shè)置，如圖6-12、6-13所示。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑“，選擇”自動(dòng)路徑”，選擇工具選為“選擇曲線”，捕捉之前所創(chuàng)建的曲線“部件_1”，如圖6-14、6-15所示。二、實(shí)踐操作2、生成機(jī)器人激光切割路徑選擇工具選為“選擇表面”，在“參照面”框中單擊，然后捕捉工件上表面，“近似參數(shù)”、“最小距離”等參數(shù)按照?qǐng)D示設(shè)置，然后單擊“創(chuàng)建”，如圖6-16、6-17所示。三、總結(jié)1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線2、生成機(jī)器人激光切割路徑6-2 激光切割機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置一、工作任務(wù)1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整二、實(shí)踐操作 在6-1任務(wù)中，我們已經(jīng)根據(jù)工件邊緣曲線自動(dòng)生成了一條機(jī)器人運(yùn)行軌跡Path_10，但是機(jī)器人暫時(shí)還不能直接按照此軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榭赡懿糠帜繕?biāo)點(diǎn)姿態(tài)機(jī)器人難以到達(dá)。在6-2任務(wù)中，我們對(duì)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，從而讓機(jī)器人能夠達(dá)到各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整打開(kāi)6-1 example，另存為6-2 example。在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”，選擇要查看的目標(biāo)點(diǎn)，然后右鍵單擊可以查看該點(diǎn)處的工具，如圖6-18、6-19所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整圖6-19中部分目標(biāo)點(diǎn)處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機(jī)器人難以到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)，有必要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整使機(jī)器人能夠順利達(dá)到該處。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，單擊“修改目標(biāo)”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；“參考”選擇“本地”，“旋轉(zhuǎn)（deg）”設(shè)為：90、Z軸，單擊“應(yīng)用”，如圖6-206-22所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整處理目標(biāo)點(diǎn)時(shí)可以批量進(jìn)行，Shift+鼠標(biāo)左鍵選中剩余的所有目標(biāo)點(diǎn)，然后統(tǒng)一進(jìn)行調(diào)整，如圖6-23、6-24所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整單擊“參考”輸入框，選擇目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”；“對(duì)準(zhǔn)軸”設(shè)為：X，“鎖定軸”設(shè)為：Z，單擊“應(yīng)用”，如圖6-25、6-26所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能需要多個(gè)關(guān)節(jié)軸配合運(yùn)動(dòng)。因此，需要為多個(gè)關(guān)節(jié)軸配置參數(shù)，也就是說(shuō)要為自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，單擊“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”，如圖6-27、6-28所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整選擇軸配置參數(shù)時(shí)，可查看“配置參數(shù)”框中的“關(guān)節(jié)值”，以作參考，如圖6-29、6-30所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整“之前”：目標(biāo)點(diǎn)原先的軸配置參數(shù)對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)?！爱?dāng)前”：當(dāng)前勾選的軸配置參數(shù)歲對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)。若要詳細(xì)設(shè)定機(jī)器人達(dá)到該目標(biāo)點(diǎn)時(shí)各關(guān)節(jié)軸的度數(shù)，可勾選“包含轉(zhuǎn)數(shù)”。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整在路徑屬性中，可以為所有目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”。然后，右鍵單擊“Path_10”，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，進(jìn)行路徑驗(yàn)證，如圖6-31、32所示。三、總結(jié)1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整6-4 碰撞監(jiān)控與TCP檢測(cè)一、工作任務(wù)1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用二、實(shí)踐操作 在工作站仿真過(guò)程中，規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)行軌跡后，一般需要驗(yàn)證當(dāng)前機(jī)器人軌跡是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功能進(jìn)行檢測(cè)；此外，機(jī)器人執(zhí)行完運(yùn)動(dòng)后，我們需要對(duì)軌跡進(jìn)行分析，機(jī)器人軌跡到底是否滿(mǎn)足需求，則可通過(guò)TCP跟蹤功能將機(jī)器人運(yùn)行軌跡記錄下來(lái)，用做后續(xù)分析資料。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用RobotStudio模擬仿真的一個(gè)重要任務(wù)就是驗(yàn)證軌跡可行性，即驗(yàn)證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。任務(wù)6-4就是在前面任務(wù)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行碰撞檢測(cè)，從而發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決問(wèn)題。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用雙擊打開(kāi)工作站6-4 example-1，在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”，如圖6-55所示。展開(kāi)“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB兩組對(duì)象，如圖6-56所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用ObjectsA中的任何對(duì)象與ObjectsB中的對(duì)象發(fā)生碰撞，此碰撞信息都將顯示在圖形視圖里并記錄在輸出窗口中。一個(gè)工作站可以設(shè)置多個(gè)碰撞集，但每一個(gè)碰撞集只能包含兩組對(duì)象。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用任務(wù)6-4中需要檢測(cè)工件、平臺(tái)與工具M(jìn)yTool是否會(huì)發(fā)生碰撞。在“布局”窗口中，鼠標(biāo)左鍵單擊需要檢測(cè)的對(duì)象，不要松開(kāi)，將其拖到相應(yīng)的組別，如圖6-57、6-58所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用右鍵單擊“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，選擇“修改碰撞監(jiān)控”，如圖6-59所示。“修改碰撞設(shè)置”對(duì)話(huà)框如圖6-60所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用“修改碰撞設(shè)置”的有關(guān)參數(shù)：接近丟失：選擇的兩組對(duì)象之間的距離小于該數(shù)值時(shí)，則顏色提示。碰撞：選擇的兩組對(duì)象之間發(fā)生了碰撞，則顏色提示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用此處我們先采用圖6-60所示的默認(rèn)參數(shù)，然后手動(dòng)拖動(dòng)工具M(jìn)yTool與工件發(fā)生碰撞，查看一下碰撞效果，如圖6-61、6-62所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用本任務(wù)中接近丟失設(shè)定為1mm，則機(jī)器人執(zhí)行過(guò)程中可以監(jiān)控機(jī)器人工具與工件之間的距離是否過(guò)遠(yuǎn)，若過(guò)遠(yuǎn)則不顯示接近丟失顏色；同時(shí)，可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色，如圖6-63、6-64所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，我們可以監(jiān)控TCP的運(yùn)行軌跡及運(yùn)動(dòng)速度，作為后續(xù)分析資料利用。在“修改碰撞設(shè)置”中關(guān)閉“碰撞監(jiān)控功能”，單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡中的“監(jiān)控”，打開(kāi)“仿真監(jiān)控”對(duì)話(huà)框，如圖6-656-67所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用為便于觀察和記錄TCP軌跡，先隱藏工作站中的所有目標(biāo)點(diǎn)和路徑，在基本功能選項(xiàng)卡中，單擊“顯示/隱藏”，取消勾選“全部目標(biāo)點(diǎn)/框架”、“全部路徑”，如圖6-68所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行軌跡追蹤提示顏色：黃色；警告提示顏色：紅色；跟蹤長(zhǎng)度：100000.00mm（足夠觀察軌跡）；TCP速度：350mm/s。設(shè)置過(guò)程如圖6-69、6-70所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，開(kāi)始記錄機(jī)器人運(yùn)行軌跡并監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行速度是否超出限值，如圖6-71、6-72所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用機(jī)器人運(yùn)行完成后，可根據(jù)記錄的機(jī)器人軌跡進(jìn)行分析，如圖6-73所示。若想清除記錄的軌跡，可在“仿真監(jiān)控”對(duì)話(huà)框中，單擊“清除軌跡”，如圖6-74所示三、總結(jié)1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用7-1 創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站一、工作任務(wù)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具二、實(shí)踐操作 ABB工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)應(yīng)用方面有諸多成熟的案例，在食品、醫(yī)藥、化工、機(jī)械制造、3C等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。采用機(jī)器人搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn)效率、節(jié)省勞動(dòng)力成本、提高定位精度并降低搬運(yùn)過(guò)程中的產(chǎn)品損壞率。本項(xiàng)目就搬運(yùn)普通產(chǎn)品為例創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站。工作站利用IRB120機(jī)器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到垛板上，并按照垛型要求進(jìn)行碼垛。工作站整體布局如圖7-1、7-2所示。二、實(shí)踐操作 本工作站只提供相應(yīng)的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫(xiě)及調(diào)試，最終完成整個(gè)工作站的搬運(yùn)和碼垛過(guò)程。二、實(shí)踐操作1、解包工作站壓縮包雙擊壓縮包文件“7-1 example_搬運(yùn)碼垛工作站.rspag”，如圖7-3所示。工作站解包向?qū)В鐖D7-4所示。根據(jù)提示，單擊“下一個(gè)”，選擇和設(shè)置合適的解包路徑（注意路徑中不能出現(xiàn)中文字符），如圖7-5所示。圖7-3 搬運(yùn)碼垛工作站壓縮包圖7-4 工作站解包向?qū)D7-5 選擇目標(biāo)文件夾二、實(shí)踐操作1、解包工作站壓縮包選擇相應(yīng)的RobotWare，如圖7-6所示。解包準(zhǔn)備就緒，單擊“完成”，等待解壓完成，如7-7所示。解包完成，單擊“關(guān)閉”。圖7-6 選擇RobtoWare圖7-7 解包準(zhǔn)備就緒圖7-8 解包完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“瀏覽幾何體”，選擇“導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1的3D模型，如圖7-9、7-10所示。7-9 瀏覽導(dǎo)入幾何7-10 導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的3D模型導(dǎo)入完成后，還需要設(shè)置其位置，如圖7-11、7-12所示。7-11 碼垛_輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12 設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的位置設(shè)置完成，如圖7-13所示。7-13 完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛_輸送鏈2的3D模型，如圖7-14、7-15所示。7-14 導(dǎo)入碼垛-輸送鏈27-15 碼垛-輸送鏈2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈2的3D模型導(dǎo)入完成后，還需要設(shè)置其位置，如圖7-16、7-17所示。7-16 設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17 完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛工件1、2，如圖7-18、7-19所示。7-18 導(dǎo)入碼垛工件1和27-19 碼垛工件1和2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1、2，如圖7-20、7-21所示。7-20 導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1和27-21 碼垛堆放平臺(tái)1和2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)1的位置，如圖7-22、7-23所示。7-22 設(shè)定碼垛-堆放平臺(tái)1的位置7-23 完成碼垛-堆放平臺(tái)1的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)2的位置，如圖7-24、7-25所示。7-24 設(shè)定碼垛-堆放平臺(tái)2的位置7-25 完成碼垛-堆放平臺(tái)2的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入夾爪及夾爪基座，如圖7-26、7-27所示。7-26 導(dǎo)入夾爪及基座7-27 夾爪及基座導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型為便于觀察和操作，現(xiàn)將夾爪以外的其他部件和機(jī)器人隱藏，如圖7-28、7-29所示。7-28 隱藏其他部件7-29 局部放大的夾爪部件二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，為機(jī)器人創(chuàng)建夾爪工具，如圖7-30、7-31所示。7-30 創(chuàng)建機(jī)械裝置7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置機(jī)械裝置的名稱(chēng)和類(lèi)型，如圖7-31、7-32所示。7-32 機(jī)械裝置類(lèi)型為工具7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-337-35所示。7-33 創(chuàng)建鏈接L17-34 創(chuàng)建鏈接L27-35 創(chuàng)建鏈接L3二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-36、7-37所示。7-36 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J17-37 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J2二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-38、7-39所示。7-38 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)7-39 工具數(shù)據(jù)位置坐標(biāo)及方向二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具編譯機(jī)械裝置，創(chuàng)建機(jī)械裝置的姿態(tài)，如圖7-40、7-41所示。7-40 編譯機(jī)械裝置7-41 創(chuàng)建機(jī)械裝置姿態(tài)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)、夾爪張開(kāi)姿態(tài)，如圖7-42、7-43所示。7-42 創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)7-43 創(chuàng)建夾爪張開(kāi)姿態(tài)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置夾爪機(jī)械裝置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，如圖7-447-46所示。7-44 設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間7-45 設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間輸入框7-46 設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間為3s二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具機(jī)械莊稼創(chuàng)建完畢，關(guān)閉機(jī)械裝置創(chuàng)建窗口，如圖7-47、7-48所示。7-47 關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置7-48 夾爪工具創(chuàng)建完成三、總結(jié)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具7-4 工作站整體仿真一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯工作站程序編輯完成后，我們還要?jiǎng)?chuàng)建工作站邏輯才能進(jìn)行仿真。在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊“工作站邏輯”，選擇工作站邏輯窗口中的“信號(hào)和連接”，如圖7-189所示。7-189 創(chuàng)建工作站邏輯二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加工作站啟動(dòng)信號(hào)Palletizing，如圖7-190所示。7-190添加工作站啟動(dòng)信號(hào)Palletizing二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection，如圖7-191所示。7-191 添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection，如圖7-192所示。7-192 添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與系統(tǒng)啟動(dòng)信號(hào)的I-O Connection，如圖7-193所示。7-193添加7-3 example與系統(tǒng)啟動(dòng)信號(hào)的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈1傳感器到位信號(hào)與系統(tǒng)傳感器輸入信號(hào)的I-O Connection，如圖7-194所示。7-194 添加SC_輸送鏈1與系統(tǒng)的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈2傳感器到位信號(hào)與系統(tǒng)傳感器輸入信號(hào)的I-O Connection，如圖7-195所示。7-195 添加SC_輸送鏈2與系統(tǒng)的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加系統(tǒng)夾爪信號(hào)與SC_夾爪輸入信號(hào)的I-O Connection，如圖7-196所示。7-196 添加系統(tǒng)與SC_夾爪的I-O Connection二、實(shí)踐操作2、工作站仿真在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊“播放”，“選擇系統(tǒng)”中設(shè)為：工作站信號(hào)，單擊“Palletizing”啟動(dòng)信號(hào)，工作站仿真開(kāi)始。如圖7-197、7-198所示。7-197 啟動(dòng)Palletizing信號(hào)7-198 仿真進(jìn)行中三、總結(jié)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真