《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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4-4 工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序一、工作任務(wù)1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立工件坐標(biāo)：是定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)：1）重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。工件坐標(biāo)的作用：對機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)需要在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立“三點(diǎn)法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66?；酒渌麆?chuàng)建工具坐標(biāo)。圖4-60 創(chuàng)建工具坐標(biāo)圖4-61 創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式選擇方式：選擇表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐標(biāo)名稱可修改。取點(diǎn)創(chuàng)建框架選擇三點(diǎn)。圖4-62 選擇“三點(diǎn)法”創(chuàng)建坐標(biāo)二、實(shí)踐操作1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立“三點(diǎn)法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66。單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框，依次單擊1、2、3號(hào)點(diǎn)。圖4-63 選擇相應(yīng)的三點(diǎn)圖4-64 確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)生成后，單擊”Accept”。圖4-66 創(chuàng)建完成的坐標(biāo)系單擊”創(chuàng)建”，已創(chuàng)建工件坐標(biāo)見圖4-66。圖4-65 單擊“創(chuàng)建”完成坐標(biāo)系創(chuàng)建二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-67 所要?jiǎng)?chuàng)建的路徑圖4-68 創(chuàng)建機(jī)器人空路徑基本路徑空路徑。圖4-69 設(shè)置空路徑的參數(shù)。生成空路徑Path_10,設(shè)置參數(shù)。選擇初始位置，示教指令。圖4-70 示教初始位置目標(biāo)點(diǎn) 二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-71 示教第一個(gè)角點(diǎn)示教第一個(gè)角點(diǎn)。圖4-72 示教第二個(gè)角點(diǎn)示教第二個(gè)角點(diǎn)。示教第三個(gè)角點(diǎn)。圖4-73 示教第三個(gè)角點(diǎn)二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-74 示教第四個(gè)角點(diǎn)示教第四個(gè)角點(diǎn)。圖4-75 示教第一個(gè)角點(diǎn) 拖動(dòng)機(jī)器人到第一角點(diǎn)，示教指令。復(fù)制第一條指令作為最后一條指令。圖4-76 復(fù)制第一條指令作為最后一條指令二、實(shí)踐操作2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-77 驗(yàn)證到達(dá)能力 驗(yàn)證到達(dá)能力，目標(biāo)點(diǎn)全部綠色打勾都可到達(dá)。圖4-78 自動(dòng)配置軸參數(shù)“配置參數(shù)-自動(dòng)配置”完成關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置?！把刂窂竭\(yùn)動(dòng)”檢查是否能正常運(yùn)行。圖4-79 沿著路徑運(yùn)動(dòng)三、總結(jié)完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工件坐標(biāo)建立。在創(chuàng)建好工具和工件坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用示教指令完成軌跡程序的編寫。
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