《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 5-4 創(chuàng)建機(jī)械裝置一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型2、建立活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性二、實(shí)踐操作 在工業(yè)機(jī)器人工作站中，為了更好地展示效果，通常會(huì)為機(jī)器人周邊的模型制作動(dòng)畫效果，如輸送帶、夾具、滑臺和活塞等（如圖5-49、5-50所示）。本節(jié)將以創(chuàng)建簡易活塞裝置為例進(jìn)行說明。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型新建空工作站并保存為5-4 example，如圖5-51、5-52所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞的創(chuàng)建（直徑100mm、高度20mm），如圖5-53、5-54所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞桿的創(chuàng)建（直徑40mm、高度500mm），如圖5-55、5-56所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型單擊“選擇部件”，右擊活塞桿，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，然后單擊“捕捉中心”，如圖5-57、5-58所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“結(jié)合”，分別選擇活塞桿和和活塞，然后單擊確定完成結(jié)合并移走原部件，如圖5-62、5-63所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型右鍵單擊組合體“部件3”，完成活塞和活塞桿的顏色設(shè)置，如圖5-64、5-65所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成內(nèi)、外套筒的創(chuàng)建（內(nèi)：直徑100mm、高度400mm；外：直徑120mm、高度420mm），如圖5-66、5-67所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型本例通過“框架法”將套筒組合在一起。在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架1位置設(shè)置為（0；0；20），即定位于外套筒內(nèi)部，如圖5-68、5-69所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架2位置設(shè)置為（0；500；0），即定位于內(nèi)套筒底面圓心，如圖5-70、5-71所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型右鍵單擊“部件5”內(nèi)套筒，設(shè)置放置方式“兩個(gè)框架”?！皬目蚣堋边x擇框架2，“主框架”選擇框架1，然后單擊確定，如圖5-72、5-73所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“減去”，減去操作框中第1項(xiàng)選擇“部件4”，第2項(xiàng)選擇“部件5”，然后單擊確定完成求差并移走原部件，如圖5-74、5-75所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型右鍵單擊“部件6”，完成套筒的顏色設(shè)置，將“部件5”、“部件6”更名為活塞、套筒，并刪除其他部件，如圖5-76、5-77所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個(gè)點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，設(shè)置機(jī)械裝置模型名稱和類型分別為：簡易活塞、設(shè)備，如圖5-81、5-82所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“鏈接”，鏈接L1選擇部件為套筒并設(shè)置為BaseLink，單擊應(yīng)用。鏈接L2選擇部件為活塞，單擊應(yīng)用，如圖5-83、5-84所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“接點(diǎn)”，設(shè)置關(guān)節(jié)名稱：J1，關(guān)節(jié)類型：往復(fù)的，其余參數(shù)按照圖示設(shè)置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-85、5-86所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“編譯機(jī)械裝置”，單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)1的關(guān)節(jié)值：20，同時(shí)勾選原點(diǎn)位置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-87、5-88所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)2名稱：姿態(tài)_300，關(guān)節(jié)值：300（可拖動(dòng)滾動(dòng)條實(shí)現(xiàn)），然后單擊“確定”，如圖5-89、5-90所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”，設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，此例均設(shè)置為3s，然后單擊“確定”，關(guān)閉“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，如圖5-91、5-92所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“建模”功能選項(xiàng)卡中，選擇Freehand中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”，用鼠標(biāo)拖動(dòng)活塞就可以實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，如圖5-93、5-94所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選中“簡易活塞”單擊右鍵，可以將模型保存為庫文件，以便后續(xù)工作中使用。單擊“導(dǎo)入模型庫”，選擇“瀏覽庫文件”可以加載已保存的機(jī)械裝置，如圖5-95、5-96所示。三、總結(jié)1、能創(chuàng)建一個(gè)簡易的活塞模型2、設(shè)置活塞模型的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性