《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 7-2-2 創(chuàng)建SC_輸送鏈1Smart組件一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1Smart組件2、添加SC_輸送鏈1Smart組件的屬性連接3、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O信號I/O Signals4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection二、實(shí)踐操作 在搬運(yùn)碼垛工作站中，輸送鏈的動態(tài)效果對整個工作站仿真起到關(guān)鍵的作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動畫效果的高效工具。本工作站將創(chuàng)建擁有動態(tài)屬性的Smart輸送鏈和夾爪。Smart輸送鏈動態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動、產(chǎn)品被機(jī)器人取走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品，然后依次循環(huán)。Smart夾爪動態(tài)效果包含：在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn)品、自動置位復(fù)位真空反饋信號。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件解壓壓縮包文件“7-2-2 example.rspag”，打開工作站，如圖7-83所示。圖7-83 解壓后的空工作站二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”，如圖7-84所示。選擇SmartComponent_1，進(jìn)行重命名，改為：SC_輸送鏈1，如圖7-85。7-84 創(chuàng)建SC_輸送鏈1 Smart組件7-85 重命名SC_輸送鏈1二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動作”下的“Source”，如圖7-86所示。右鍵單擊“Source”，按照圖7-87設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-86 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Source7-87 設(shè)置SC_輸送鏈1Source的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“其他”下的“Queue”，如圖7-88所示。右鍵單擊“Queue”，按照圖7-89設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-88 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Queue7-89 設(shè)置SC_輸送鏈1Queue的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“本體”下的“LinearMover”，如圖7-90所示。右鍵單擊“LinearMover”，按照圖7-91設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-90 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的LinearMover7-91 設(shè)置SC_輸送鏈1LinearMover的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“傳感器”下的“PlaneSensor”，如圖7-92所示。7-92 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的PlaneSensor二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件右鍵單擊“PlaneSensor”，按照圖7-93設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-93 設(shè)置SC_輸送鏈1PlaneSensor的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在左側(cè)”布局”欄，選擇“SC_輸送鏈1”，單擊右鍵，選擇“修改”，取消勾選“可由傳感器檢測”項(xiàng)，如圖7-94所示。7-94 設(shè)置PlaneSensor不檢測SC_輸送鏈1二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“其他”下的“SimulationEvents”，如圖7-95所示。7-95 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的SimulationEvents二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“信號和屬性”下的“LogicGate”，如圖7-96所示。右鍵單擊“LogicGate”，按照圖7-97設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“關(guān)閉”。7-96 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的LogicGate7-97 設(shè)置SC_輸送鏈1LogicGate的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“信號和屬性”下的“LogicSRLatch”，如圖7-98所示。7-98 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的LogicSRLatch二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1的Smart組件在左側(cè)”布局”欄，將“碼垛_輸送鏈1”拖放到“SC_輸送鏈1”下，如圖7-99所示。7-99 將碼垛_輸送鏈1放到SC_輸送鏈1中二、實(shí)踐操作2、添加SC_輸送鏈1Smart組件的屬性連接在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)，在“屬性連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加連擊”。按照圖7-100進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-100 添加SC_輸送鏈1的屬性連結(jié)二、實(shí)踐操作2、添加SC_輸送鏈1Smart組件的屬性連接在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Signals”。添加”SC_輸送鏈1”啟動信號，按照圖7-101進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-101 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的啟動信號二、實(shí)踐操作3、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O信號I/O Signals在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Signals”。添加”SC_輸送鏈1”產(chǎn)品到位信號，按照圖7-102進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-102 創(chuàng)建SC_輸送鏈1的產(chǎn)品到位信號二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SC_輸送鏈1與Source的I/O Connection，按照圖7-103進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-103 添加SC_輸送鏈1與Source的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加Source與Queue的I-O Connection，按照圖7-104進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-104 添加Source與Queue的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加PaneSensor與Queue的I-O Connection，按照圖7-105進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-105 添加PaneSensor與Queue的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加PaneSensor與SC_輸送鏈1的I-O Connection，按照圖7-106進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-106 添加PaneSensor與SC_輸送鏈1的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加PaneSensor與LogicGate的I-O Connection，按照圖7-107進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-107 添加PaneSensor與LogicGate的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加LogicGate與Source的I-O Connection，按照圖7-108進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-108 添加LogicGate與Source的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SimulationEvents與LogicSRLatch的I-O Connection，按照圖7-109進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-109 添加SimulationEvents與LogicSRLatch的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SimulationEvents與LogicSRLatch的I-O Connection，按照圖7-110進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-110 添加SimulationEvents與LogicSRLatch的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_輸送鏈1”創(chuàng)建窗口，選擇“信號和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加LogicSRLatch與PlaneSensor的I-O Connection，按照圖7-111進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-111 添加LogicSRLatch與PlaneSensor的I-O Connection三、總結(jié)1、創(chuàng)建SC_輸送鏈1Smart組件2、添加SC_輸送鏈1Smart組件的屬性連接3、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O信號I/O Signals4、添加SC_輸送鏈1Smart組件的I/O鏈接I/O Connection