《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機器人離線編程（ABB）,工業(yè),機器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件
1-1 工業(yè)機器人離線編程應(yīng)用一、工作任務(wù)1、了解工業(yè)機器人常用編程方法。2、了解工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的優(yōu)缺點。3、了解工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的構(gòu)架。4、工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用。二、實踐操作工業(yè)機器人編程方法示教編程機器人語音編程離線編程工業(yè)機器人常用編程方法二、實踐操作工業(yè)機器人常用編程方法1.示教編程示教編程是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式。采用這種方法時，程序編制是在機器人現(xiàn)場進行的。示教編程也稱為在線示教編程。2.機器人語言編程機器人語言編程是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機器人語言是動作級和對象級語言。二、實踐操作工業(yè)機器人常用編程方法3.離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實際機器人機器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。在為您的機器人編程時，離線編程可與建立機器人應(yīng)用系統(tǒng)同時進行。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的比較工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程各自具有自身的特點，如表1-1所示。示教編程離線編程需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機器人停止工作在實際系統(tǒng)上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實現(xiàn)復(fù)雜的機器人運行軌跡需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時不影響機器人工作通過仿真試驗程序可用CAD方法進行最佳軌跡規(guī)劃可實現(xiàn)復(fù)雜運行軌跡的編程二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的比較通過對比可見：1減少機器人不工作時間。當對機器人下一個任務(wù)進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作，變成不占用機器人的工作時間。2使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機器人的各種工作對象進行編程。3便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/Robotics一體化。4可使用高級計算機編程語言對復(fù)雜任務(wù)進行編程。5離線編程系統(tǒng)便于修改機器人程序。6使編程者遠離危險的編程環(huán)境。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成離線編程系統(tǒng)是當前機器人實際應(yīng)用的一個必要手段，也是開發(fā)和研究任務(wù)級規(guī)劃方式的有力工具。離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型，運動學計算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成，其相互關(guān)系如圖1-1所示。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成1.用戶接口工業(yè)機器人一般提供兩個用戶接口，一個用于示教編程，另一個用于語言編程。示教編程可以用示教器直接編制機器人程序。語言編程則是用機器人語言編制程序，使機器人完成給定的任務(wù)。2.機器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型離線編程系統(tǒng)中的一個基本功能是利用圖形描述對機器人和工作單元進行仿真，這就要求對工作單元中的機器人所有的卡具、零件和刀具等進行三維實體幾何構(gòu)型。目前用于機器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型的主要有以下三種方法：結(jié)構(gòu)的立體幾何表示、掃描變換表示、邊界表示。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成3運動學計算運動學計算就是利用運動學方法在給出機器人運動參數(shù)和關(guān)節(jié)變量的情況下，計算出機器人的末端位姿；或者是在給定末端位姿的情況下計算出機器人的關(guān)節(jié)變量值。4軌跡規(guī)劃在離線編程系統(tǒng)中，除需要對機器人的靜態(tài)位置進行運動學計算之外，還需要對機器人的空間運動軌跡進行仿真。5三維圖形動態(tài)仿真機器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它能逼真地模擬機器人的實際工作過程，為編程者提供直觀的可視圖形，進而可以檢驗編程的正確性和合理性。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成6通信接口在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機器人控制柜的橋梁作用。7誤差校正離線編程系統(tǒng)中的仿真模型和實際的機器人模型之間存在誤差。產(chǎn)生誤差的原因主要是由于機器人本身結(jié)構(gòu)上的誤差、工作空間內(nèi)難以準確確定物體（機器人、工件等）的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數(shù)字精度等。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用工業(yè)自動化市場競爭壓力日益加劇?？蛻粼谏a(chǎn)中要求更高的效率以降低價格提高質(zhì)量。若讓機器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之前話費時間檢測或試運行是行不通的，因為這要停止現(xiàn)有的生產(chǎn)以對新的或修改的部件進行重新編程。冒險制造刀具和固定裝置而不首先驗證到達距離及工作區(qū)域已不再是首選方法。現(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設(shè)計階段就會對新部件的可制造性進行檢查。在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時間。離線編程在實際機器人安裝前通過可視化及確認解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。早期的機器人只具有簡單的動作功能，采用固定的程序進行控制，動作適應(yīng)性較差。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展及對機器人功能要求的提高，需要一臺機器人通過相應(yīng)的程序完成各種工作，并具有較好的通用性。三、總結(jié)工業(yè)機器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛。
收藏
編號：64241752
類型：共享資源
大小：50.93MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機器人離線編程（ABB）
工業(yè)
機器人
離線
編程
ABB
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機器人離線編程（ABB）,工業(yè),機器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學習交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。