《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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6-4 碰撞監(jiān)控與TCP檢測(cè)一、工作任務(wù)1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用二、實(shí)踐操作 在工作站仿真過(guò)程中，規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)行軌跡后，一般需要驗(yàn)證當(dāng)前機(jī)器人軌跡是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功能進(jìn)行檢測(cè)；此外，機(jī)器人執(zhí)行完運(yùn)動(dòng)后，我們需要對(duì)軌跡進(jìn)行分析，機(jī)器人軌跡到底是否滿足需求，則可通過(guò)TCP跟蹤功能將機(jī)器人運(yùn)行軌跡記錄下來(lái)，用做后續(xù)分析資料。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用RobotStudio模擬仿真的一個(gè)重要任務(wù)就是驗(yàn)證軌跡可行性，即驗(yàn)證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。任務(wù)6-4就是在前面任務(wù)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行碰撞檢測(cè)，從而發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決問(wèn)題。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用雙擊打開(kāi)工作站6-4 example-1，在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”，如圖6-55所示。展開(kāi)“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB兩組對(duì)象，如圖6-56所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用ObjectsA中的任何對(duì)象與ObjectsB中的對(duì)象發(fā)生碰撞，此碰撞信息都將顯示在圖形視圖里并記錄在輸出窗口中。一個(gè)工作站可以設(shè)置多個(gè)碰撞集，但每一個(gè)碰撞集只能包含兩組對(duì)象。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用任務(wù)6-4中需要檢測(cè)工件、平臺(tái)與工具M(jìn)yTool是否會(huì)發(fā)生碰撞。在“布局”窗口中，鼠標(biāo)左鍵單擊需要檢測(cè)的對(duì)象，不要松開(kāi)，將其拖到相應(yīng)的組別，如圖6-57、6-58所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用右鍵單擊“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，選擇“修改碰撞監(jiān)控”，如圖6-59所示?！靶薷呐鲎苍O(shè)置”對(duì)話框如圖6-60所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用“修改碰撞設(shè)置”的有關(guān)參數(shù)：接近丟失：選擇的兩組對(duì)象之間的距離小于該數(shù)值時(shí)，則顏色提示。碰撞：選擇的兩組對(duì)象之間發(fā)生了碰撞，則顏色提示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用此處我們先采用圖6-60所示的默認(rèn)參數(shù)，然后手動(dòng)拖動(dòng)工具M(jìn)yTool與工件發(fā)生碰撞，查看一下碰撞效果，如圖6-61、6-62所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用本任務(wù)中接近丟失設(shè)定為1mm，則機(jī)器人執(zhí)行過(guò)程中可以監(jiān)控機(jī)器人工具與工件之間的距離是否過(guò)遠(yuǎn)，若過(guò)遠(yuǎn)則不顯示接近丟失顏色；同時(shí)，可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色，如圖6-63、6-64所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，我們可以監(jiān)控TCP的運(yùn)行軌跡及運(yùn)動(dòng)速度，作為后續(xù)分析資料利用。在“修改碰撞設(shè)置”中關(guān)閉“碰撞監(jiān)控功能”，單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡中的“監(jiān)控”，打開(kāi)“仿真監(jiān)控”對(duì)話框，如圖6-656-67所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用為便于觀察和記錄TCP軌跡，先隱藏工作站中的所有目標(biāo)點(diǎn)和路徑，在基本功能選項(xiàng)卡中，單擊“顯示/隱藏”，取消勾選“全部目標(biāo)點(diǎn)/框架”、“全部路徑”，如圖6-68所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行軌跡追蹤提示顏色：黃色；警告提示顏色：紅色；跟蹤長(zhǎng)度：100000.00mm（足夠觀察軌跡）；TCP速度：350mm/s。設(shè)置過(guò)程如圖6-69、6-70所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，開(kāi)始記錄機(jī)器人運(yùn)行軌跡并監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行速度是否超出限值，如圖6-71、6-72所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用機(jī)器人運(yùn)行完成后，可根據(jù)記錄的機(jī)器人軌跡進(jìn)行分析，如圖6-73所示。若想清除記錄的軌跡，可在“仿真監(jiān)控”對(duì)話框中，單擊“清除軌跡”，如圖6-74所示三、總結(jié)1、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用
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工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）
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