《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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4-3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建立與手動操作一、工作任務(wù)1、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的建立2、工業(yè)機(jī)器人的手動操作二、實踐操作1、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的建立按照圖4-38 圖4-41四步完成系統(tǒng)建立。系統(tǒng)建立過程中，右下角“控制器狀態(tài)”由紅色（啟動）黃色（連接）綠色（完成）。在“基本機(jī)器人系統(tǒng)從布局系統(tǒng)名字和位置可以修改下一個選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置下一個系統(tǒng)選項點擊選項（根據(jù)需求設(shè)置）完成圖4-38 從布局導(dǎo)入機(jī)器人系統(tǒng)圖4-39 修改系統(tǒng)名字圖4-40 選擇機(jī)械裝置圖4-41 完成系統(tǒng)創(chuàng)建二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動關(guān)節(jié)（圖4-42 圖4-45）：可以手動操作機(jī)器人的6個軸，下圖手動關(guān)節(jié)操作1、3、4軸，其他軸的操作可自行練習(xí)。圖4-43 手動操作機(jī)器人1軸圖4-44 手動操作機(jī)器人3軸圖4-45 手動操作機(jī)器人4軸圖4-42 Freehand中手動關(guān)節(jié)二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動線性（圖4-47 圖4-49）:拖動箭頭進(jìn)行線性運動圖4-47 X軸線性運動圖4-48 Y軸線性運動圖4-49 Z軸線性運動圖4-46 設(shè)定參數(shù)二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動重定位（圖4-50 圖4-53）:拖動箭頭進(jìn)行重定位運動圖4-51 X軸重定位運動圖4-52 Y軸重定位運動圖4-53 Z軸重定位運動圖4-50 設(shè)定手動重定位參數(shù)二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位說明：對于手動線性、手動重定位坐標(biāo)系的設(shè)置，根據(jù)需要亦可設(shè)為大地坐標(biāo)或當(dāng)前工具坐標(biāo)等，大家可變換一下坐標(biāo)參數(shù)，觀察坐標(biāo)框架的不同。二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動2)精確手動：機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)和機(jī)械裝置手動線性圖4-54 選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”圖4-55拖動滑塊、點擊按鈕、設(shè)定點動距離圖4-56 移動完成機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)操作步驟右擊“IRB2600_12_165_01”，選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”。拖動滑塊、點擊按鈕、設(shè)定點動距離。完成。二、實踐操作2.工業(yè)機(jī)器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動2)精確手動：機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)和機(jī)械裝置手動線性圖4-57選擇“機(jī)械裝置手動線性”圖4-58 設(shè)定點動距離圖4-59 移動完成機(jī)械裝置手動線性操作步驟右擊“IRB2600_12_165_01”，選擇“機(jī)械裝置手動線性”。輸入坐標(biāo)值、點擊按鈕、設(shè)定點動距離。完成。三、總結(jié)完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的建立。在系統(tǒng)建立基礎(chǔ)上，實現(xiàn)機(jī)器人的手動操作，包括直接拖動和精確手動，操作過程中，注意工具、坐標(biāo)等參數(shù)的設(shè)置和Freehand工具欄按鈕的功能。
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類型：共享資源
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）
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