《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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4-2 工業(yè)機(jī)器人周邊模型的放置一、工作任務(wù)1、導(dǎo)入周邊模型2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3、擺放周邊模型二、實(shí)踐操作1、導(dǎo)入周邊模型u在圖4-14工作站基礎(chǔ)上進(jìn)行周邊模型導(dǎo)入的操作u導(dǎo)入方法與導(dǎo)入機(jī)器人模型類似：基本導(dǎo)入模型庫設(shè)備propeller table（圖4-15）完成導(dǎo)入（圖4-16）圖4-14 基本工作站 圖4-15 導(dǎo)入周邊模型 圖4-16 完成周邊模型導(dǎo)入二、實(shí)踐操作圖4-17 顯示機(jī)器人工作區(qū)域 圖4-18 機(jī)器人工作區(qū)域2、利用Freehand工具欄操作周邊模型1)顯示機(jī)器人工作區(qū)域，如圖4-17 圖4-18。圖4-18中的白色區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人可達(dá)范圍，工作對象應(yīng)調(diào)整到機(jī)器人的最佳工作范圍二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型2)Freehand工具欄，如圖4-19圖4-22。先根據(jù)操作需要選擇合適的坐標(biāo)系統(tǒng)，對部件的操作Freehand有移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)兩種方式，具體操作如下：圖4-19 參考坐標(biāo)系統(tǒng)圖4-20 移動(dòng)圖4-21 旋轉(zhuǎn)圖4-22 手動(dòng)關(guān)節(jié)二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3)移動(dòng)，如圖4-23圖4-26坐標(biāo)：大地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點(diǎn)擊移動(dòng) 點(diǎn)擊部件（出現(xiàn)移動(dòng)坐標(biāo)系）拖動(dòng)箭頭即可移動(dòng) 圖4-24 沿X軸方向移動(dòng)圖4-25 沿Y軸方向移動(dòng)圖4-26 沿Z軸方向移動(dòng)圖4-23 移動(dòng)操作二、實(shí)踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型4)旋轉(zhuǎn)，如圖4-27圖4-30坐標(biāo)：本地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點(diǎn)擊旋轉(zhuǎn) 點(diǎn)擊部件（出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系）拖動(dòng)箭頭即可旋轉(zhuǎn)圖4-28 延X軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-29 延Y軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-30 延Z軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-27 旋轉(zhuǎn)二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型1)將工作對象導(dǎo)入并放置在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的合適位置，圖4-35。圖4-31 導(dǎo)入模型后的基本工作站二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上，圖4-36 圖4-41。圖4-32 兩點(diǎn)法擺放模型-1在“Curve Thing”上單擊右鍵放置兩點(diǎn)。選中“選擇部件”和“捕捉末端”。單擊“主點(diǎn)-從”的第一個(gè)坐標(biāo)框。選中第1點(diǎn)，點(diǎn)擊圖4-33 兩點(diǎn)法擺放模型選擇合適的捕捉方式-2圖4-34 兩點(diǎn)法擺放模型坐標(biāo)信息-3圖4-35 兩點(diǎn)法擺放模型選擇第1個(gè)點(diǎn)-4二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。依次選中第2、3、4點(diǎn)，點(diǎn)擊，對應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)值顯示于坐標(biāo)框中，單擊應(yīng)用即可完成。圖4-36 兩點(diǎn)法擺放模型選擇第2、3、4點(diǎn)-5二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點(diǎn)法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。圖4-37 完成放置二、實(shí)踐操作3、擺放周邊模型3)根據(jù)模型的結(jié)構(gòu)選擇合適的放置方法，可以自行練習(xí)“一點(diǎn)法、框架法”等放置方法。三、總結(jié)通過基本菜單完成周邊模型的導(dǎo)入。利用Freehand工具欄完成手動(dòng)操作周邊模型。利用“兩點(diǎn)法”完成模型間的位置放置，練習(xí)其他放置方法。
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）
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