《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

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Board10參數(shù)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信單元后需重新啟動(dòng)虛擬控制器才能生效，如圖7-152所示。7-152 重啟虛擬控制器二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置在“配置編輯器“窗口，右鍵單擊”Signal”新建系統(tǒng)信號(hào)，如圖7-153所示。7-153 新建系統(tǒng)信號(hào)Signal二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈1的傳感器到位輸入信號(hào)di_BoxInPos1，如圖7-154所示。7-154 新建輸送鏈1傳感器輸入信號(hào)di_BoxInPos1二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈2的傳感器到位輸入信號(hào)di_BoxInPos2，如圖7-155所示。7-155 新建輸送鏈2傳感器輸入信號(hào)di_BoxInPos2二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)啟動(dòng)輸入信號(hào)di_Pallet，如圖7-156所示。7-156 新建系統(tǒng)啟動(dòng)輸入信號(hào)di_Pallet二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)夾具輸出信號(hào)do_Grip，如圖7-157所示。7-157 新建系統(tǒng)夾具輸出信號(hào)do_Grip二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共創(chuàng)建了3個(gè)系統(tǒng)輸入信號(hào)，1個(gè)系統(tǒng)輸出信號(hào)，如圖7-158所示。7-158 創(chuàng)建的4個(gè)系統(tǒng)I-O信號(hào)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在“RAPID”功能選項(xiàng)卡，單擊“程序”，選擇“新建模塊”，創(chuàng)建MainMoudle模塊，如圖7-159、7-160所示。7-159 新建程序模塊7-160 新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在RAPID編輯器中，定義工作站程序中的變量。也可以通過示教器創(chuàng)建變量。如圖7-161所示。7-161 新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建Main()主程序模塊，如圖7-162所示。7-162 創(chuàng)建主程序Main()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建初始化程序rInitAll()程序模塊，如圖7-163所示。7-163 創(chuàng)建初始化程序rInitAll()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()程序模塊，如圖7-164所示。7-164 創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺(tái)1程序rPickPlace1()程序模塊，如圖7-165所示。7-165 創(chuàng)建碼垛平臺(tái)1程序rPickPlace1()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺(tái)2程序rPickPlace2()程序模塊，如圖7-166所示。7-166 創(chuàng)建碼垛平臺(tái)2程序rPickPlace2()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊，如圖7-167所示。7-167 創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()程序模塊，如圖7-168所示。7-168 碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定此搬運(yùn)碼垛工作站需要標(biāo)定碼垛用工具Grip的工具數(shù)據(jù)。具體過程：在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)”，如圖7-169所示。7-169 創(chuàng)建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)Grip二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定工具數(shù)據(jù)Grip的參數(shù)按照表7-1設(shè)置。7-1 工具坐標(biāo)Grip參數(shù)設(shè)置Misc數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)名稱Grip重量1機(jī)器人握住工具Turea重心 x、y、z1,0,0工具坐標(biāo)框架工具坐標(biāo)框架慣性0,0,0位置 X、Y、Z0,0,135同步屬性同步屬性旋轉(zhuǎn) rx、ry、rz（四元數(shù)）1,0,0,0存儲(chǔ)類型PERS任務(wù)T_ROB1模塊名稱MainMoudle二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定工具數(shù)據(jù)Grip創(chuàng)建完成，如圖7-170夾爪末端的坐標(biāo)系框架即為工具坐標(biāo)系Grip。7-170 碼垛用工具坐標(biāo)Grip創(chuàng)建完成二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)此工作站需要示教輸送鏈1、2的拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，碼垛堆放平臺(tái)1、2的放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place1、pPallet_Place2，過渡點(diǎn)pPallet_Flyby，安全位置點(diǎn)pHome。示教時(shí)使用工具坐標(biāo)系Grip、工件坐標(biāo)系Wobj0（默認(rèn)坐標(biāo)系）。二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)右鍵單擊“IRB120”，選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，將機(jī)器人回歸到原點(diǎn)位置，然后示教此目標(biāo)點(diǎn)作為安全位置點(diǎn)pHome。示教過程如圖7-171、7-172所示。7-171 機(jī)器人回到機(jī)械原點(diǎn)7-172 示教pHome安全位置點(diǎn)二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)為便于示教拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，先復(fù)制碼垛工件，然后將其調(diào)整到輸送鏈末端，再示教目標(biāo)點(diǎn)。pPallet_Pick1示教過程，如圖7-1737-175所示。7-173 調(diào)整碼垛工件_1復(fù)制品的位置7-174 pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)7-175 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)pPallet_Pick2示教過程，如圖7-1767-178所示。7-176 調(diào)整碼垛工件_2復(fù)制品的位置7-177 pPallet_Pick2目標(biāo)點(diǎn)7-178 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)將碼垛工件_1的復(fù)制品，放置在碼垛堆放平臺(tái)1的適當(dāng)位置，示教放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place1，如圖7-1797-181所示。7-179 將工件擺放到碼垛平臺(tái)1上7-180 示教放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPallet_Place17-181 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)將碼垛工件_1的復(fù)制品，放置在碼垛堆放平臺(tái)2的適當(dāng)位置，示教放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place2，如圖7-1827-184所示。7-182 將工件擺放到碼垛平臺(tái)2上7-183 示教放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPallet_Place27-184 示教器中修改pPallet_Place2目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人拖動(dòng)到適當(dāng)位置，示教放置過渡點(diǎn)pPallet_Flyby，如圖7-185、7-186所示。7-185 示教放置過渡點(diǎn)pPallet_Flyby7-186 示教器中修改pPallet_Flyby目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)示教完成，將RAPID同步到工作站。如圖7-187、7-188所示。7-187 同步RAPID到工作站7-188 同步RAPID到工作站后生成的路徑和目標(biāo)點(diǎn)三、總結(jié)1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標(biāo)系標(biāo)定5、示教目標(biāo)點(diǎn)