《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》配套PPT課件

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人技術(shù),工業(yè),機(jī)器人,技術(shù),配套,PPT,課件 第四章 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程單軸、線性、重定位運(yùn)動(dòng)一、運(yùn)動(dòng)模式的概述三種運(yùn)動(dòng)模式1.單軸運(yùn)動(dòng)每次手動(dòng)操縱時(shí)，只驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)。2.線性運(yùn)動(dòng)3.重定位運(yùn)動(dòng)每次手動(dòng)操縱時(shí)，機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。每次手動(dòng)操縱時(shí)，機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。常規(guī)操作二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇操作步驟：（1）將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)；（3）在示教器的觸摸屏上，單擊“ABB”按鈕；（2）在示教器狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換至手動(dòng)；（4）選擇“手動(dòng)操縱”；（5）單擊“動(dòng)作模式”；（6）進(jìn)入三種運(yùn)動(dòng)模式選擇界面，在此界面中，就可以選擇不同運(yùn)動(dòng)模式了；（7）選擇完成后，就可以在“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡的“運(yùn)動(dòng)模式”選項(xiàng)中，或在“快捷菜單”按鈕中查看選中的運(yùn)動(dòng)模式了?？旖莶藛慰旖莶藛慰旖莶藛尾僮鞫⑦\(yùn)動(dòng)模式的選擇操作步驟：（1）單擊示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕；（2）單擊按鈕（手動(dòng)操縱按鈕）；（3）在彈出的界面右下角，單擊“顯示詳情”展開(kāi)菜單；（4）在詳情信息界面中，就可以在“F”區(qū)域選擇所需的運(yùn)動(dòng)模式；快捷按鈕操作二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇操作步驟：（3）按下示教器上“線性/重定模式切換”按鈕，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標(biāo)將顯示運(yùn)動(dòng)模式切換后效果；（1）將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)；（2）在示教器狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換至手動(dòng)；（4）按下示教器上“單軸運(yùn)動(dòng)模式下切換”按鈕，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標(biāo)將顯示運(yùn)動(dòng)模式切換后效果；線性線性/重定位模式切換按鈕重定位模式切換按鈕單軸運(yùn)動(dòng)模式下切換按鈕單軸運(yùn)動(dòng)模式下切換按鈕快捷菜單快捷菜單操縱桿的使用技巧三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱l操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)。l操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。l操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。l所以初學(xué)者在操作的時(shí)候，盡量以小幅度操縱方式使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，以保證安全。單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱操作說(shuō)明：（1）選擇單軸運(yùn)動(dòng)”軸1-3”模式后，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡，可以觀察到操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制軸1，上下運(yùn)動(dòng)控制軸2，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制軸3，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向；（2）選擇單軸運(yùn)動(dòng)”軸4-6”模式后，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡，可以觀察到操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制軸4，上下運(yùn)動(dòng)控制軸5，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制軸6，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向；（3）單軸運(yùn)動(dòng)模式選擇好后，即可按下使能器第一檔，將電機(jī)開(kāi)啟后，就可以使用操縱桿進(jìn)行機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱了；單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱教學(xué)演示：線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱操作說(shuō)明：（1）線性運(yùn)動(dòng)模式選擇后，應(yīng)根據(jù)右手法則識(shí)別出工具的TCP的XYZ軸；（3）操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制Y軸運(yùn)動(dòng)方向，上下運(yùn)動(dòng)控制X軸運(yùn)動(dòng)方向，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制Z軸運(yùn)動(dòng)方向，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向；XYZ（2）需要選擇工具坐標(biāo)為機(jī)器人當(dāng)前工具，對(duì)于初學(xué)者可以選擇系統(tǒng)默認(rèn)的Tool0，即，機(jī)器人的第6軸法蘭盤(pán)中心點(diǎn)；（4）如果對(duì)使用操縱桿按位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練，還可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱教學(xué)演示：重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱操作說(shuō)明：（1）選擇重定位運(yùn)動(dòng)模式后，機(jī)器人將沿XYZ軸圍繞工具的TCP進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；（3）操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制Y軸運(yùn)動(dòng)方向，上下運(yùn)動(dòng)控制X軸運(yùn)動(dòng)方向，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制Z軸運(yùn)動(dòng)方向，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向；（2）也需要選擇工具坐標(biāo)為機(jī)器人當(dāng)前工具，對(duì)于初學(xué)者可以選擇系統(tǒng)默認(rèn)的Tool0，即，機(jī)器人的第6軸法蘭盤(pán)中心點(diǎn)；（4）如果對(duì)使用操縱桿按位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練，還可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。XYZ重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱教學(xué)演示：四、總結(jié) 運(yùn)動(dòng)模式的選擇 三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱2.快捷菜單操作的方法快捷菜單操作的方法3.快捷按鈕操作的方法快捷按鈕操作的方法1.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱2.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱3.重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱1.常規(guī)操作的方法常規(guī)操作的方法