《工業(yè)機器人技術》配套PPT課件
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第四章 工業(yè)機器人現(xiàn)場編程 設置工件坐標系一、理解機器人工件坐標系工件是擁有特定附加屬性的坐標系。它主要用于簡化編程（因置換特定任務和工件進程等而需要編輯程序時）。什么是工件坐標系？通俗的講：大家用尺子進行測量的時候，那么尺子的零刻度將作為測量的起點，那么工業(yè)機器人在運動時，也需要這樣一個零點，并在此基礎上建立三維的坐標空間，這樣方便機器人的編程和坐標的偏移。重定位工作站的工件時，只需要改變工件坐標的位置，那么所有的路徑都將跟隨工件坐標系同步更新，極大地簡化了程序的編程，如右圖所示，工件發(fā)生了位移只需要更新定義該工件坐標就可以了。一、理解機器人工件坐標系為什么要創(chuàng)建工件坐標系？允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同機器人路徑一起移動的。為機器人的運動與編程提供空間尺度。如右邊的視頻動畫中所示，不準確或錯誤的工件坐標系會使機器人在工件對象上的X/Y/Z軸操縱變得困難，尤其在使用線性運動的模式下。一、理解機器人工件坐標系為什么要創(chuàng)建工件坐標系？如右邊的視頻動畫中所示，準確的工件坐標系會使機器人在工件對象上的X/Y/Z軸操縱非常便捷，尤其在使用線性運動的模式下。一、理解機器人工件坐標系為什么要創(chuàng)建工件坐標系？X1為工件坐標的原點，也就是零點位置。在工件對象的平面上，只需要確定三個點，就可以建立一個工件坐標，如右圖所示。一、理解機器人工件坐標系工件坐標系的設定原理X2為工件坐標的+X方向。Y1為工件坐標的+Y方向。想一想如何確定+Z的方向？工件坐標符合右手定則，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向則為+Z方向。二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動操縱”。2）在“手動操縱”功能界面中單擊工具坐標中的“wobj0”。新建工件坐標系wobj1二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟3）在工件數(shù)據(jù)列表中可以看到默認的工件坐標wobj0，它是以機器人本體的基坐標建立的，新建wobj1單擊“新建”。4）工件坐標聲明屬性設置，使用聲明來改變工件變量在程序模塊中的使用方法，設置好后單擊“確定”。聲明工件坐標系wobj1如果您要更改如果您要更改操作步驟操作步驟建議建議工件名稱工件名稱點擊名稱旁邊的點擊名稱旁邊的“”按鈕。按鈕。注意！如果要更改已在某個程序注意！如果要更改已在某個程序中引用的工件名稱，您還必須更中引用的工件名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。改該工具的所有具體值。范圍范圍從菜單中選擇需要的范圍。從菜單中選擇需要的范圍。工件應該始終保持全局狀態(tài)，以工件應該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。便用于程序中的所有模塊。存儲類型存儲類型變量、可變量、常量。變量、可變量、常量。工件變量必須始終是持久變量。工件變量必須始終是持久變量。模塊模塊從菜單中選擇申明該工件的模塊。從菜單中選擇申明該工件的模塊。二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟工件聲明屬性設置5）選中剛新建的工具wobj1，展開“編輯”菜單，單擊“定義”。6）在定義界面中，選擇適合的校正方式，此處展示三點法定義，既X1/X2/Y1三點。二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟三點法定義工件坐標系7）選定“3點”后，可以看到用戶X1、X2、Y1，首先將機器人工具TCP開至X1原點位置。單擊“修改位置”。8）將機器人的工具TCP開至第一個點X1，作為工件坐標的起點，單擊“修改位置”記錄下來。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟三點法定義工件坐標系9）將機器人的工具TCP開至第二個點X2，作為工件坐標的+X，單擊“修改位置”記錄下來。10）將機器人的工具TCP開至第三個點Y1，作為工件坐標的+Y，單擊“修改位置”記錄下來。11）三點的坐標修改保存后如右圖所示，顯示“已修改”單擊“確定”。三點法定義工件坐標系二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟12）系統(tǒng)再次確認是否更改，確定單擊“是”。小提示：X1和X2之間、X1與Y1之間的距離越大，定義就越精確。13）將校準點保存在新的RAPID模塊中，命名后單擊“確定”。三點法定義工件坐標系二、創(chuàng)建工件坐標系的步驟14）系統(tǒng)再次確認校準數(shù)據(jù)，單擊“確定”生效。9）請參考下面的視頻動畫進行操作，以一個固定的矩形作為參考的工件，以三點法完成對工件坐標系的定義和設置。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟示教器操作流程三、總結創(chuàng)建工件坐標系步驟1.什么機器人工件坐標系？2.工件坐標系的作用。3.工件坐標系的設置原理。理解機器人工件坐標系1.新建工件坐標數(shù)據(jù)。2.聲明工件坐標數(shù)據(jù)。3.工件坐標系聲明參數(shù)說明。4.三點法定義工件坐標系。5.視頻展示示教器的操作流程。
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