履帶式六自由度機械手搬運救援機械手設計【三維SW】
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XX學院畢業(yè)設計說明書(論文)作 者:學 號：學院(系):專 業(yè):題 目:履帶機器人設計 2014 年 4 月IV畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要災害搜救工作的復雜性、危險性和緊迫性給救援工作帶來了極大的困難。履帶機器人以其體積小、靈活等諸多優(yōu)點成為災害輔助救援的有效工具并引起全世界的廣泛關注。文中分析了救援行動中使用履帶機器人的必要性和可行性，介紹了國內外履帶機器人的研究歷史和發(fā)展概況.本文闡述了履帶機器人的發(fā)展歷程，國內外的應用現(xiàn)狀，及其巨大的優(yōu)越性，提出具體的機器人設計要求，進行了設計的總體方案設計和各自由度具體結構設計、計算；最后設計行走機構和機身設計。機械臂采用四關節(jié)機械手。關鍵字：災害履帶機器人、結構設計、機械結構、四關節(jié)機械手畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要The complexity of the work of disaster rescue, danger and emergency rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robots necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.Keywords: disaster rescue robot, structure design, mechanical structure, four joint manipulatorKeywords ：Structure design, Robot arm, Structure analysis目 錄第1章 緒論11.1 課題研究意義11.2 履帶機器人應用的必然性11.2.1災害現(xiàn)場影響救援工作的主要因素11.2.1機器人在救援工作中的優(yōu)勢21.3 國內外履帶機器人研究現(xiàn)狀21.4履帶機器人的分類31.4.1履帶式機器人31.4.2蛇形（蠕蟲）機器人系統(tǒng)41.4.3蜘蛛形機器人51.4.4飛行機器人51.5履帶機器人發(fā)展方向51.5.1群體機器人研究51.5.2全自主機器人研究61.5.3全自主機器人研究61.5.4任務多樣化及傳感檢測技術61.6 主要內容7第2章 總體方案設計82.1 機械手工程概述82.2 工業(yè)機械手總體設計方案論述9第3章 機器人總體方案設計113.1總體設計的思路113.2 設計方案過程及特點113.3 總體結構的設計和比較113.3.1 行走機構的設計113.3.2 行走機構結構設計123.3大小錐齒輪的設計和校核193.4 軸的設計和校核233.5 鍵的校核323.6 雙擺臂驅動系統(tǒng)的計算323.7 雙擺臂減速電機的選取333.8 雙擺臂減速器的選取34第4章 機械手大臂部結構354.1 大臂部結構設計的基本要求354.2 大臂部結構設計364.3 大臂電機及減速器選型364.4 減速器參數的計算37第5章 小臂結構設計415.1 手爪夾持器結構設計與校核415.1.1手爪夾持器種類415.1.2夾持器設計計算425.2 手腕偏轉驅動計算435.3 軸分析及計算465.4 軸承的壽命校核475.5 軸的強度校核47第6章 機身設計496.1步進電機選擇496.2鍵的選擇和校核546.3 機身結構的設計55總結與展望56致 謝57參 考 文 獻58
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