《工業(yè)機器人離線編程與仿真技術（RobotStudio）》配套PPT課件
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簡單離線軌跡編程北京華晟智造科技有限公司學習目標了解創(chuàng)建機器人寫字軌跡程序的方法文字模板的導入采用第三方三維軟件預先制作成相應的文字模型，保存成功后。導入到RobotStudio軟件中。（方法與項目四導入機器人周邊模型類似）一、離線軌跡編程文字模板的導入然后通過“放置”、“一個點”的方式，再經過合適調整將文字模型置于“軌跡編程模塊”的適當位置。一、離線軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝在離線軌跡編程之前先進行筆形工具的創(chuàng)建。然后選中“筆形工具-2”，右鍵單擊選擇“斷開與庫的連接”選項，并將工具重新定位到“0,0,0”位置。一、離線軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程點擊“基本”選項卡下的“框架”選項，彈出框架設置框，將框架原點設置在筆形工具尖點，設置完成后，點擊“創(chuàng)建”按鈕，框架即創(chuàng)建完成，框架的名稱設置為“Bi_TCP”。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程點擊“建?！边x項卡下的“創(chuàng)建工具”菜單，彈出“創(chuàng)建工具”設置框，工具名稱設為“BiTOOL”，選擇“使用已有部件”，并在下面的選擇框中選擇“筆形工具-2”，輸入相應的重量和重心位置，點擊“下一個”按鈕。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程然后彈出TCP信息的設置窗口，所示，TCP設置為“BiTCP”，相應的框架選擇上面設置的“Bi_TCP”，再點擊“右向箭頭”，“BiTOOL”的TCP即被加入到右邊方框中，點擊“完成”按鈕，完成工具的設置。筆形工具的創(chuàng)建與安裝將工具“BiTOOL”安裝到機器人上，可以在“布局”欄選中工具“BiTOOL”，按住鼠標左鍵直接拖動到機器人“IRB120_3_58_01”上，松開左鍵，彈出選擇框，選擇“是”更改工具的位置，也可以選中“BiTOOL”，右鍵單擊，選擇下拉菜單“安裝到”，選擇機器人“IRB120_3_58_01”，同樣更改工具的位置。一、離線軌跡編程獲取機器人寫字軌跡曲線點擊“建?！边x項卡下的“表面邊界”菜單，彈出“在表面周圍創(chuàng)建邊界”的設置框，選擇的表面為文字所在的表面。一、離線軌跡編程獲取機器人寫字軌跡曲線選擇完成后點擊“創(chuàng)建”按鈕，曲線即獲取完成，按照上面的方法，將兩個文字的曲線全部生成。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑在生成軌跡之前，需要先確定好機器人的工具坐標系和工件坐標系，在“基本”選項卡的“設置”一欄中進行設置，這里工件坐標系選擇之前設置過的“Workobject_2”，工具坐標系選擇前面設置的“BiTCP”。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑先開啟捕捉“曲線”，選中“教-文字1”的曲線。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑再在“基本”選項卡中選擇“路徑”下的“自動路徑”，彈出自動路徑設置框，且上面所選擇的曲線自動顯示在拾取邊線的框中。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑點開“選擇平面”，參照面選擇文字所在的平面，“開始偏移量”和“結束偏移量”均不作設置，近似值參數(shù)選擇“線性”，最小距離選擇“2mm”，公差選擇“1mm”，然后設置指令的結構，將其設置為“MOVEL*V200 fine BiTCP Wobj：=Workobject_2”。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑然后點擊“創(chuàng)建”按鈕，自動生成機器人的路徑Path_10。按照上面的操作，完成文字其他部分的路徑生成。一、離線軌跡編程機器人目標點調整查看自動生成的各個目標點，并進行調整，在調整目標點姿態(tài)過程中，為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以將此處目標點的工具顯示出來一、離線軌跡編程機器人目標點調整在上述目標點處，若想更改此處的姿態(tài)，可右擊目標點，選擇“修改目標”菜單下的“旋轉”選項。同時，可通過Shift及左鍵，選中剩余的所有目標點，然后統(tǒng)一進行調整。一、離線軌跡編程軸配置參數(shù)調整（1）查看相應位置的關節(jié)軸度數(shù)。一、離線軌跡編程軸配置參數(shù)調整（2）展開路徑，右擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，則機器人可以為各個目標點自動配置軸配置參數(shù)，按照此步驟，將所有路徑“自動配置”完成。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（1）利用之前軌跡上的示教點，添加軌跡開始點“start”。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（2）與以上添加開始點相似，接著添加軌跡結束點“Finish”，然后添加機器人的安全點“HOME”。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（3）修改HOME點，開始點“Start”和完成點“Finish”的運動類型、速度、轉彎半徑等參數(shù)。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（4）修改完成后，分別右擊“Path_10”和“Path_70”，選擇“參數(shù)配置”下的“自動配置”，重新進行一次軸配置自動調整。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（5）為方便后續(xù)的仿真應用，這里將所有路徑合并成一條路徑。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（6）對虛擬控制器和工作站數(shù)據(jù)進行同步。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運行（7）同步完成后，進行仿真設定。仿真設定完成后，點擊“播放”按鈕，查看機器人運行軌跡。一、離線軌跡編程1.通過對離線編程軌跡的學習，了解創(chuàng)建機器人寫字軌跡程序的方法?？?結北京華晟智造科技有限公司
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編號：64238104
類型：共享資源
大?。?span id="dlivnv2" class="font-tahoma">90.93MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人離線編程與仿真技術（RobotStudio）
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