《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

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NUNREG.VR用來保存寄存器數(shù)據(jù)POSREG.VR用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)PALREG.VR用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)DIOCFGSV.IO用來保存I/O配置數(shù)據(jù)三備份/加載方法的異同點備份/加載方法 備份加載l一般模式下的備份一般模式下的備份/加加載載1.文件的一種類型或全部備份（Backup）；2.Image 備份；（R-J3iC/R-30iA）單個文件加載（load）注：寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載；l控制啟動控制啟動（Controlled Start）模式下的備模式下的備份份/加載加載1.文件的一種類型或全部備份（Backup）；2.Image 備份；（R-J3iC/R-30iA）1.單個文件加載（load）2.一種類型或全部文件加載（Restore）注：寫保護文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；lBoot Monitor模式下模式下的備份的備份/加載加載（Image）1.文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份（Backup）文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載（Restore）（一）一般模式下的備份/加載；（二）控制啟動（Controlled Start）模式下的備份/加載；（三）Image模式下的備份與加載；USB）四備份四備份/加載方法的介紹加載方法的介紹I.備份加載的前提條件（具體操作可按實際情況決定）a.選擇備份/加載的設(shè)備:(以選擇Memory Card為例)步驟:1.按 Menu（菜單）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；畫面1（一）一般模式下的備份/加載Set Device（設(shè)定裝置）：存儲設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲卡格式化；Make DIR（制作目錄）：建立文件夾；2.移動光標選擇 Set Device（設(shè)定裝置），按ENTER（回車）確認，出現(xiàn)畫面2；3.選擇 Mem Card（MC:），按 ENTER（回車）確認，出現(xiàn)畫面3；畫面2畫面3b.格式化存儲卡 (以選擇Memory Card為例)步驟:1.按 Menu（菜單）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；2.移動光標選擇 Format（格式化），按ENTER（回車）鍵確認，出現(xiàn)畫面2；畫面1畫面2Set Device（設(shè)定裝置）：存儲設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲卡格式化；Make DIR（制作目錄）：建立文件夾；3.按 F4 YES（是）確認格式化，出現(xiàn)畫面3；4.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷標，或直接按 ENTER（回車）鍵確認；畫面3輸入類型卷標ENTER VOLUME LABEL：請輸入磁片名稱c.建立文件夾 (以選擇Memory Card為例)步驟:1.按 Menu（菜單）-7 FILE（文件）-F5 UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；2.移動光標選擇 Make DIR（制作目錄），按ENTER（回車）鍵確認，出現(xiàn)畫面2；畫面1畫面2Set Device（設(shè)定裝置）：存儲設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲卡格式化；Make DIR（制作目錄）：建立文件夾；3.移動光標選擇輸入類型，用F1-F5或數(shù)字鍵輸入文件夾名（Eg：TEST1），按ENTER（回車）鍵確認，出現(xiàn)畫面3;注:目前路徑為：MC：TEST1，把光標移至（Up one level（上目錄）行，按ENTER（回車）鍵 確認，可退回前一個目錄如畫面4；選擇文件夾名，按ENTER（回車）鍵確認，即可進入該文件夾；畫面3畫面4II.一般模式下的備份1.依次按鍵操作：MENU（菜單）7 FILE（文件），顯示畫面1：注：確認當前的外部存儲設(shè)備（Eg MC 卡）；2.按 F4 BACKUP（備份），出現(xiàn)以下選項：畫面1畫面2 8 Image backupSystem files（參數(shù)文件）：系統(tǒng)文件TP programs（TP程序）：TP程序Application（Application(應(yīng)用)）：應(yīng)用文件Applic.-TP（Applic.-TP）：TP應(yīng)用文件Error log（異常履歷）：報警文件Diagnastic（診斷）：診斷文件All of above（全部的）：全部Image backup ：鏡像備份（只有R-30 i A）R-J3i i C控制柜才有這項）l可以選擇所需要的文件類型或全部文件進行備份，這里以選擇TP programs（TP程序）為例。3.選擇TP programs（TP程序），按ENTER（回車）鍵 確認，顯示畫面2；畫面1畫面2 8 Image backup-F2 EXIT（結(jié)束）：退出-F3 ALL （所有的）：保存所有該類型文件-F4 YES （是）：確認-F5 NO （不是）：不保存當前文件,跳到下一個文件 4.根據(jù)需要選擇合適的項；5.如果Mem Card中有同名文 件存在,則會顯示畫面1；6.根據(jù)需要選擇合適的項；7.備份完畢，恢復(fù)到畫面2；畫面1畫面2-F3 OVERWRITE（重寫）：覆蓋原有文件-F4 SKIP（忽略）：不覆蓋,跳到下一個文件-F5 CANCEL（取消）：取消 操作1.依次按鍵操作：MENU（菜單）7 FILE（文件）BACKUP（備份）7 All of above（所有的）；2.按 ENTER（回車）鍵 確認，屏幕中出現(xiàn)以下內(nèi)容：Delete MC：before backup files?(刪除 MC：然后備份文件嗎？）；YES（執(zhí)行）：確認；NO（取消）：取消操作；畫面2畫面1 8 Image backup注：若要選擇 7 All of above（所有的）請注意以下操作：3.按 F4 YES（執(zhí)行），屏幕中出現(xiàn)以下內(nèi)容：Delete MC：and backup all files?(刪除MC:然后備份文件嗎？）（畫面3）；YES（執(zhí)行）：確認；NO（取消）：取消操作；4.按 F4 YES（執(zhí)行），開始刪除 MC：下的文件，并備份文件。畫面34.移動光標，選擇要加載的文件，如畫面3；5.按 F3 LOAD（載入）；6.屏幕中出現(xiàn)：Load MC：AGMSMSG.TP?(AGMSMSG.TP的文件要載入嗎?）（畫面4）；YES（執(zhí)行）：確認；NO（取消）：取消操作；畫面3畫面4控制啟動（Controlled Start）模式下的備份加載畫面1畫面2步驟：1.開機，同時按住 PREV（前一頁）+NEXT（下一頁），直到出現(xiàn) CONFIGURATION MENU 菜單，可以松開(畫面1)；2.用數(shù)字鍵輸入3；選擇CONTROLLED START，按 ENTER（回車）鍵確認，進入CONTROLLED START 模式（畫面2）；I.進入控制啟動（Controlled Start）模式：畫面31.依次按鍵選擇 Menu（菜單）-5 File（文件）出現(xiàn)畫面3；2.依次按鍵選擇 FCTN（功能）-2 RESTORE/BACKUP（全部載入/備份）進行切換，使F4由 RESTOR（全恢復(fù)）變?yōu)?BACKUP（備份），見畫面3 和畫面4；II.控制啟動模式下的備份畫面4注：備份（BACKUP）、載入（LOAD）、存儲設(shè)備選擇、存儲設(shè)備格式化、建立文件夾等操作和一般模式下的操作方法完全相同，請參閱一般模式下的操作步驟。畫面1步驟：1.依次按鍵選擇 Menu（菜單）-5 File（文件）出現(xiàn)畫面3；2.若 F4 為 BACKUP（備份），則依次按鍵 FCTN（功能）-2 RESTORE/BACKUP（全部載入/備份）進行切換，使F4由 BACKUP（備份）變?yōu)?RESTOR（全恢復(fù)）,見畫面1和畫面2；III.控制啟動模式下的加載（RESTORE）畫面2畫面33.按 F4 RESTOR（全恢復(fù)），顯示畫面3；4.移動光標選擇需要加載的某種文件類型；5.按 ENTER（回車）鍵確認，跳出 RESTORE FROM MEMORY CARD?(所有的文件從F-ROM文件載入嗎?)繼續(xù)，選擇 F4 YES（執(zhí)行）；停止，選擇F5 NO（取消）（畫面4）；畫面4System files（參數(shù)文件）：系統(tǒng)文件TP programs（TP程序）：TP程序Application（Application(應(yīng)用)）：應(yīng)用文件Applic.-TP ：TP應(yīng)用文件All of above（全部的）：全部畫面16.恢復(fù)完畢，依次按鍵選擇 FCTN（功能）-1 START（COLD（冷開機）進入一般模式，機器人可以正常操作。注：以下文件不能被加載寫保護；在一般模式下處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；注：以下文件不能被加載1）寫保護文件處于寫保護狀態(tài)，繼續(xù)選文件處于寫保護狀態(tài)，繼續(xù)選擇擇F4 SKIP，取消選擇，取消選擇F5 CANCEL注：以下文件不能被加載2）在一般模式下處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載文件在一般模式下處于編輯狀態(tài)，文件在一般模式下處于編輯狀態(tài)，繼續(xù)選擇繼續(xù)選擇F4 SKIP，取消選擇，取消選擇F5 CANCEL（取消）。（取消）。Boot Monitor模式下的備份與加載畫面1 畫面2步驟：1.開機，同時按住 F1+F5，直到出現(xiàn) BMON MENU菜單，見畫面1；2.用數(shù)字鍵輸入4，選擇CONTROLLER BACKUP/RESTORE；3.按 ENTER（回車）鍵確認，進入 BACKUP/RESTORE MENU 界面（畫面2）；I.進入Boot Monitor 模式畫面1畫面2步驟：1.進入Image 模式（畫面1）；2.用數(shù)字鍵輸入2，選擇BACKUP CONTROLLER AS IMAGE；3.按 ENTER（回車）鍵確認，進入 DEVICE SELECTION 界面（畫面2）；4.用數(shù)字鍵輸入1，選擇 MEMORY CARD；II.Boot Monitor 模式下的備份（Image Backup）畫面35.按 ENTER（回車）確認，系統(tǒng)顯示：ARE YOU READY？Y=1/N=ELSE，輸入1，備份繼續(xù)；輸入其它值，系統(tǒng)將返回 BMON MENU 菜單界面；6.用數(shù)字鍵輸入1，按 ENTER（回車）確認，系統(tǒng)開始備份（畫面3）；7.備份完畢，顯示 PRESS ENTER TO RETURN；8.按 ENTER（回車）鍵，進入 BMON MENU 菜單界面；9.關(guān)機重啟，進入一般模式界面。Writing FROM00.IMGWriting FROM01.IMGWriting FROM02.IMGWriting FROM03.IMG 畫面1畫面2步驟：1.進入Image 模式（畫面1）；2.用數(shù)字鍵輸入3，選擇RESTORE CONTROLLER IMAGE；3.按 ENTER（回車）鍵確認，進入 DEVICE SELECTION 界面（畫面2）；4.用數(shù)字鍵輸入1，選擇 MEMORY CARD；III.Boot Monitor 模式下的加載（Image Restore）畫面35.按 ENTER（回車）鍵確認，系統(tǒng)顯示：ARE YOU READY？Y=1/N=ELSE，輸入1，備份繼續(xù)；輸入其它值，系統(tǒng)將返回 BMON MENU 菜單界面；6.用數(shù)字鍵輸入1，按 ENTER（回車）鍵確認，系統(tǒng)開始加載（畫面3）；7.加載完畢，顯示 PRESS ENTER TO RETURN；8.按 ENTER（回車）鍵，進入 BMON MENU 菜單界面；9.關(guān)機重啟，進入一般操作界面。在外部存儲設(shè)備上查找FROM00.IMG，找到后清空FROM、SRAM，再將外部存儲設(shè)備上的數(shù)據(jù)加載到控制器Checking FROM00.IMG DoneClearing FROM DoneClearing SRAM DoneReading FROM00.IMG 1/34(1M)Reading FROM01.IMG 2/34(1M)注：1）Image 模式的備份文件是每個1M的壓縮文件，且備份/加載時只能在MC卡的根目錄下進行。因此，如果沒有 PC 配合，一張 MEMORY CARD 只能 Image 備份/加載 一臺機器！2）在Image 加載過程中，不允許斷電！謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT