《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程寄存器指令1寄存器指令 Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式 常用寄存器的類型寄存器計(jì)算指令 Ri位置寄存器 PRi PRi,j其中,i=1,2,3，為寄存器號。Ri=Constant常數(shù)Ri寄存器的值DIi信號的狀態(tài)Timeri程序計(jì)時器的值Ri支持加減乘除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計(jì)算指令 Ri位置寄存器 PRi PRi,j 位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器計(jì)算指令類似。其中,i=1,2,3，為寄存器號。Lpos：j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 RJpos：j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，j=6 J6查看寄存器值查看寄存器計(jì)算指令的值步驟：1）按 Data（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 TYPE(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：寄存器計(jì)算指令；Position Reg：位置寄存器；3）移動光標(biāo)選擇Registers（寄存器計(jì)算指令），按ENTER（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號后，ENTER（回車）鍵，輸入注釋；5）把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。畫面1畫面2注釋值查看寄存器值查看位置寄存器的值步驟：1）按 Data（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 TYPE(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：寄存器計(jì)算指令；Position Reg：位置寄存器；3）移動光標(biāo)選擇Position Reg（位置寄存器），按ENTER（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號后，按 ENTER（回車）鍵，輸入注釋。畫面1畫面2注釋值5）把光標(biāo)移到值處，按 F4 POSITION（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）；（若值顯示為 R，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為*，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。）6）按 F5 REPRE（形式）鍵，并按 ENTER（回車）鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式；Cartesian：直角坐標(biāo)；Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)7）把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。畫面1畫面2PR 數(shù)據(jù)UF：F UT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。畫面1如何在程序中加入寄存器指令？步驟：1）進(jìn)入編輯界面；2）按 F1 INST（指令）鍵（畫面1）；3）選擇Registers（寄存器計(jì)算指令），按ENTER（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）；4）選擇所需要的指令格式,按 ENTER（回車）鍵確認(rèn)（畫面3）；5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。畫面2畫面3Eg：Test1 1:PR1=LPOS 2:PR2=PR1 3:PR2,1=PR1,1+100 4:PR3=PR2 5:PR3,2=PR2,2+100 6:PR4=PR1 7:PR4,2=PR1,2+100 8:J PR1 100%FINE 9:J PR2 100%FINE 10:J PR3 100%FINE 11:J PR4 100%FINE 12:J PR1 100%FINE END 步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進(jìn)入編輯界面,按 F1 INST（指令）鍵；1至7行：選擇 Registers（寄存器計(jì)算指令）項(xiàng)，按 ENTER（回車）鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇；8至12行：用SHIFT+POINT（教點(diǎn)資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P 處，通過 F4 CHOICE（選擇）鍵選擇PR，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰枴Ｖx 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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編號：64238431
類型：共享資源
大?。?span id="dul2nxp" class="font-tahoma">29.37MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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FANUC
黃忠慧
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