《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)3 設(shè)置用戶坐標(biāo)系1.可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2.最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3.設(shè)置方法三點(diǎn)法 四點(diǎn)法 直接輸入法設(shè)置用戶坐標(biāo)系1 三點(diǎn)法設(shè)置：三點(diǎn)法即是對(duì)坐標(biāo)系的原點(diǎn)、X軸方向上一點(diǎn)、XY平面上的一點(diǎn)進(jìn)行示教，1.依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設(shè)定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫面1；2.按 F3 OTHER（坐標(biāo)）選擇 USER Frame（用戶坐標(biāo)）進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見(jiàn)畫面2；畫面1畫面2步驟：4.按 F2 METHOD（方法），見(jiàn)畫面3,移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 Three point（3點(diǎn)記錄），按 ENTER（回車）確認(rèn),進(jìn)入 具體設(shè)置畫面；Three point：三點(diǎn)法；：三點(diǎn)法；畫面2畫面33.移動(dòng)光標(biāo)至想要設(shè)置的用戶坐標(biāo)系，按F2 DETAIL（細(xì)節(jié)）進(jìn)入設(shè)置畫面3；畫面4畫面55.記錄Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）：a)光標(biāo)移至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄。b)當(dāng)記錄完成，UNINIT（未示教）變成 RECORDED（記錄完成），見(jiàn)畫面5。6.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)切換成全局(WORLD)坐標(biāo)；畫面4畫面57.記錄X方向點(diǎn)：a)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+X方向至少移動(dòng)250mm；b)光標(biāo)移至 X Direction Point（X軸方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）d)移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；e)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。畫面68.記錄Y方向點(diǎn)：a)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動(dòng)250mm；b)光標(biāo)移至 Y Direction Point（Y軸方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設(shè)定完成）；d)移動(dòng)光標(biāo)到 Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；e)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。記錄了所有點(diǎn)后，相應(yīng)的項(xiàng)內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。2 四點(diǎn)示教法四點(diǎn)示教法設(shè)置用戶坐標(biāo)系設(shè)置用戶坐標(biāo)系所謂四點(diǎn)示教法就是對(duì)以下四點(diǎn)進(jìn)行示教得到新的用戶坐標(biāo)系。平行于坐標(biāo)系的X軸的始點(diǎn)，X軸方向點(diǎn)、XY平面上的一點(diǎn)、坐標(biāo)系的原點(diǎn)。具體操作步驟：依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)圖3-48；顯示用戶坐標(biāo)系一覽畫面用戶坐標(biāo)系一覽畫面將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的用戶坐標(biāo)系編號(hào)所在行，如5行。光標(biāo)指向 5，要設(shè)定額坐標(biāo)系號(hào)按下F2“DETAIL”鍵，出現(xiàn)所選坐標(biāo)系編號(hào)的用戶坐標(biāo)系設(shè)置畫面，如圖3-50。選擇“Four Point”四點(diǎn)法，按“ENTER”出現(xiàn)基于四點(diǎn)法的用戶坐標(biāo)系設(shè)定畫面，如圖3-51。輸入注釋將光標(biāo)移到orient origin point 方向原點(diǎn)，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人使工具中心點(diǎn)到要設(shè)定的方向點(diǎn)。按shift+F5RECORD記錄，如圖3-53。圖3-53 錄方向原點(diǎn)后的畫面參照三點(diǎn)設(shè)置法，記錄X方向點(diǎn)和Y方向點(diǎn)。將光標(biāo)移到Sestem Origin(坐標(biāo)原點(diǎn))，示教機(jī)器人，使工具中心點(diǎn)指向想要設(shè)定的原點(diǎn)。按shift+F5RECORD記錄，出現(xiàn)坐標(biāo)系設(shè)定完成畫面，如圖3-54。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。記錄了所有點(diǎn)后，相應(yīng)的項(xiàng)內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。按下PREV 返回鍵，顯示用戶坐標(biāo)一覽，可以確認(rèn)所示用戶坐標(biāo)系設(shè)定值XYZ偏移數(shù) 據(jù) 出現(xiàn) 在 列表中。工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程直接輸入法設(shè)置直接輸入相對(duì)世界坐標(biāo)系的用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)x、y、z，世界坐標(biāo)系的X軸Y軸Z軸回轉(zhuǎn)角w、p、r的值。圖3-56，展示了直接輸入法中的（w，p，r）的含義。直接輸入法中的（w，p，r）的含義1.顯示用戶坐標(biāo)系一覽畫面（見(jiàn)三點(diǎn)式示教法）；2.將光標(biāo)指向用戶坐標(biāo)系編號(hào)；3.按下F2“DETAIL”鍵，或按下ENTER(輸入)出現(xiàn)所選坐標(biāo)系編號(hào)的用戶坐標(biāo)系設(shè)置畫面；4.按下F2“METHOD”；5.選擇“Direct Entry”(直接輸入)；6.出現(xiàn)基于直接示教法的用戶坐標(biāo)系設(shè)定畫面，如圖。設(shè)置3號(hào)坐標(biāo)為例。直接輸入法用戶坐標(biāo)系設(shè)定畫面步驟：輸入注釋和坐標(biāo)值如圖輸入坐標(biāo)值后的畫面按下PREV 返回鍵，顯示用戶坐標(biāo)一覽，可以確認(rèn)所示用戶坐標(biāo)系設(shè)定值設(shè)置完成后用戶坐標(biāo)一覽表工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程激活工具坐標(biāo)方法一：步驟：1.按PREV(前一頁(yè))鍵回到畫面1；2.按F5 SETING（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)：Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見(jiàn)畫面2）；3.用數(shù)字鍵輸入所需 激活用戶坐標(biāo)系號(hào)，按ENTER（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效用戶坐標(biāo)系號(hào)（見(jiàn)畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活用戶坐標(biāo)系：方法二：步驟：1.按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對(duì)話框；2.把光標(biāo)移到USER(用戶)行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即可。工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系具體步驟如下：1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò) COORD 鍵切換成用戶坐標(biāo)系；2.示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復(fù)以上所有步驟重新設(shè)置。檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系：謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT