《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程任務(wù)4 點動機(jī)器人1 點動機(jī)器人的條件（1）點動機(jī)器人的條件1）控制柜上MODE SWITCH（模式開關(guān)）開關(guān)置在T1或T2位；2）示教器有效開關(guān)控制開關(guān)打在ON位；3）按住DEAD MAN（任意一個）；4）選擇所需要的示教坐標(biāo)；5）按住SHIFT （任意一個）；6）按住一個運動鍵。（2）點動類型在機(jī)器人點動進(jìn)給時，需要確定手動進(jìn)給坐標(biāo)系（點動的類型）：手動進(jìn)給坐標(biāo)系，確定了在進(jìn)行點動進(jìn)給時機(jī)器人運動方式，手動進(jìn)給坐標(biāo)系由3類。關(guān)節(jié)點動（關(guān)節(jié)點動（JOINT(手動關(guān)節(jié)手動關(guān)節(jié))）：關(guān)節(jié)點動使各自的軸沿著關(guān)節(jié)坐標(biāo)獨立運動。直角點動（直角點動（XYZ（手動直角）（手動直角）：直角點動，使機(jī)器人的工具中心點沿著用戶坐標(biāo)系或點動作標(biāo)系的X、Y、Z軸運動，此外，使機(jī)器人的工具繞著世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，或者繞著用戶坐標(biāo)系、點動作標(biāo)系的X、Y、Z旋轉(zhuǎn)。工具點動（工具點動（TOOL（手動工具）（手動工具）：工具點動，使工具中心（TCP）沿著機(jī)器人的手腕部分所定義的工具坐標(biāo)系的X、Y、Z的軸運動。此外，工具點動還使工具圍繞工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸回轉(zhuǎn)。（3）機(jī)器人各種運動的正負(fù)方向2 工業(yè)機(jī)器人中的五個坐標(biāo)系（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：J1:0J2:0J3:0J4:0J5:0J6:0（2）點動坐標(biāo)系點動坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點（工具中心點）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。（3）世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人（R系列/M系列/ARCMate/LRMate）的世界坐標(biāo)系原點位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。（4）工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。（5）用戶坐標(biāo)系這是用戶對每個作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。3 機(jī)器人位置狀態(tài)位置狀態(tài)當(dāng)要查看機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)時，可用POSITION屏幕。POSITION屏幕是以機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。顯示位置狀態(tài)：步驟步驟:1.按下POSN鍵。2.選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系：對于Joint坐標(biāo)系，按下F2JNT，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；J1:0.000,表示J1軸旋轉(zhuǎn)了0度對于USER坐標(biāo)系，按下F3USER，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；Frame：表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號；表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點在用戶坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度對于WORLD坐標(biāo)系，按下F4WORLD，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點在世界坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度4 點動機(jī)器人JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：直：直角坐角坐標(biāo)系標(biāo)系JGFRM：WORLD：USER：TOOL：用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。選擇合適的坐標(biāo)選擇合適的坐標(biāo)：JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）JGFRM（點動動坐標(biāo)）（點動動坐標(biāo)）WORLD（全局坐標(biāo)）（全局坐標(biāo)）TOOL（工具坐（工具坐標(biāo)）標(biāo)）USER（工作坐標(biāo)）（工作坐標(biāo)）按Coord鍵：坐標(biāo)系將按下列順序變換運動鍵按【COORD】鍵，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的狀態(tài)欄）中顯示為 JOINT ,如圖所示。表明當(dāng)前坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。+運動鍵1、JOINT 關(guān)節(jié)點動shift在當(dāng)前坐標(biāo)為JION狀態(tài)下，同時按【shift】和J1(+X),機(jī)器人將沿J1軸的正方向旋轉(zhuǎn)，其它軸保持不動。同時按【shift】和J1(-X),機(jī)器人將沿J1軸的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。【shift】+其他運動鍵，實現(xiàn)J2到J6軸的獨立運動。2、直角點動-JGFRM 點動坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為WORLD,表明當(dāng)前是以世界坐標(biāo)系來運行。+運動鍵2、直角點動：JGFRM 點動坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)shift3 工具點動按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為TOOL,如圖所示，表明當(dāng)前是工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系主要用來定義TCP點相對位置，+運動鍵3 工具點動 TOOL 工具坐標(biāo)系shift +運動鍵4 USER 用戶坐標(biāo)系點動謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUCROBOT