《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程機(jī)器人的安全規(guī)程uu 應(yīng)用應(yīng)用可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；搬運(yùn)、裝配、清洗；去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。2.1.1FANUC 機(jī)器人安全環(huán)境l 易燃的環(huán)境；l 有爆炸可能的環(huán)境；l 無線電干擾的環(huán)境；l 水中或高濕度環(huán)境中；l 以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的；l 攀附；l 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下 ！不可使用機(jī)器人的場(chǎng)合：uu 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)=機(jī)器人+機(jī)器人控制柜+示教器（TP）使用前必須確保以上部件的安全性！用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準(zhǔn)備以下元件：l 安全裝置l 安全門和互鎖裝置 FANUC FANUC機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。2.1.2 機(jī)器人作業(yè)人員及操作權(quán)限作業(yè)人員及操作權(quán)限現(xiàn)場(chǎng)操作員：l 打開或關(guān)閉控制柜電源l 從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序編程人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等設(shè)備維護(hù)人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等l 進(jìn)行維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)注意：注意：操作員不能在安全柵欄內(nèi)作業(yè)；編程人員、示教操作人員及設(shè)備維護(hù)人員可在安全柵欄內(nèi)作業(yè)；（安全柵欄內(nèi)的作業(yè)包括：移機(jī)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等。）要在安全柵欄內(nèi)作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)！操作內(nèi)容操作內(nèi)容操作員操作員編程編程/示教人員示教人員維護(hù)人員維護(hù)人員打開/關(guān)閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序用示教器（TP）啟動(dòng)機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報(bào)警用示教器（TP）復(fù)位報(bào)警 在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)示教器（TP）的維護(hù)進(jìn)行機(jī)器人的操作、編程、維護(hù)時(shí)，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：l 適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服l 安全鞋l 安全帽l 跟作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝備 （如防護(hù)眼鏡、防毒面具等）編程人員、示教操作者和維護(hù)技術(shù)人員只有接受過關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)并考核合格才能進(jìn)行相關(guān)作業(yè)！要求的內(nèi)容如下：1.安全；2.點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐；3.手動(dòng)操作和視角機(jī)器人的實(shí)踐；4.編程實(shí)踐；5.自動(dòng)運(yùn)行實(shí)踐；6.機(jī)器人的構(gòu)造與功能的介紹；7.坐標(biāo)系設(shè)置介紹及實(shí)踐；8.編程概要和程序?qū)嵗慕榻B；9.自動(dòng)運(yùn)行方式的介紹；10.機(jī)器人與外部設(shè)備的接口介紹；11.故障發(fā)生時(shí)的檢查事項(xiàng)的介紹和實(shí)踐；12.定期檢查和更換消耗品的介紹；13.基本操作介紹與實(shí)踐；14.報(bào)警復(fù)位的介紹和實(shí)踐；15.備份的介紹和實(shí)踐；16.初始化設(shè)置的介紹與實(shí)踐；17.控制器的介紹與實(shí)踐；18.故障檢查事項(xiàng)的介紹與實(shí)踐；19.根據(jù)報(bào)警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實(shí)踐；20.伺服控制原理介紹；21.零點(diǎn)復(fù)歸的介紹與實(shí)踐；22.裝配與拆卸的介紹與實(shí)踐。1 緊急停止 急停按鈕外部急停（外部信號(hào)）2.1.3機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)備系統(tǒng)還配有 外部急停（輸入信號(hào)）如圖2-2所示，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格兩種情形2 模式選擇開關(guān) AUTO（生產(chǎn)模式）（生產(chǎn)模式）1.操作面板有效；2.可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來啟動(dòng)機(jī)器人程序；3.安全柵欄信號(hào)有效；4.機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行。TI（調(diào)試模式1）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在250mm/sec以內(nèi)；3.安全柵欄信號(hào)無效。T2（調(diào)試模式2）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行；3.安全柵欄信號(hào)無效。3 Deadman開關(guān)Deadman開關(guān)當(dāng)TP有效（ON)時(shí)，只有按好任意一個(gè)Deadman開關(guān)時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)。2擋（單色TP）3擋（Ipendant 彩屏TP）！4 安全裝置包括：安全柵欄（固定的防護(hù)裝置）安全門（帶互鎖裝置）安全插銷和槽 其他保護(hù)設(shè)備注意：這些設(shè)備必須有系統(tǒng)商安裝到機(jī)器人系統(tǒng)中！安全柵欄安全柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及沖擊；不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險(xiǎn)源；不打開互鎖設(shè)備就無法進(jìn)入非安全區(qū)域；永久的固定在一個(gè)地方，不易移動(dòng)；不妨礙查看生產(chǎn)過程；在機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍之外留有足夠的距離；要接地！安全門和安全插銷安全門和安全插銷除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行；安全門關(guān)閉時(shí)不得觸發(fā)自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)；安全門利用安全插銷和插槽來實(shí)現(xiàn)互鎖；安全插銷和插槽必須選擇合適的物品。1.使用帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置使安全門在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)。2.使用互鎖裝置是安全門滿足：在機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)的時(shí)候打開安全門就能發(fā)送一個(gè)停止或急停信號(hào)其他保護(hù)設(shè)備其他保護(hù)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：l 當(dāng)可移動(dòng)物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)不能被啟動(dòng)；l 一旦可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，人員就不能接觸到它們；l 保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整；l 保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會(huì)及時(shí)阻止啟動(dòng)可動(dòng)設(shè)備或停止可動(dòng)設(shè)備；1示教和手動(dòng)機(jī)器人示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。2.1.4 安全操作規(guī)程安全操作規(guī)程2生產(chǎn)運(yùn)行生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。錯(cuò)誤做法：正確做法操作間隙或操作結(jié)束，您不可以把TP放在架子上：危險(xiǎn)！您可以這樣：u 安裝 在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，應(yīng)低速進(jìn)行；然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。u 操作 操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危 險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作！不得戴著手套操作機(jī)器人操作面板和示教盤（TP）！要定期備份保存數(shù)據(jù)！u 試運(yùn)行和功能測(cè)試機(jī)器人被安裝或重新擺放或機(jī)器人系統(tǒng)被更改后，必須：1.指定限制區(qū)域；2.人員限制：只有當(dāng)安全設(shè)施起作用后，人員才能進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)內(nèi)；3.安全和操作確認(rèn)：機(jī)器人已安裝好且穩(wěn)固；電氣連接正確，電源（如電壓、頻率、干涉水平等）在制定范圍內(nèi)；其他設(shè)備（如水、空氣、氣體等）連接正確，并在制定范圍內(nèi)；外部設(shè)備連接正確；限制區(qū)域內(nèi)的極限裝置（若有用）已安裝好；使用了安全保護(hù)措施；物理環(huán)境符合要求（如光、噪音、溫度、適度、大氣污染物等）；通電前，確認(rèn)通電后，確認(rèn)：開始、停止和模式選擇（包括鑰匙鎖定開關(guān)）設(shè)備功能正常；各軸轉(zhuǎn)動(dòng)及極限正常；急停電路及設(shè)備有效；可以斷開與外部電源的連接；示教和啟動(dòng)設(shè)備功能正常；安全裝置和互鎖功能正常；其他安全設(shè)備安裝到位（如禁止、警告等裝置）；減速時(shí)機(jī)器人操作正常且正常工作；自動(dòng)（正常）運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人操作正常且能在額定速度和額定負(fù)載下執(zhí)行指定任務(wù)。4.機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟：上電前檢查硬件的任何改動(dòng)；機(jī)器人系統(tǒng)的功能測(cè)試是為了確保正常的操作。u 編程編程時(shí)，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：編程前 編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件；先測(cè)試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。編程中編程中，只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會(huì)引起危險(xiǎn)的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。返回自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。u 程序確認(rèn)所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：1.低速進(jìn)行；2.必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足：模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）；由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。u 故障處理故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行；非進(jìn)入保護(hù)區(qū)不可時(shí)，必須滿足：負(fù)責(zé)故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓(xùn)的人員；進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TP（Deadman開關(guān)）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；建立安全工作步驟以降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的危險(xiǎn)。u 保存程序數(shù)據(jù) 系統(tǒng)安裝/升級(jí)后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。u 自動(dòng)運(yùn)行只有滿足以下條件才允許自動(dòng)運(yùn)行：安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；無人員在保護(hù)區(qū)內(nèi)；按照合適的安全工作步驟。u 維護(hù) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)或維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)；要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù) 需要上好鎖以防止他人接通電源；在不得已需帶電作業(yè)時(shí)，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；需更換部件時(shí)，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說明書，并在理解操作步驟 的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)；進(jìn)入安全柵欄前，必須確認(rèn)沒有危險(xiǎn)后才能進(jìn)入；若在有危險(xiǎn)存在的情況下不得不進(jìn)入安全柵欄內(nèi)，則必須準(zhǔn)確把握 系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入。進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟1.停止機(jī)器人系統(tǒng)；2.關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)入之前必須完成：檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險(xiǎn)存在；檢查TP是否正常；排除所有故障并完成再次測(cè)試。3.進(jìn)入保護(hù)區(qū)域：（參見2.5“進(jìn)入柵欄的安全順序）；4.維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)；A.操作前TP電纜線是否扭曲；控制柜與外部設(shè)備是否正常；安全功能B.操作后操作結(jié)束時(shí)，恢復(fù)機(jī)器人到合適位置，然后關(guān)閉控制柜電源；清理各部件，檢查是否有損壞和裂縫；如果控制柜的通風(fēng)口和風(fēng)扇馬達(dá)積滿灰塵，擦去灰塵。日常維護(hù)謝 謝FANUC ROBOT