火車駕駛室前清洗機(jī)器人的系統(tǒng)和概念設(shè)計(jì)外文文獻(xiàn)翻譯、中英文翻譯
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附錄 1:外文翻譯火車駕駛室前清洗機(jī)器人的系統(tǒng)和概念設(shè)計(jì)Tetsuo Tomiyama,Luis Rubio Garca,Andra Krlin,Gerard Taykaldiranian 克蘭菲爾德大學(xué),50 樓,制造部,克蘭菲爾德 MK46 0AL,英國(guó)摘要:本文介紹并簡(jiǎn)要描述了用于獲取火車駕駛室前清潔機(jī)器人的系統(tǒng)和概念設(shè)計(jì)的方法。雖然列車的兩側(cè)用機(jī)械洗衣機(jī)清洗,但是駕駛室前部依舊是手動(dòng)清洗,這會(huì)導(dǎo)致一些健康和安全問題。這個(gè)項(xiàng)目的目的首先是對(duì)目前的程序進(jìn)行分析,以便檢測(cè)過程中可能存在的差距,同時(shí)生成一個(gè)要求清單,從而實(shí)現(xiàn)滿足這些要求的清潔系統(tǒng)的概念設(shè)計(jì)。同時(shí)提出的解決方案包括在各個(gè)子系統(tǒng)中劃分系統(tǒng),每個(gè)子系統(tǒng)的不同解決方案都將被考慮,分析和選擇作為開發(fā)原型的最終選擇。本文重點(diǎn)介紹了保持末端執(zhí)行器的機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu);并且顯示出符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)中要求的不同概念設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞:清潔機(jī)器人,系統(tǒng)設(shè)計(jì),概念設(shè)計(jì),產(chǎn)品開發(fā)。1 簡(jiǎn)介火車外部清潔通常由機(jī)械洗衣機(jī)進(jìn)行。然而,這個(gè)洗衣機(jī)僅能清洗機(jī)身的兩側(cè)。它不會(huì)清潔駕駛室前鼻部分或車廂之間的車身端面板?;疖囻{駛室前鼻通常由復(fù)雜的形狀組成,而車廂之間的車身端板有時(shí)根本不被清理。這導(dǎo)致了大量的(工人)體力勞動(dòng), 用于外部機(jī)身的洗滌,并由此產(chǎn)生了一些健康和安全問題,包括(工人)在 25kV 電壓架空電線下工作,圍繞電氣化的第三條軌道工作,并在高處工作,特別是在夜間和惡劣天氣下條件下有較大的問題。(看圖 1)圖 1:執(zhí)行火車駕駛室前方清潔程序的車廠工作人員。在英國(guó)的每個(gè)車站,駕駛室前部清潔都以非常相似的方式進(jìn)行??墒?,它缺乏任何標(biāo)準(zhǔn)程序,效率和后處理檢查。有時(shí)這個(gè)過程提供的時(shí)間很短,每次進(jìn)程也略有不同。在擦洗火車表面時(shí)施加的壓力是不同的,用于清潔前駕駛室鼻部的不同區(qū)域的時(shí)間是相對(duì)隨機(jī)的,并且每次洗滌劑和水的施用量也不恒定。由于上述提到的原因,克蘭菲爾德大學(xué)與赫里瓦特大學(xué)合作,提出了駕駛室前清潔機(jī)器人的可行性研究。本文介紹了該系統(tǒng)和機(jī)械設(shè)計(jì)方面的研究(內(nèi)容)。根據(jù)新產(chǎn)品開發(fā)流程,這個(gè)想法在篩選階段,通過訪問不同的車站,著重于數(shù)據(jù)收集,分析當(dāng)前流程,以確定差距并開發(fā)基于并發(fā)工程實(shí)踐的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。這導(dǎo)致要獲得設(shè)計(jì)要求和創(chuàng)建功能圖以便建立概念設(shè)計(jì)所必需的規(guī)范。一旦規(guī)范被指出,系統(tǒng)被劃分在不同的子系統(tǒng)中,接下來主要的就是機(jī)器人手臂清潔器的末端執(zhí)行器。等評(píng)估了不同的解決方案,就可以在在項(xiàng)目的下一階段為原型提供許多候選方案。2 目標(biāo)和目的2.1 目標(biāo)該項(xiàng)目的目的是開發(fā)一種用于火車頭鼻部以及車身端面板的半自動(dòng)機(jī)器人清潔器的概念原型機(jī)。該項(xiàng)目的這個(gè)階段側(cè)重于執(zhí)行并行創(chuàng)新設(shè)計(jì),以解決機(jī)械結(jié)構(gòu)和末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)。除了通過本文后面將要解釋的方法檢測(cè)具體要求外,系統(tǒng)還應(yīng)具有成本效益,可靠性,可改寫性和易于操作的要求。在科學(xué)方法方面,本文提出的程序必須回答兩個(gè)不同的問題。首先是系統(tǒng)需要多少設(shè)備或臂部。 其次,為最終效應(yīng)器設(shè)計(jì)提供基礎(chǔ)的最佳手臂機(jī)制是什么?2.2 目的整個(gè)項(xiàng)目的主要目的是:z 考慮到車站目前的基礎(chǔ)設(shè)施來設(shè)計(jì)整個(gè)系統(tǒng)。z 考慮到機(jī)器人手臂的控制方面,設(shè)計(jì)要包括運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,動(dòng)力學(xué)分析和臂設(shè)計(jì)優(yōu)化。z 設(shè)計(jì)包括化學(xué)品和供水的清潔裝置(末端執(zhí)行器),刷子移動(dòng)機(jī)構(gòu)和接觸檢測(cè)機(jī)構(gòu)。z 設(shè)計(jì)用于表面檢測(cè)和表面覆蓋的機(jī)器人手臂控制系統(tǒng),用于列車駕駛室前鼻和車廂之間的清潔。z 建立一個(gè) 1/10 的規(guī)模示范,證明這一概念的可行性。雖然本文提出的程序的主要目標(biāo)是:42z 介紹駕駛室前臺(tái)清潔程序的實(shí)際情況的詳細(xì)報(bào)告,指出差距和可能的改進(jìn)領(lǐng)域。z 使用基于集合的并行工程方法建立需求和設(shè)計(jì)參數(shù)列表z 介紹符合規(guī)格要求的清潔裝置的概念設(shè)計(jì),并將其作為基礎(chǔ)工程或前端工程設(shè)計(jì)(FEED)階段的出發(fā)點(diǎn)。3 方法該項(xiàng)目旨在解決融合和設(shè)計(jì)火車清潔自主機(jī)器人的可行性問題。這實(shí)質(zhì)上是一個(gè)新產(chǎn)品開發(fā)的項(xiàng)目。市場(chǎng)上的任何產(chǎn)品都會(huì)嘗試解決其買家潛在尋求解決的問題。在這種情況下也是如此,按照 Goffin 的指導(dǎo),他創(chuàng)建了以下方法的第一部分。第一步,數(shù)據(jù)采集是最重要的,因?yàn)槿绻蛻舻膯栴}沒有得到有效的收集或者通信不暢,那么終端產(chǎn)品很可能無法提供所需的性能。下一步是數(shù)據(jù)處理,其中收集的信息被組織并轉(zhuǎn)換為工程語言。這允許以客觀和可量化(盡可能多的)觀點(diǎn)來看待項(xiàng)目。這是在方法論最后階段成功解決方案開發(fā)的基礎(chǔ)。在這個(gè)階段,想法被創(chuàng)造和測(cè)試,最好的是發(fā)展成概念, 最終設(shè)計(jì)最好的原型被選為原型。雖然整個(gè)項(xiàng)目還包括原型建造和測(cè)試,這超出了本文的范圍。圖 2:整體項(xiàng)目方法。4 當(dāng)前清潔程序4.1 數(shù)據(jù)采集為了在設(shè)計(jì)階段實(shí)現(xiàn)最佳解決方案,關(guān)鍵在于正確的客戶需求。為了獲得有關(guān)當(dāng)前清潔程序的最佳信息,(我們)訪問了三個(gè)不同的倉庫。該團(tuán)隊(duì)訪問了位于倫敦溫布利的希爾頓柴油火車站,倫敦地鐵站中在威爾斯頓交界處和中央河流的龐巴迪柴油火車站。對(duì)于每次訪問,準(zhǔn)備了一份問題清單和所需文件清單,并與主機(jī)通信。使用照片和視頻,也使用 Google 探戈設(shè)備進(jìn)行 3D 掃描。這是數(shù)據(jù)采集的重要組成部分,因?yàn)榍鍧崊^(qū)域和火車本身的 3D 模型比鈍態(tài)照片更有幫助。使用 3D 模型還允許團(tuán)隊(duì)獲取在該站點(diǎn)無法訪問的某些細(xì)節(jié)的測(cè)量。清潔程序視頻所提供的信息和清潔過程直接相關(guān)的員工的見解幫助團(tuán)隊(duì)形成當(dāng)前狀況的整體形象。圖 3:廣義普通清洗程序的功能圖。如圖 3 所示,目前的清潔程序由幾個(gè)步驟組成。清理整個(gè)列車是維修計(jì)劃的一部分,許多車站組合成一個(gè)連續(xù)的操作系統(tǒng)。但是,前排艙清潔是單獨(dú)進(jìn)行的。主要原因是火車必須被帶到維修棚,其中溝渠和其他基礎(chǔ)設(shè)施提供維護(hù)工作,并有相對(duì)便利的清潔空間。一些車站在加油站進(jìn)行駕駛室前部清潔,除了清潔之外,火車還配有燃料和淡水,廢水被排出。在使用位于車站其他地方的指定自動(dòng)化機(jī)器對(duì)列車的側(cè)面清潔之前或之后執(zhí)行這個(gè)過程。無論側(cè)面和正面清潔的后勤順序如何,駕駛室前部的清潔仍然是一個(gè)繁重的人工作業(yè)。由于這種性質(zhì),它給清潔工帶來健康和安全風(fēng)險(xiǎn)。最明顯和嚴(yán)重的問題是如果水接觸架空線或攜帶高電壓的第三條線路,工人則可能會(huì)觸電。因此,普通家用壓力水軟管被禁止使用,這對(duì)清潔性能造成很大影響。同樣如圖 1 所示,清潔工必須在濕滑混凝土上進(jìn)行溝槽周圍的維修工作,這很有可能讓工人落入溝槽。另外,清潔器豎立在地面上, 并且工人必須使用安裝在長(zhǎng)柄上的刷子清潔駕駛室前部的頂部,這導(dǎo)致身體姿勢(shì)的尷尬以及在該區(qū)域中駕駛室前面中部和下部相比清潔性能較差。這是一個(gè)問題,因?yàn)樽钪匾那鍧嵞繕?biāo)通常是位于火車上半部的擋風(fēng)玻璃。所有這些問題和風(fēng)險(xiǎn)導(dǎo)致自動(dòng)清洗將提高清潔性能而且能夠消除車廠員工嚴(yán)重健康和安全風(fēng)險(xiǎn)的這個(gè)結(jié)論。此外,人力資源將從緊密而重復(fù)的任務(wù)中解脫出來,可以花更多的時(shí)間來實(shí)現(xiàn)更重要的維修工作??紤]到上述所有情況,(我們)確定了上述過程中的主要差距。它們將作為項(xiàng)目后期設(shè)計(jì)解決方案的重點(diǎn)。5 一般要求略6 概念設(shè)計(jì)略7 結(jié)論對(duì)當(dāng)前手動(dòng)前端清潔領(lǐng)域的廣泛分析為我們指出了可以改進(jìn)的領(lǐng)域,從而能實(shí)現(xiàn)更好的清潔性能,并且能將清潔人員從潛在的健康和安全不友好的工作環(huán)境中釋放出來。這些領(lǐng)域是系統(tǒng)開發(fā)的起點(diǎn),也是新系統(tǒng)的成果交付的關(guān)鍵。在這之后我制定了系統(tǒng)要求,并建立了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。在本文中,主要關(guān)注的是機(jī)器人臂的設(shè)計(jì),該機(jī)器人手臂實(shí)際上執(zhí)行清潔本身的末端執(zhí)行器.手臂設(shè)計(jì)至關(guān)重要,因?yàn)樗鼪Q定了新清潔程序的局限性和可能性,并且在物理和操作上將其融入當(dāng)前的車站中.設(shè)計(jì)階段共提供了兩種可能的設(shè)計(jì)。雖然他們看起來非常不一樣,但他們都能夠很好地執(zhí)行子系統(tǒng)的所要求的任務(wù)。而且復(fù)雜性也不能區(qū)分; 都是 6 自由度系統(tǒng)。相似性僅在兩臂的設(shè)計(jì)選擇中看到,即每列車一側(cè),這種設(shè)計(jì)減輕了手臂的應(yīng)力設(shè)計(jì),提高了清潔性能。該過程是現(xiàn)在轉(zhuǎn)向基礎(chǔ)和末端執(zhí)行器的概念設(shè)計(jì),最終的概念也將考慮到控制系統(tǒng)。此外,還將對(duì)車站的清潔順序進(jìn)行整合分析。所有這些都應(yīng)該提供額外的要求,因?yàn)檫@將有助于選擇最佳的手臂設(shè)計(jì)。一旦選擇了最終解決方案,概念設(shè)計(jì)階段結(jié)束,基礎(chǔ)工程或前端工程設(shè)計(jì)(FEED) 階段將開始,并將概念優(yōu)化以構(gòu)建原型。致謝這項(xiàng)研究得到鐵路安全和標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)(RSSB)的支持。我們感謝 Heriot-Watt 大學(xué), 龐巴迪運(yùn)輸公司,Chiltern 鐵路公司和 Shadow Robot 公司的合作伙伴,他們提供了極大的協(xié)助研究的洞察力和專業(yè)知識(shí)。參考文獻(xiàn)1G.Bonnema,K.Veenvliet,and J.Broenink,SystemsDesign and Engineering:Facilitating Multidisciplinary Development Projects. 2015.2A. Al-Ashaab, M. Golob, U. M. Attia, M. Khan, J. Parsons, A. Andino, A. Perez, P.Guzman, A.Onecha, S. Kesavamoorthy, G.Martinez, E. Shehab, A. Berkes, B.Haque, M.Soril,and A.Sopelana,“The transformation of product development process into lean environment using set-based concurrent engineering: A case study from an aerospace industry,” Concurr. Eng., vol. 21, no. 4, pp. 268285, Dec. 2013.3K. Goffin and R. Mitchell, Innovation Management:Strategy and Implementation using the Pentathlon Framework, 2nd edition. Palgrave Macmillan, 2010.4M.S.Erden and J.Moura,“Control and path planning approach for a cab front cleaningrobot,” in The 5th International Conference on Through-life Engineering Services, 2016, (this publication).附錄 2:外文原文42- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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