工業(yè)機器人分揀裝置

1、工業(yè)自 DOI 10 3969 j issn 1009 9492 2014 08 009 基于PLC的工業(yè)機器人藥瓶分揀系統(tǒng)的實現(xiàn) 劉謙波 廣州交通技師學院 廣東廣州 510540 摘要 闡述了基于PLC的工業(yè)機器人藥瓶分揀系統(tǒng)的自動化生產系統(tǒng)的實現(xiàn) 分別從系。

2、工業(yè)機器人的驅動裝置 氣動驅動式,1,主要內容,氣動驅動式的特點 氣動驅動裝置結構 氣驅動式手爪,2,一、氣動驅動式的特點,靠壓縮空氣來推動氣缸運動進而帶動元件運動。,氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)伺服控制，但其結構簡單，成本低。 適用于中小負載，快速驅動，精度要求較低的有限點位控制的工業(yè)機器人中，如沖壓機器人，或用于點焊等較大型通用機器人的氣動平衡中，或用于裝備機器人的氣動夾具。,3,二、氣動驅動裝置結構,4,三、氣驅動式手爪,級聯(lián)電磁閥,油水分離器,夾緊氣缸,氣 動 手 爪,氣泵,5,三、氣驅動。

3、工業(yè)機器人的驅動裝置 液壓驅動式,主要內容,液壓驅動的工作原理 液壓驅動式特點 液壓驅動式的應用,2,一、液壓驅動的工作原理,液壓驅動將油壓泵產生的工作油的壓力能，轉變成機械能。,3,二、液壓驅動式特點,液壓驅動系統(tǒng)具有控制精度較高、可無極調速、反應靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制；,操作力大、功率體積比大，適合于大負載、低速驅動。 但液壓驅動系統(tǒng)對密封的要求較高，對溫度有要求，此外要求的制作精度較高，,4,二、液壓驅動式特點,5,三、液壓驅動式的應用,Nachi的SC700機器人與SC500機器人,自重式手部結構,6。

4、工業(yè)機器人傳動裝置 絲杠傳動,主要內容,絲杠簡介 滾珠絲杠的作用 滾珠絲杠的工作原理 滾珠絲杠的特點,2,絲杠簡介,普通絲杠驅動是由一個旋轉的精密絲杠驅動一個螺母沿絲杠軸向移動。 普通絲杠容易產生爬行現(xiàn)象, 而且精度低, 回差大。 低成本機器人在光滑的軋制絲杠上采用有熱塑性塑料的螺母傳動。,3,滾珠絲杠的作用,通常情況下，裝有循環(huán)球的螺母通過與絲杠的配合來將旋轉運動轉換成直線運動。 滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快，是回轉運動與直線運動相互轉換的理想傳動裝置。 傳動過程中所受的摩擦力是滾動摩擦, 可極大地減小摩擦力。

5、工業(yè)機器人的傳動裝置 行星齒輪傳動,主要內容,行星齒輪的結構 行星減速器,2,一、行星齒輪的結構,行星齒輪結構圖,3,一、行星齒輪的結構,4,二、行星減速器,行星減速器，是比較典型的減速器之一,行星減速器,5,二、行星減速器,1. 行星減速器減速比 如果內齒環(huán)固定，電機帶動減速機的太陽輪，太陽輪再驅動支撐在內齒環(huán)上的行星輪，行星架連接輸出軸，就達到了減速的目的。 若太陽輪的齒數為a,行星齒輪的齒數為b,內齒環(huán)的齒數為C：,6,二、行星減速器,行星齒輪，太陽輪齒數為16，內齒環(huán)的齒數為48，行星齒輪的齒數為16，太陽輪接輸入軸，內齒環(huán)固。

6、工業(yè)機器人的傳動裝置 同步帶傳動,主要內容,同步帶傳動工作原理 同步帶傳動的特點,2,同步帶,同步帶往往應用于較小的機器人的傳動機構和一些大機器人的軸上。,3,一、同步帶傳動工作原理,4,一、同步帶傳動工作原理,工作時, 它們相當于柔軟的齒輪。 張緊力被惰輪或軸距的調整所控制。 在伺服系統(tǒng)中，輸入傳動的同步皮帶可以放在伺服環(huán)外面。,5,二、同步帶傳動的特點,（1）具有恒定的傳動比； （2）具有緩沖、減振能力，噪聲低； （3）傳動效率高； （4）維護保養(yǎng)方便； （5）速比范圍大，具有較大的功率傳遞范圍； （6）可用于長距離傳動,6。

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8、工業(yè)機器人的組成,1,主要內容,系統(tǒng)組成 機械部分 控制部分 傳感部分,2,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機器人由國際標準化組織正式定義為“自動控制的可重復編程的多功能機械手”。 根據系統(tǒng)結構特點，工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成。,3,一、系統(tǒng)組成,機械部分：用于實現(xiàn)各種動作，包括：機械結構和驅動系統(tǒng)； 傳感部分：用于感知內部和外部的信息，包括：感受系統(tǒng)和機器人環(huán)境交互系統(tǒng)； 控制部分：控制機器人完成各種動作，人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。,4,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機器人的組成系統(tǒng)之間關系及與工作對象的關系,5,二、機械部分 1.機械結構。

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10、工業(yè)機器人概述 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢,1,工業(yè)機器人技術正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結構模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網絡化；伺服驅動技術的數字化和分散化；多傳感器融合技術的實用化等方面。,一、工業(yè)機器人技術發(fā)展趨勢,2,機器人產業(yè)的前景被普遍看好。麥肯錫預計，到2025年全球約5%到15%的制造業(yè)將被工業(yè)機器人取代。展望中國未來工業(yè)機器人的發(fā)展，假設到2018年國內每萬工人有100臺機器人，按照制造業(yè)從業(yè)人數5百萬人計算，工業(yè)機器人的需求有望在2020年達到2000億。,二、工業(yè)機器人。

11、大連理工大學工程訓練中心 實 習 教 案 實習項目名稱：工業(yè)機器人訓練 教案編寫：姜英實習地點：現(xiàn)代制造技術車間 講課時間： 教案審定： 工 業(yè) 機 器 人教學目的及要求：了解工業(yè)機器人的基礎知識、應用和簡單的工作過程教學重點。

12、工業(yè)機器人手臂,主要內容,一、手臂的特點 二、手臂的分類,2,一、手臂的特點,手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實現(xiàn)較大運動范圍。 總質量較大，受力一般比較復雜,在運動時，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動載荷，尤其在高速運動時，將產生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。 手臂的結構形式必須根據機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。,3,1.剛度要求高,為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。 工字型斷面 空心管,4,1.剛度要求高,采用多重閉合的。

13、鄭州領航機器人有限公司 工業(yè)機器人的背景介紹 機器人是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術 并成為現(xiàn)代 機械制造中的一個重要組成部分 機器人顯著地提高了勞動生產率 改善產品質量 對改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重 要的作用 加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐 尤其在高溫 高壓 粉塵 噪音以及帶有放射性和污染的場合 應用的更為廣泛 因而受到各先進國家的重視 投入大量人力物力加以研究和應用。

14、第三章 手動操縱工業(yè)機器人3.1 機器人運動軸與坐標系3.1.1 機器人運動軸的名稱3.1.2 機器人坐標系的種類3.2 認識和使用示教器學習目標 導入案例 課堂認知 擴展與提高 本章小結 思考練習3.3 機器人安全操作規(guī)程3.3.1 示教和手動機器人時3.3.2 再現(xiàn)和生產運行時3.4 手動移動機器人3.4.1 移動方式3.4.2 典型坐標系下的手。

15、is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in。

16、第二節(jié) 機器人的定義與分類,一、定義 工業(yè)機器人是用來進行搬運材料、零件、工具等可再編程的多功能機械手，或通過不同程序的調用來完成各種工作任務的特種裝置。 二、特點 1、可編程：根據工作環(huán)境變化的需要可再編程； 2、擬人化：類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更換手部末端可執(zhí)行不同的作業(yè)任務； 4、機電一體化；光機電液的任意組合； 5、自適應性：與外界環(huán)境的交互能力。 三、優(yōu)點 1、減少勞動力費用； 2、提高生產率； 3、改進產品質量； 4、增加制造過程的柔性； 5、降低生產成本； 6、消除危險和惡。

17、第13次課 IndustrialRobot工業(yè)機器人 Unit5IndustrialRobot 1 Introduction2 ProgrammingaRobot 單詞 工業(yè)機器人 可再編程的 液壓的 氣動的 機電的 工件封裝 圓柱狀的 梯形邏輯圖 industryrobot reprogrammable hydr。