外文翻譯--工業(yè)機器人

is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in a of of of as of a AM)in be or is to of to of is of of is of if is by or to of in of of s or of it of as a is a of to is be a of be to of or of or by is a by of be 3is of of by It is a of 機器人 工業(yè)機器人是一種提高制造業(yè)生產(chǎn)力的工具，它可以承擔(dān)那些對人類 可能有危險的工作。如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們九可以從單調(diào)的工作中解脫出來。機器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務(wù)，為我們的社會做各種各樣的工作。 機器人是一個可以重復(fù)編程的、多功能的工作機構(gòu)，可以在各個預(yù)編程位置移動零件、材料、工具或其他特殊裝置，完成各種不同的工作。 預(yù)編程位置是指機器人完成工作時必須遵循的路徑。在某些預(yù)編程位置，機器人會停下來進(jìn)行一些操作，例如安裝零件、噴漆或焊接。這些預(yù)編程位置存儲在機器人的存儲器中以便隨時調(diào)出進(jìn)行連續(xù)的操作。如果工作要求改變了，這些預(yù)編程位置連同其他的編程數(shù) 據(jù)也能隨之改變。這些編程特征使得工業(yè)機器人與計算機非常類似。 機器人系統(tǒng)可以控制工作機器人的工作單元。機器人的工作單元是機器人執(zhí)行任務(wù)時的工作環(huán)境，工作單元包括機器人的機械手、控制臺、工作臺、安全裝置機器傳動裝置。此外，機器人應(yīng)該能與外界信號進(jìn)行交流。 機械人的機械手完成機器人系統(tǒng)的具體工作，它包括兩個部分：機械部分和附屬部分。附屬部分安裝在機械手的基座上。機座固定在工作現(xiàn)場的地板上。但有時機座也是可以移動的，在這種情況下，機座安放在軌道上，用于把機械手從一個位置移到另一個位置。 機械手主要由手部和運動機構(gòu) 組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有 2 3個自由度。 附屬部分是機器人的手臂。它可能 是一個直的可以移動的手臂，也可能是一個鉸鏈?zhǔn)直?，為機械手提供多根工作軸。鉸接的手臂也就是有關(guān)節(jié)連接的手臂。手臂的端部連有一個手腕，手腕裝在另一根軸上并裝有法蘭盤。在法蘭盤上可以連接不同的工具完成不同的工作。機械手上的軸允許機械手在一個特定的區(qū)域里工作。這個區(qū)域叫做機器人的工作單元，它的大小取決于機械手的大小。如果機器人的尺寸增加，工作單元的尺寸也會增加。 機械手的運動由驅(qū)動器或驅(qū)動系統(tǒng)控制。它們驅(qū)動各軸在工作單元內(nèi)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是電力的、液壓的，也可以是氣動的。驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)生的動力經(jīng)各種不同的機構(gòu)轉(zhuǎn)化成機 械能。各種驅(qū)動系統(tǒng)經(jīng)機械傳動裝置相連。這些有鏈條、齒輪和滾珠絲杠組成的機械傳動裝置驅(qū)動機器人的各軸。 控制器用于控制機械手的運動和工作單元內(nèi)的外部設(shè)備?？梢酝ㄟ^懸掛的手持鍵盤把機械手的運動程序輸入器。這些數(shù)據(jù)儲存在控制器的內(nèi)存中以備將來調(diào)用。 控制器還要能與工作單元內(nèi)的外部設(shè)備進(jìn)行通信，例如，控制器有一條輸入線路。加工完成時輸入線路接通，告訴控制器讓機械手在指定的位置挑出加工好的零件。機械手把一個新的零件送入機器后，控制器發(fā)出信號，重新開始加工。 有些控制器由機械操作的磁鼓組成，內(nèi)部輸入一些事件執(zhí)行的順序。 這些控制器一般用于非常簡單的機器人系統(tǒng)。多數(shù)機器人系統(tǒng)的控制器要復(fù)雜的多，反映了電子技術(shù)的最新發(fā)展。它們又微處理控制，操作起來更加靈活。 控制器可以在通信線路上傳送電信號。這種機械手和控制器之間的雙向通信不斷地更新系統(tǒng)的位置和操作。控制器的工作還包括與不同設(shè)備的計算機進(jìn)行通信。這種通信連接使機器人成為計算機輔助制造系統(tǒng)的一部分。微處理器系統(tǒng)用固態(tài)存儲裝置。這些存儲裝置可能是磁泡、隨機存儲器、軟盤及磁帶。 控制器和機械手的動力由動力源供給。機器人系統(tǒng)一般使用兩種動力：一種是提供給控制器的交流電；另一種是動力源 用于驅(qū)動機械手的各軸。例如，如果機械手是由液壓或氣動驅(qū)動控制的，這些裝置將接收控制信號，使機器人產(chǎn)生運動。 工業(yè)機器人在尺寸、形狀、坐標(biāo)數(shù)量、自由度和設(shè)計結(jié)構(gòu)上都多種多樣。每個因素都影響著機器人的工作范圍或它能夠運動和執(zhí)行指定任務(wù)的空間區(qū)域。廣義的機器人分類如下所述。 固定順序和可變順序的機器人。固定順序機器人（也稱為拾取和定位機器人）是為完成一系列特定的操作而進(jìn)行編程的操作進(jìn)行編程實現(xiàn)的。它的運動是點到點的，并且可以不斷循環(huán)?？勺冺樞驒C器人是為完成特定順序機器人是為完成特定順序的操作進(jìn)行編程實現(xiàn)的，可可以 為其他系列操作重新編程。 學(xué)演機器人。操作者可以按照期望路徑引導(dǎo)學(xué)演機器人和其終端執(zhí)行機構(gòu)運動。機器人可以記憶和記錄運動的順序和路徑，并能在沒有操作者的進(jìn)一步引導(dǎo)和示范的情況下連續(xù)重復(fù)這些動作。 數(shù)字控制機器人。數(shù)字控制機器人的編程和操作非常類似于數(shù)控機床。這種機器人由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)伺服控制，運動順序可以相對容易進(jìn)行改變。 智能機器人。智能機器人能夠執(zhí)行一些人才能完成的功能和任務(wù)。它可以配備各種傳感器以具備視覺和觸覺功能。 11999