鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計

鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計,鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計,鐵罐,外壁,爬行,結(jié)構(gòu)設(shè)計 大 連 大 學 本科畢業(yè)論文 (設(shè)計 )開題報告 論 文 題 目： 鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計 學 院： 機械工程學院 專 業(yè) 、班 級： 機英 142 班 學 生 姓 名： 張瑩 指導(dǎo)教師（職稱）： 何榮國 2018 年 1 月 2 日填 1 畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告要求 開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文 （設(shè)計）的有效保證。為了使這項 工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢。 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容 1.重點解決的問題； 2.擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路）； 3.本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 2.論文（設(shè)計）進度計劃。 四、文獻查閱及文獻綜述 學生應(yīng)根據(jù)所在學院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻資料，并在此基礎(chǔ)上通 過分析、研 究、綜合，形成文獻綜述。必要時應(yīng)在調(diào)研、實驗或?qū)嵙暤幕A(chǔ)上遞交相 關(guān)的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1.開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計）工作開始后的前四周內(nèi)完成； 2.開題報告必須經(jīng)學院教學指導(dǎo)委員會審查通過； 3.開題報告不合格或沒有做開題報告的學生，須重做或補做合格后，方能繼續(xù)論 文（設(shè)計）工作，否則不允許參加答辯； 4.開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5.開題報告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成 冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張 上，但封面需按統(tǒng)一格式打印）。 2 一、選題依據(jù) 1論文（設(shè)計）題目 鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計 2 研究領(lǐng)域 機械設(shè)計制造及其自動化 機械設(shè)計 3 論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值 壁面爬行機器人作為極限作業(yè)的一種特殊機器人，越來越受到人們的重視，原因 是使用爬壁機器人不僅可以代替人進行危險作業(yè)，而且可以把人們從惡劣的工作環(huán)境 中解脫出來。在核工業(yè)、石化行業(yè)以及造船業(yè)等領(lǐng)域的某些特殊作業(yè)環(huán)境中，存在著 一系列操作復(fù)雜、環(huán)境惡劣等嚴重限制人類作業(yè)的因素，因此，人們也更多地寄 希望 于爬壁機器人來對儲罐進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷、圓柱形大罐或球形罐的內(nèi)外 壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐、噴涂船艦體的內(nèi)、外壁等工作，從而達到完成 作業(yè)同時也保護人類自身安全的雙重目的 。 各石油化工企業(yè)都擁有大量的儲油、儲水罐，大部分直徑都在 20-50 m，甚至達 100 m 的超大儲罐， 高 10-20 m，為了延長使用壽命，需要對這些儲罐進行定期除銹 噴涂防腐工作，工作任務(wù)繁重。目前這些工作仍然以傳統(tǒng)的搭設(shè)腳手架作業(yè)方式為主， 但人工噴涂的質(zhì)量不易保證，涂料浪費嚴重，另外儲罐內(nèi)可能殘存有害氣體，影響噴 涂工人的身體健康 。 為保護工人的身體健康，提高噴涂質(zhì)量，節(jié)約能源，提高勞動生產(chǎn)率等，本論文 的研究圍繞在石油、石化的大型儲罐上實施機器人作業(yè)這一目標，開展壁面爬行機器 人平臺的研究，探索更加合適的機器人運動形式，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性和運行 效率，以便逐步實現(xiàn)替代人工作業(yè)的目的。 4目前研究的概況和發(fā)展趨勢 壁面爬行機器人（簡稱爬壁機器人）是一種能夠在壁面爬行作業(yè)的特殊機器人， 它集機構(gòu)學、傳感技術(shù)、控制和信息技術(shù)等為一體，可以代替人進行危險作業(yè)。近幾 十年來，隨著科技的不斷進步爬壁機器人的研究已經(jīng)取得了巨 大進步，在各個行業(yè)中 也得到了越來越廣泛的使用 。 2002 年，日本的三菱重工集團研發(fā)出一種輪式永磁吸附爬壁作業(yè)機器人。該機 器人具有多種用途，可以攜帶噴槍、刷子和攝像頭等完成噴涂、清洗和檢測工作。噴 涂機構(gòu)安裝在機器人的尾部，由夾持器和噴槍組成，機器人的運動路徑就是噴涂軌跡， 爬壁機器人直線行走形成一字形噴涂軌跡 。 1998 年，哈工大研制成功了一種爬壁噴涂機器人，采用永磁吸附、履帶驅(qū)動方 式，它是專門為石油化工行業(yè)的大型儲罐設(shè)計的，移動速度 2-8 m/min，負重大 于 30kg， 3 攜帶噴涂工具可完成罐壁噴砂除銹、噴涂 防腐、測厚等工作 。 2006 年，山東科技大學機器人研究中心，針對大型儲罐的除銹噴涂設(shè)計出一種新 型油罐噴砂 /噴涂設(shè)備。該設(shè)備安裝有與油罐輪廓線相似的對稱布置的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上 對稱布置兩個機器人，其機械手具有俯仰、伸縮和噴槍劃圓功能，作業(yè)時，導(dǎo)軌帶動 兩個噴涂機器人沿油罐周向運動，半圈后，由鋼絲繩牽引軸向上升 150-200mm，再反 向周向噴涂，如此反復(fù)動作完成油罐的壁面涂裝作業(yè)，形成螺旋線周向軌跡，涂層質(zhì) 量較好 。 2011 年，山東科技大學機器人研究中心針對船舶造修業(yè)的除銹噴涂作業(yè)研究出另 外一種噴涂機器人。它有移動底座 、水平移動導(dǎo)軌、豎直移動導(dǎo)軌、柱坐標移動裝置 及噴槍機構(gòu)組成，可以實現(xiàn)船艙內(nèi)各個平面和曲面的噴涂作業(yè)。移動機器人到達指定 位置，噴槍一方面繞自身旋轉(zhuǎn)畫圓，另一方面沿水平導(dǎo)軌移動，形成螺旋線直線噴槍 軌跡，涂層質(zhì)量較均勻 。 4 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容 1.重點解決的問題 (1)鐵罐外壁爬行機的 結(jié)構(gòu)設(shè)計， 根據(jù)機爬行機的工作需求確定高效的工作方式， 工作原理 并選擇和設(shè)計合理的機械結(jié)構(gòu)，利用理論知識進行設(shè)計及計算爬行機的工作 特性，控制參數(shù)，最終得出設(shè)計結(jié)果。 (2)分析 鐵 罐外壁爬行機運動方式 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路） (1)查閱資料，了解做研究課題的研究意義、研究概況和發(fā)展趨勢； (2)利用 現(xiàn)有的研究成果及理論知識進行創(chuàng)新 ， 做出 總體方案設(shè)計； (3)設(shè)計計算 爬行機的運動方式 ，確定各個 機械 元件的型號尺寸； (4)進行 爬行機 的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 3.本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果 通過學習及查閱有關(guān)資料掌握 鐵罐外壁爬行機 的工作原理以及其機構(gòu)的設(shè)計 , 了解現(xiàn)在 鐵罐爬壁機 的發(fā)展趨勢、相關(guān)技術(shù)的對比及市場前景。通過自主設(shè)計并選擇 最合理的方案設(shè)計能夠得到以下結(jié)果： (1)鐵罐外壁爬行機 工作原理及總體方案設(shè)計； (2)主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計（裝配圖、零件圖） (3)設(shè)計說明書； (4)鐵罐外壁爬行機 相關(guān)的一篇外文翻譯（ 2000 字以上）。 5 三、論文（設(shè)計）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 設(shè)計參數(shù)：爬壁機外形尺寸大約為 600mm800mm600mm，自重 1030kg，負 載重量 1020kg，爬行速度為 80200mm/s，清洗速度為 23m2/min。 技術(shù)路線： a.查閱資料，了解做研究課題的研究意義、研究概況和發(fā)展趨勢； b.制定出 鐵罐外壁爬行機 的總體方案設(shè)計； c.對 鐵罐外壁爬行機仿真 方案的具體部分進行理論計算； d.進行 鐵罐外壁爬行機 的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ; e.利用計算機輔助設(shè)計對方案進行校核。 2.論文（設(shè)計）進度計劃 第一周至第 三 周：審題、查找資料、寫出文獻綜述。 第 四 周：開題報告。 第 五 周至第 六 周：完成系統(tǒng)的方案設(shè)計。 第 七 周 至第八周 ：完成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)草圖，進行運動參數(shù)設(shè)計計算。 第 九 周至第十周：對 鐵罐外壁爬行機 的設(shè)計方案進行改進、完善。 第十一周至第十二周： 完成所有的裝配圖和零件圖。 第十三周：總體完善，達到設(shè)計要求，完善畢業(yè) 設(shè)計說明書。 第十 四 周：制作 PPT，打印相關(guān)文件 ， 準備答辯 。 6 四、需要閱讀的參考文獻 1黃金鳳 ,張陽 ,于江濤 .罐體爬壁機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 J.機械工程與自動 化 ,2017(02):168-170. 2周依霖 ,張華 ,葉艷輝 ,王帥 ,范宇 .永磁吸附履帶式爬壁機器人轉(zhuǎn)向動力特性分析 J.機械設(shè)計 ,2017,34(02):56-61. 3姚秋平 ,柯文德 ,武春英 .永磁式油罐爬壁機器人研制 J.廣東石油化工學院學 報 ,2016,26(06):40-43. 4程楠 . 具 有壁面過渡能力的磁吸附爬壁機器人系統(tǒng)研究 D.中國計量大 學 ,2016. 5張沖沖 ,閆德峰 ,劉超冉 ,劉繁 ,龔亮 .履帶式磁動力爬壁機器人本體設(shè)計 J.機電 信息 ,2016(09):111-112. 6汪興潮 . 船舶除銹爬壁機器人技術(shù)研究 D.華南理工大學 ,2016. 7滕迪 . 負壓爬壁機器人及其控制技術(shù)研究 D.北京理工大學 ,2016. 8王偉方 ,唐曉強 ,邵珠峰 .八索立式儲罐并聯(lián)機器人設(shè)計及性能優(yōu)化 J.機械工程 學報 ,2016,52(09):1-8. 9黃忠 ,劉泉 ,王茂 .新型爬壁機器 人設(shè)計與運動特性分析 J.煤礦機 械 ,2015,36(12):20-23. 10閆久江 ,趙西振 ,左干 ,李紅軍 .爬壁機器人研究現(xiàn)狀與技術(shù)應(yīng)用分析 J.機械研 究與應(yīng)用 ,2015,28(03):52-54+58. 11孫玲 . 除銹爬壁機器人壁面行走控制技術(shù)研究 D.大連海事大學 ,2015. 12周新建 ,劉祥勇 .大型油罐爬壁機器人吸附結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計 J.機械設(shè)計與制 造 ,2014(09):181-184. 13任健 ,杜堅 ,張超 ,陳酉江 .一種儲油罐內(nèi)壁清潔機器人的設(shè)計 J.信息通 信 ,2014(06):49-50. 14何富君 ,李浩 ,常忠偉 ,張瑞杰 .儲罐爬壁噴涂機構(gòu)的運動學分析 J.機械設(shè)計與 制造 ,2014(06):210-212+216. 15何富君 ,李浩 ,張瑞杰 ,張靈聰 .儲罐爬壁機器人的噴漆機構(gòu)設(shè)計及 ADAMS 仿真 J.制造業(yè)自動化 ,2013,35(21):107-110. 16李浩 . 儲罐爬壁機器人的噴涂機構(gòu)研究 D.東北石油大學 ,2013. 17Rodrigo Valrio Espinoza,Andr Schneider de Oliveira,Lcia Valria Ramos de Arruda,Flvio Neves Junior. 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International Journal of Precision Engineering and 7 Manufacturing,2016,17(7). 8 附：文獻綜述或報告 一、 引言 鐵罐外壁爬行機有著很大的發(fā)展前景 ,國內(nèi)外也有不少組織進行研究。爬 壁機器 人作為移動機器人領(lǐng)域一個重要組成部分，由于豎直壁面爬行時，機器人受重力作用 需可靠的吸附力保證機器人的安全吸附，這使得機器人的壁面運動能力有所降低，尤 其是機器人的壁面過渡問題成為爬壁機器人完成大型豎直壁面檢測任務(wù) 的一大難 題。現(xiàn)如今有很多爬壁機的研究成果：將移動機構(gòu) ( 車輪、履帶、腿等 ) 與將它吸附 在壁面上的吸附機構(gòu) ( 磁鐵、吸盤等，根據(jù)使用環(huán)境選擇 ) 組合起來實現(xiàn)的，它將地 面移動技術(shù)拓展到垂直空間上，充實了機器人的應(yīng)用范圍。 二、 課題國內(nèi)外現(xiàn)狀 文獻 611做的是船舶除銹爬壁機器人，除銹爬壁機器 人集高壓水、真空回收、 氣源、電氣信號等為一體，通過防護吊墜保障機器人爬壁作業(yè)。 機器人采用履帶式行走機構(gòu)，利用間隙式永磁吸附和真空吸附相結(jié)合的方式吸附 于船舶壁面。除誘爬壁機器人的基本結(jié)構(gòu)包括移動裝置、吸附裝置及除鎊作業(yè)機構(gòu) 裝置，其主體結(jié)構(gòu)框架如圖 1.1 圖 1.1 除繡爬壁機器人主體框架示意圖 履帶式爬壁機器人在轉(zhuǎn)向時由于履帶存在橫向摩擦力導(dǎo)致驅(qū)動力矩大，轉(zhuǎn)向困 難，因此分析爬壁機器人轉(zhuǎn)向動力學并計算機器人轉(zhuǎn)向時的驅(qū)動力矩至關(guān)重要。爬壁 機器人轉(zhuǎn)向是通過兩側(cè)驅(qū)動輪差速運動實現(xiàn)的，爬壁機器人的轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn) 向速度也 是由兩側(cè)驅(qū)動輪的運動速度決定的。 文獻 1516對儲罐爬壁機器人提出了基于爬壁機器人平臺的 Z 字型噴涂軌跡 的實現(xiàn)方法，在噴涂機構(gòu)上采用了可轉(zhuǎn)換方位的噴槍導(dǎo)軌，通過噴槍導(dǎo)軌的方位變換 以及與機器人速度的配合實現(xiàn)了相互平行的噴涂軌跡，使涂面重疊區(qū)更加合理，能夠 實現(xiàn)良好的噴涂效果。以及提出了自上而下的儲罐表面涂裝軌跡規(guī)劃；根據(jù)待施工面 的幾何形狀將其劃分為矩形平面和邊角平面，并進行了噴槍軌跡規(guī)劃，進一步提高了 機器人的施工效率。 為了實現(xiàn)工作軌跡及噴涂工藝要求，噴涂機器人應(yīng)具有 6 個自由度，以實現(xiàn)噴 槍 高度調(diào)節(jié)、噴涂行程轉(zhuǎn)換、噴涂速度調(diào)節(jié)、噴射角度調(diào)節(jié)、噴槍間距調(diào)節(jié)功能。分 別由移動座垂直升降機構(gòu)、導(dǎo)向架旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、水平移動機構(gòu)、噴槍座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)及噴槍 間距調(diào)整機構(gòu)實現(xiàn)，另外爬壁機器人提供連續(xù)直線運動。爬壁噴涂機構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖 1.2 所示。 9 圖 1.2 爬壁噴涂機構(gòu)的機構(gòu)圖 文獻 7參考了國內(nèi)外不同的爬壁機器人的技術(shù)基礎(chǔ)上，主要對爬壁機器人的移 動機構(gòu)，密閉的吸附機構(gòu)，以及對不同的葉輪進行仿真，來實現(xiàn)了機器人能夠穩(wěn)定的 吸附在壁面上并且可以在其上進行移動的操作。其中主要包括機器人的總體機構(gòu)，運 動系統(tǒng)，吸附系統(tǒng)， 驅(qū)動電路，上位機軟件等機器人的部件從上到下依次分別是：高 速無刷電機，葉輪的支撐機構(gòu)，葉輪，機器人的殼體，最下面是有刷電機和驅(qū)動輪。 機器人采用的是單吸盤負壓吸附方式，通過四輪驅(qū)動機構(gòu)讓機器人在壁面平穩(wěn)運動， 毛刷式的密封機構(gòu)保證機器人的氣體不會泄露，使其吸附可靠。高速無刷電機在機器 人的殼體外面，從而可以減少對電機的負載，對機器人的傾覆力矩有降低的作用，同 時可以減少對吸出的氣體的阻擋，提高機器人的性能和效率。 文獻 1罐體爬壁機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 ，所 實現(xiàn)的功能如下：實現(xiàn)爬行機 構(gòu)前后滑塊組件抬腿、落腿；按需 要調(diào)節(jié)爬壁機器人爬行動作速度；電磁鐵協(xié)調(diào) 抬腿、落腿動作按周期性工作，為機身提供吸附力；前行或后退過程能主動避障； 打磨電機按路徑打磨壁銹。 罐體爬壁機器人控制系統(tǒng)采用施耐德一體化驅(qū)動方式，機器人本體控制部分主要 由臺直行電機、一臺轉(zhuǎn)向電機、一臺打磨電機、遠程模塊以及吸附電磁鐵組 成。 圖 1.3 爬壁機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 10 文獻 13內(nèi)壁清潔機器人的機器人單元是基于飛思卡爾 MC9S12XS12 單片機機 制的四輪磁力吸附式爬壁機器人，能夠執(zhí)行前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作，并具有對儲油 罐壁的清潔和監(jiān)測 的功能；遙控器單元主要功能是控制機器人單元動作，并對視頻采 集器以及清洗機構(gòu)進行控制；上位機單元采用 Visul Basic6.0 編寫完成，其主要功 能是接收來自視頻采集器的數(shù)據(jù)并將儲油罐內(nèi)的圖像顯示在電腦屏幕上，而且能計算 機器人的位置坐標，對機器人定位并顯示其行進路線，便于快速確定檢測缺陷的位置 三、 發(fā)展趨勢 爬壁機器人由于其作業(yè)環(huán)境的特殊性，己經(jīng)成為機器人技術(shù)發(fā)展的熱點之一。而 爬壁機器人以其綠色環(huán)保、解放人力等優(yōu)點，在船舶壁面除銹、大型儲罐清理等領(lǐng)域 具有重要的應(yīng)用價值。一般來說，爬壁機器人工作量很大，自 動化改進需求迫切，但 在壁面定位、路徑規(guī)劃、自動控制等方面的研究還不滿足應(yīng)用要求。除繡爬壁機器人 工作過程中的變負載特性，給其運動控制帶來了困難。 目前爬壁機器人不同的研究方向主要歸結(jié)于吸附方式與運動形式上兩點。根據(jù)上 述研究現(xiàn)狀，大多數(shù)研究者是根據(jù)使用用途選用吸附方式，如在玻璃或光滑壁面上工 作時，主要采用真空吸附或者仿生吸附，在鋼制壁面上主要采用磁力吸附，主要包括 永磁吸附和電磁吸附 ; 而在復(fù)雜壁面上或者是彎曲壁面上大多采用混合吸附方式，目 前爬壁機器人的吸附方式主要有真空吸附 磁力吸附、仿生吸附、靜電吸附、推力吸 附、機械吸附。 四、 存在問題 爬壁機器人經(jīng)過幾十年的研究發(fā)展，取得了一定的成績，但是從產(chǎn)業(yè)化或者是從 研究應(yīng)用來講，還有很大的差距，總體來看爬壁機器人技術(shù)還存在一些難以克服的問 題 : (1) 工業(yè)應(yīng)用與樣機驗證的差距。 (2) 運動靈活性與吸附穩(wěn)定性之間的矛盾。 (3) 仿生研究與功能性的背道而馳。 11 審 核 意 見 指導(dǎo)教師評閱意見 （對選題情況、研究內(nèi)容、工作安排、文獻綜述等方面進行評 閱） 簽字： 年 月 日 教研室主任意見 簽字： 年 月 日 學院教學指導(dǎo)委員會意見 簽字： 年 月 日 公章： 摘 要爬壁機器人是一種能夠在垂直壁面上進行清洗、除銹、噴漆作業(yè)的移動式服務(wù)機器人。它屬于極限作業(yè)機器人的一種，使用鐵罐外壁爬行機進行大型工業(yè)儲罐的自動噴砂除銹，其實現(xiàn)的關(guān)鍵是機器人的移動方式、吸附方式。本文研究的目的是設(shè)計一種面向鐵罐壁面的可靠、高效、省時、安全的噴砂作業(yè)系統(tǒng)。這個設(shè)計先是講述了國內(nèi)及國外爬壁機器人的研究狀況，表明了本課題研究的目的、意義。然后進一步選擇了鐵罐外壁爬行機器人的結(jié)構(gòu)方案選擇。然后進行了鐵罐外壁爬行機的吸附方式的設(shè)計計算以及電磁鐵的選擇；爬壁機爬行機構(gòu)的卷揚機鋼絲繩選擇以及卷筒設(shè)計，減速機構(gòu)采用錐齒輪和蝸輪蝸桿傳動組合并對減速箱進行詳細設(shè)計，噴槍傳動機構(gòu)的設(shè)計計算。最后闡述了本課題設(shè)計的結(jié)論，表明了本課題設(shè)計概念以及其未來的發(fā)展。關(guān)鍵詞：爬壁機器人；吸附；移動ABSTRACTWall climbing robot is a mobile service robot which can clean, remove rust and spray paint on vertical wall.It belongs to a kind of extreme operation robot, which uses wall climbing robot to automatically blast sand to remove rust from large industrial storage tank. The key to its realization is the movement mode, adsorption mode of robot.The purpose of this paper is to design a reliable, efficient, time-saving and safe sand blasting system for the wall of iron tank.Firstly, the research status of wall climbing robot at home and abroad is introduced, and the purpose and significance of this research are expounded.Then the design and calculation of the adsorption method of the outer wall crawler and the selection of the electromagnet are carried out.Selection of Winch Wire Rope and Reel Design for crawling Mechanism of Wall climbing Machine,The gear reducer is combined with bevel gear and worm gearing and the gearbox is designed in detail.Design and calculation of gun transmission mechanism.Finally, the conclusion of the project design is expounded, and the concept of the subject design and its development in the future are indicated.Key Words： climbing robot;adsorption ; moveIII目 錄摘 要IIABSTRACTIII1 緒論21.1 爬壁機器人概述21.2 目前研究的概況和發(fā)展趨勢22 鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案42.1 技術(shù)性能指標42.2 爬壁機器人的方案選擇43 爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計計算63.1 電磁計算及電磁鐵選擇63.2 行走機構(gòu)設(shè)計計算63.3 減速箱設(shè)計計算84 噴砂傳動機構(gòu)設(shè)計175 結(jié)論. .18參 考 文 獻19致謝. .32I鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計1 緒論1.1 爬壁機器人概述由于工業(yè)社會發(fā)展，很多工作環(huán)境必須實施良好的安全防護措施才能進行作業(yè)，而爬壁機器人便是為了避免人力作業(yè)的危險而得到了很好的發(fā)展，目前，爬壁機器人已在多種領(lǐng)域內(nèi)發(fā)揮作用，如下：核工業(yè) 對核廢液貯管進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等；石化工業(yè) 大型儲罐內(nèi)壁以及外壁面進行探測或噴砂清潔、噴漆等工作；建筑行業(yè) 用于高樓外墻面和大型墻壁的涂料噴涂、清潔玻璃壁面等工作；消防部門 用于傳遞救援物資、進行救援工作等；造船行業(yè) 用于噴涂船體或輪船內(nèi)壁等；電力行業(yè) 對電站鍋爐水冷壁管壁厚度的測量等?，F(xiàn)如今，各石油化工企業(yè)都擁有大量的儲油、儲水罐，大部分直徑都在 20-50米，甚至達100米的超大儲罐，高10-20米，為了延長使用壽命，需要對這些儲罐進行定期除銹噴涂防腐工作，工作任務(wù)繁重。目前這些工作仍然以傳統(tǒng)的搭設(shè)腳手架的方式來進行，但人工噴涂的質(zhì)量不能輕易得到保證，浪費涂料，另外儲罐內(nèi)可能殘存有害氣體，威脅到噴涂工人的身體健康。 為保護工人的身體健康，提高噴涂質(zhì)量，節(jié)約能源，提高勞動生產(chǎn)率等，本論文的研究圍繞在石油、石化的大型儲罐上實施機器人作業(yè)這一目標，開展壁面爬行機器人平臺的研究，探索更加合適的機器人運動形式，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性和運行效率，以便逐步實現(xiàn)替代人工作業(yè)的目的。 1.2 目前研究的概況和發(fā)展趨勢壁面爬行機器人是一種能夠在壁面爬行作業(yè)的特殊機器人，機構(gòu)學、傳感技術(shù)、控制和信息技術(shù)集于一身，可以代替人在危險、極端的環(huán)境中工作。近幾十年來，隨著科技的不斷進步爬壁機器人的研究已經(jīng)取得了很好的成績，在各個行業(yè)中也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。1998 年，哈工大研制成功了一種爬壁噴涂機器人，采用永磁吸附、履帶驅(qū)動方式，它是專門為石油化工行業(yè)的大型儲罐設(shè)計的，移動速度 2-8 m/min,負重大于30kg，攜帶噴涂工具可完成罐壁噴砂除銹、噴涂防腐、測厚等工作。2002 年，日本的三菱重工集團研制出一種輪式永磁吸附爬壁工作的機器人。該機器人具有多種用途，可以安裝噴槍、刷子和攝像頭等裝置完成噴涂、清洗和檢測工作。 2006 年，山東科技大學機器人研究中心，針對大型儲罐的除銹噴涂設(shè)計出一種新型油罐噴砂噴涂設(shè)備。該設(shè)備安裝有與油罐輪廓線相似的對稱布置的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上對稱布置兩個機器人，其機械手具有俯仰、伸縮和噴槍劃圓功能，作業(yè)時，導(dǎo)軌帶動兩個噴涂機器人沿油罐周向運動，半圈后，由鋼絲繩牽引軸向上升150-200mm，再反向周向噴涂，如此反復(fù)動作完成油罐的壁面涂裝作業(yè)，形成螺旋線周向軌跡，涂層質(zhì)量較好。 2011 年，山東科技大學機器人研究中心針對船舶造修業(yè)的除銹噴涂作業(yè)研究出另外一種噴涂機器人。它由移動的底座、水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌和柱坐標移動裝置及噴槍機構(gòu)組成，可以實現(xiàn)船艙內(nèi)各個位置的噴涂作業(yè)。移動機器人到達指定位置，噴槍一方面繞自身旋轉(zhuǎn)畫圓，另一方面沿水平導(dǎo)軌移動，形成螺旋線直線噴槍軌跡，涂層質(zhì)量較均勻。2 鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案本課題的研究目的是使用爬壁機器人代替人們進行危險作業(yè)，把人們從惡劣的工作環(huán)境中解放。在很多工業(yè)、建筑業(yè)、化工業(yè)領(lǐng)域中，存在很多人力無法作業(yè)的極端環(huán)境，比如大型化工儲罐的探測與修護，高樓玻璃面的清潔，船體的除銹噴漆，這些環(huán)境的工作對人造成一定的傷害，因此這就產(chǎn)生了對人工智能爬行機器人的需求。2.1 技術(shù)性能指標爬壁機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計首先要確定機器人的工作參數(shù)，而工作參數(shù)是由機器人所要完成的任務(wù)確定的。爬壁機的技術(shù)指標之間是會相互影響、有著緊密的聯(lián)系的，技術(shù)性能指標的預(yù)設(shè)合理與否跟爬壁機的結(jié)構(gòu)設(shè)計有著密切相關(guān)。對于鐵罐外壁爬行機來說，它的工作環(huán)境和工作內(nèi)容的要求是比較清楚的，因此需要以此為出發(fā)點設(shè)計機器人的各項技術(shù)性能指標。技術(shù)性能設(shè)計指標：鐵罐外壁爬行機的爬行速度為80200mm/s移動速度設(shè)定主要根據(jù)鐵罐外壁爬行機的工作需求和安全性兩個因素考慮的?？刂品绞剑簾o線遙控或程序控制控制系統(tǒng)指的是對組成鐵罐外壁爬行機各個部分進行的行走，清洗，壁面吸附以及停止。鐵罐外壁爬行機最大負載：60Kg2.2 爬壁機器人的方案選擇2.2.1 鐵罐外壁爬行機器人的移動方式鐵罐外壁爬行機器人的關(guān)鍵技術(shù)就是要能夠達到機器人能安全地在豎直平面上爬行的目的，現(xiàn)在所研究出來爬壁機器人有四種移動方式，分別是步行式、履帶式、車輪式、框架式8。根據(jù)本課題中爬行機器人的工作要求，本設(shè)計采用車輪式，利用卷揚機結(jié)構(gòu)給爬行機提供牽引力，完成爬行機的y軸方向運動。2.2.2 爬壁清洗機器人吸附方式爬壁機器人要能夠在豎直的壁面上移動，需要保證的是要使機器人能夠安全吸附在壁面上，不能掉落，這是鐵罐外壁爬行機最基本的對于安全穩(wěn)定工作的要求。當今爬行機器人最常用的吸附方式分為真空吸附、磁吸附、推力吸附三類6。真空吸附的優(yōu)點是不受壁面材料限制，但其缺點攀越壁面障礙的能力差，越障能力差導(dǎo)致了吸附不穩(wěn)定和承載力不穩(wěn)定。 電磁吸附爬行機器人的結(jié)構(gòu)簡單，吸附力強，壁面攀越墻面障礙的能力強，但是其對工作壁面的要求必須是導(dǎo)磁性材料。爬壁機運用到的推力吸附是一種新型吸附方式，它能使爬壁機的越障能力提高。綜合考慮：由于本課題設(shè)計的是鐵罐外壁爬行機結(jié)構(gòu)，其工作環(huán)境為大型鋼質(zhì)儲罐，為了保證爬行機在進行噴砂工作時，能夠保證爬行機的平衡以及噴砂質(zhì)量，選用電磁鐵吸附方式。3 爬行機結(jié)構(gòu)設(shè)計計算3.1 電磁計算及電磁鐵選擇圖3-1 爬行機受力分析圖3.1.1 噴砂沖擊力計算鐵罐爬行機的噴砂工藝參數(shù)：,，砂料流量為,噴槍口噴射速度為。根據(jù)圖3-1計算沖擊力： (3.1）式3.1中的為砂料密度，q為流量，v為噴射速度。 （3.2）3.1.2 電磁力計算根據(jù)圖3-1受力分析可知B電磁力等于Fx沖擊力，所以： 查詢有關(guān)電磁鐵的產(chǎn)品材料，選用吸盤式電磁鐵，其型號為H16090-36V，3.2 行走機構(gòu)設(shè)計計算3.2.1 卷揚結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計計算（1） 鋼絲繩選用：因為查取設(shè)計手冊選取D=10mm的67+FC纖維芯鋼絲繩，長度為32m。卷筒的設(shè)計計算： 本次設(shè)計設(shè)定鋼絲繩為2層纏繞卷筒，需選用多層環(huán)繞卷筒3。 小車重力為600N，鋼絲繩線速度為0.16 m/s，鋼絲直徑10mm，卷揚機利用等級為T5/T6，載荷情況為，工作級別為M5-M7表3-1 系數(shù)h值（摘自GB/T 3811-1983)機構(gòu)工作級別卷筒滑輪M1-M31416M41618M51820M62022.4M722.425M82528查表選取h=18。（2） 卷筒直徑D： （3.5）D1為卷筒最小直徑，D為鋼絲繩直徑。取D=20mm。（3） 卷筒長度L： （3.6） 為鋼絲繩總長度， n為卷繞層數(shù)，D為鋼絲繩直徑。 （3） 卷筒繩槽的選擇：繩槽半徑R：繩槽深度H： 繩槽節(jié)距P： 卷筒厚度： （5） 卷筒強度計算： （3.7）表3.2 系數(shù)A卷筒層數(shù)n12345系數(shù)A11.752.02.252.5 式3.7中A是與卷筒纏繞層數(shù)有關(guān)的系數(shù)3； ，F(xiàn)max為鋼絲繩最大靜拉力，P 為節(jié)距，為卷筒壁厚3，bc 為抗壓強度，cp 為許用壓應(yīng)力（鑄鐵： ） 將以上數(shù)值帶入式3.7中得：綜上材料選擇合格。3.3 減速箱設(shè)計計算3.3.1 減速箱傳動方案因為爬行機的爬行速度緩慢，以及考慮到裝置安裝位置等原因，鐵罐外壁爬行機運運用到的減速箱采用錐齒輪傳動與蝸輪蝸桿傳動結(jié)合，傳動方案設(shè)計簡圖如下：圖3.2 減速箱傳動方案3.3.2 電動的機選擇（1） 確定電動機空量： (3.8)其中Pw為輸出功率，w為卷筒效率。 (3.9) （3.10） 其中，。（2） 卷筒轉(zhuǎn)速： （3.11）按傳動比的合理范圍，蝸輪蝸桿減速器的傳動比i范圍為5804，所以鐵罐外壁爬行機所選用的電動機的轉(zhuǎn)速范圍為綜合考慮電動機和傳動裝置的關(guān)系，以及鐵罐外壁爬行機的結(jié)構(gòu)尺寸以及重量等關(guān)系，決定選用Y系列三相異步電動機，這個電機的轉(zhuǎn)速為910r/min，型號為Y90s-6 ，其參數(shù)如表3.3：表3.3 Y90s-6電動機參數(shù)型號額定功率（KW)外形尺寸(mm)轉(zhuǎn)速（r/min)質(zhì)量（Kg)Y90s-60.7531024519091023根據(jù)所選電機計算減速箱傳動比：，設(shè)定錐齒輪傳動比為，蝸輪蝸桿傳動比為。3.3.3 錐齒輪傳動設(shè)計本課題設(shè)計的減速箱中選擇齒輪類型為直齒錐齒輪，根據(jù)機械設(shè)計手冊選用的齒輪精度為7級，小錐齒輪選用的材料為40Cr（調(diào)質(zhì)）齒面硬度為280HBS，大錐齒輪選用的材料為45鋼（調(diào)質(zhì)）齒面硬度為240HBS2。（1） 按齒面接觸疲勞強度設(shè)計小齒輪分度圓直徑 （3.12） 其中T1為小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩： （3.13） 齒數(shù)比： 配對材料系數(shù) 根據(jù)載荷情況，齒輪所選擇的精度和齒輪結(jié)構(gòu)位置取K=1.3 計算接觸疲勞許用應(yīng)力H 查取手冊可知小齒輪和大齒輪的接觸疲勞極限分別為、 接觸疲勞壽命系數(shù)分別為、 所以 即將以上數(shù)據(jù)帶入式3.12中算得：（2） 計算齒輪主要尺寸與參數(shù)選定小齒輪齒數(shù)為：則確定模數(shù)： 取標準值計算分度圓直徑： 計算分錐角： 計算錐距：計算輪齒寬度：其中齒輪寬度系數(shù):取計算齒頂圓直徑： 計算平均圓周速度： （3.14） 其中（3） 驗算 按接觸強度校核齒輪的承載能力 （3.15） （3.16）其中查表得,，,， 綜上數(shù)據(jù)帶入式3.16算得名稱代號小齒輪大齒輪分度圓直徑d4896齒數(shù)z2448模數(shù)m22節(jié)錐角26.56563.4349錐距R53.6753.67齒寬b1818齒距p6.286.28變位系數(shù)x0.345-0.345齒頂高ha2.691.31齒根高hf1.713.09齒頂間隙c0.40.4齒根角f1.823.295齒頂角a2.871.398齒頂圓錐角a29.43564.832齒根圓錐角b24.74560.139齒頂圓直徑da52.897.17節(jié)錐頂點到輪冠距離AK46.822.828大端分度圓弧齒厚s3.642.64分度圓弦齒厚3.642.64分度圓弦齒高2.751.32 表3.4 直齒錐齒輪的幾何尺寸 按抗彎強度校核齒輪的承載能力 （3.17） （3.18） 查取相關(guān)圖表最終算得所以綜上錐齒輪傳動的設(shè)計及其驗算，該齒輪組符合要求。（4） 綜上設(shè)計參數(shù)計算直齒錐齒輪幾何尺寸如表3.43.3.4 蝸輪蝸桿傳動設(shè)計材質(zhì)選擇：本課題所設(shè)計的蝸桿選用45鋼，齒面淬火，硬度為4550HRC；本課題的蝸輪選用錫青銅ZCuSn10Pb1，鑄造，。（1） 確定主要參數(shù)：，因為，所以（2） 按齒面接觸疲勞強度設(shè)計計算： （3.19）其中蝸輪軸轉(zhuǎn)矩載荷系數(shù)許用接觸應(yīng)力將以上數(shù)據(jù)帶入式3.19得：查閱機械設(shè)計手冊得， 。（3） 驗算滑動速度vs計算蝸桿速度： （3.20） 其中 ，vs初估值合適。（4） 驗算蝸輪輪齒彎曲強度 (3.21)其中，,，(按蝸輪當量齒數(shù)查取)，。將以上數(shù)據(jù)帶入式3.21可得：因為,蝸輪蝸桿設(shè)計滿足條件。（5） 蝸輪蝸桿的幾何尺寸計算蝸桿頭數(shù)：蝸輪齒數(shù)： 查表取齒形角：模數(shù)：蝸輪變位系數(shù)：中心距：蝸桿軸向齒距：蝸桿分度圓直徑：蝸桿節(jié)圓直徑：蝸桿齒頂高：頂隙：蝸桿齒頂圓直徑：蝸桿齒根高：蝸桿齒根圓直徑：蝸桿齒高：漸開線蝸桿基圓直徑：漸開線蝸桿基圓導(dǎo)程角：，求得蝸桿導(dǎo)程角：蝸桿齒寬：蝸輪分度圓直徑：喉輪節(jié)圓直徑：蝸輪齒頂高：蝸輪齒根高：蝸輪喉圓直徑：蝸輪齒根圓直徑：蝸輪齒高：蝸輪外圓直徑： 取蝸輪寬度：蝸輪齒頂圓弧半徑：蝸輪齒根圓弧半徑：蝸桿軸向齒厚：蝸桿法向齒厚：蝸輪分度圓齒厚：3.3.5 輸出軸的設(shè)計（1） 擬定軸零件的裝配方案如下：圖3.3 軸的結(jié)構(gòu)與裝配（2） 初步確定軸的最小直徑電機功率為,轉(zhuǎn)速為輸出軸： 作用在齒輪上的力： 最小直徑： （3.22）其中(45鋼)（3） 軸尺寸確定 軸的最小直徑出現(xiàn)在-，這段軸連接的是卷筒，取，為了滿足卷筒的軸向定位要求-軸左端需要做出軸肩，故取-軸段的直徑為。初步選擇滾動軸承：選擇型號為30211E的軸承，其尺寸為 故，根據(jù)軸承的安裝尺寸因此 取安置蝸輪處軸段的直徑為，蝸輪輪右端與軸承端之間采取套筒定位，根據(jù)以上蝸輪蝸桿幾何尺寸的計算已經(jīng)得出蝸輪寬度為，為了使套筒能夠夾緊齒輪，蝸輪寬要長于這一軸段，故取，蝸輪左端需要用到軸肩定位，軸肩高度,由于直徑為64mm，查表得，因此，固定軸環(huán)寬度為取。 ，取端蓋外端與卷筒端間的距離為，故取。 ， 軸上零件的周向定位：按-段的直徑查表取得該段平鍵截面為，長度為45mm，配合為，根據(jù)-段，選擇平鍵為。3.3.6 蝸桿軸的設(shè)計（1） 擬定軸零件的裝配方案如下：圖3.4 蝸桿軸結(jié)構(gòu)與裝配（2） 初步確定軸的最小直徑： （3） 已知如圖3.4的軸為蝸桿軸，根據(jù)以上蝸輪蝸桿幾何尺寸的計算得出蝸桿齒寬為，齒頂圓直徑為，所以，又因為算得的蝸桿齒根圓直徑為，所以。（4） 錐齒輪右端設(shè)計為軸肩固定，取，為了避免軸承過定位，所以-軸段直徑小于-軸段直徑，取，由于軸承蓋總寬度為34mm，所以設(shè)定-段連接噴槍傳動機構(gòu)，采用鍵連接，取，（5） 選擇滾動軸承：選擇的是圓錐滾子軸承，根據(jù)-段的直徑，選取軸承，其尺寸為。因為錐齒輪寬度為，取套筒寬度為15mm，取-軸左端面與軸承右端面距離為17mm，所以，根據(jù)軸承寬度取2。（6） -軸段以及-軸段長度根據(jù)軸與減速箱箱體的裝配關(guān)系取得，。 3.3.7箱體結(jié)構(gòu)計算箱座壁厚： 取箱蓋壁厚1： 取箱座凸緣厚度：箱蓋凸緣厚度：箱座底凸緣厚度：箱座、蓋肋厚：，軸承座端面外徑： 其中D為軸承外徑，為螺栓直徑外箱壁至軸承端面距離：其中、與螺栓直徑有關(guān)軸承旁凸臺半徑：凸臺高度：h大齒輪頂圓與內(nèi)箱壁距離：12mm齒輪端面與內(nèi)箱壁距離：10mm4 噴砂傳動機構(gòu)設(shè)計噴槍的運動方式是鐵罐外壁爬行機進行噴砂作業(yè)能否達到工作需求的一個重要條件，根據(jù)以上行走方式的設(shè)計，本課題決定設(shè)計一個曲柄滑塊機構(gòu)來帶動噴槍的移動。圖4.1 噴槍傳動機構(gòu)（1） 設(shè)計該曲柄滑塊的沖程為500mm，偏心距為0。由于曲柄滑塊中存在曲柄的條件：一是機構(gòu)中連桿長度長于曲柄長度；二是滑塊導(dǎo)軌足夠長。如圖4.1 所示，設(shè) OA 的距離為a ，OB 距離為b 依圖可知,又因為，綜上可以求得，（2） 曲柄滑塊的連桿受到拉應(yīng)力，其值等于滑塊的重力與摩擦力的合力: (4.1)查手冊，根據(jù)連桿的受力情況，以材料的抗壓強度選取連桿的材料為45鋼，厚度為10mm。（3） 驗算噴槍是否能夠均勻噴涂鐵罐壁面已知曲柄轉(zhuǎn)速為7.8 r/s，根據(jù)以上設(shè)計，得到爬壁機的爬行速度為0.154m/s。由于曲柄滑塊速度不均勻，運用分割法計算，以一秒為單位計算，曲柄轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)滑塊來回一次，噴槍口徑為10mm，因為噴口離罐壁有一定距離，所以假設(shè)噴槍噴涂涂的寬度為0.012m。最終算得噴槍在一秒內(nèi)噴涂長度，而小車一秒內(nèi)的移動距離為0.154m，所以，該機構(gòu)能夠達到最初的工作要求。5 結(jié)論鐵罐外壁爬行機器人的設(shè)計綜合了機器人機構(gòu)原理、運動方式、機械設(shè)計原理等多學科領(lǐng)域的知識，它的使用實現(xiàn)了大型的化工儲罐的噴砂除銹、噴漆防腐自動化，而且這個鐵罐外壁爬行機的設(shè)計及其應(yīng)用將會減少人力工作的強度、避免人工操作所存在的危險、降低成本，有著很好的推廣和研究價值。本論文通過對爬行機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計研究，取得了如下結(jié)果：（1） 本課題設(shè)計的鐵罐外壁爬行機與其他的爬行機相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、工作效率高的、操作簡易的特點。采用電磁鐵吸附，既使機器人能夠穩(wěn)定吸附在罐壁保證其行走安全，同樣也可以獲得很好的的噴砂質(zhì)量。（2） 本機器人卷揚機結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了Y軸方向的移動，再通過其他設(shè)備移動滑輪帶動機器人實現(xiàn)X軸方向的移動。（3） 機器人的清洗裝置采用曲柄滑塊機構(gòu)傳動，該機構(gòu)的曲柄直接連接在減速箱分出的軸上，減少了動力源的使用。簡化了機器結(jié)構(gòu)。（4） 本課題著重設(shè)計了爬行機器人的減速裝置，運用蝸輪蝸桿機構(gòu)，高效達到了減速需求。綜上所述，鐵罐外壁機器人的設(shè)計已經(jīng)走上了正軌同樣也取得了階段性的成果，在未來的鐵罐外壁爬行機器人的未來發(fā)展方向是： 結(jié)構(gòu)更加簡單、質(zhì)量更加輕盈、更加安全、操作更加簡單； 控制系統(tǒng)小型化； 能夠適應(yīng)復(fù)雜的壁面環(huán)境并能作出相應(yīng)的動作；總的來說，隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展和人們生活水平的提高，大型儲罐的探測、清潔、修護的自動化和現(xiàn)代化就變?yōu)楸厝?，機器人技術(shù)的應(yīng)用在此領(lǐng)域也將會得到逐步的體現(xiàn)。鐵罐爬行機器人產(chǎn)品也會隨著自動化技術(shù)、傳感技術(shù)、無線遙控技術(shù)以及通訊業(yè)的迅速發(fā)展而得到充分的發(fā)展。參 考 文 獻1 韓曉娟.機械設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)手冊M.北京：中國標準出版社，2008.2 濮良貴，陳定國，吳立言.機械設(shè)計M.北京：高等教育出版社，2013.3 聞邦椿.機械設(shè)計手冊.起重運輸零部件和操作件M.北京：機械工業(yè)出版社，2014.4 毛謙德，李振清.袖珍機械設(shè)計師手冊M.北京：機械工業(yè)出版社，2000.5 馮仁余，張麗杰.機械設(shè)計典型應(yīng)用圖例M.北京：化學工業(yè)出版社，2015.6 孫玲. 除銹爬壁機器人壁面行走控制技術(shù)研究D.大連海事大學,2015. 7 李浩. 儲罐爬壁機器人的噴涂機構(gòu)研究D.東北石油大學,2013. 8 何富君,李浩,常忠偉,張瑞杰.儲罐爬壁噴涂機構(gòu)的運動學分析J.機械設(shè)計與制造,2014(06):210-212+216.9 周新建,劉祥勇.大型油罐爬壁機器人吸附結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計J.機械設(shè)計與制造,2014(09):181-184. 10 吳洪興. 一種新型玻璃幕墻清洗機器人的研究D. 哈爾濱工業(yè)大學, 2002.11 宋健. 開放式茄子采摘機器人關(guān)鍵技術(shù)研究D. 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Design of novel multidirectional magnetized permanent magnetic adsorption device for wall-climbing robotsJ. International Journal of Precision Engineering and Manufactturing,2016,17(7).20 Rodrigo Valrio Espinoza,Andr Schneider de Oliveira,Lcia Valria Ramos de Arruda,Flvio Neves Junior. Navigations Stabilization System of a MagneticAdherence-Based Climbing RobotJ. Journal of Intelligent & Robotic Systems,2015,78(1).- 19 -致 謝經(jīng)過這幾個月的努力，本次的設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生由于對機械產(chǎn)品了解不充分，初始的設(shè)計概念模糊，無法正確切入設(shè)計主題，還有在設(shè)計過程中，由于沒有設(shè)計經(jīng)驗，走了彎路。但是在指導(dǎo)老師何老師的幫助下，這些問題都逐步得到了解決，何老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料到設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我熟悉的指導(dǎo)。我的設(shè)計較為復(fù)雜繁瑣，但何老師仍然細心地糾正圖紙中的錯誤。從何老師身上看到了他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。整個設(shè)計中會因為難題弄得焦頭爛額，也會因為老師或同學的提點豁然開朗，真的感謝老師孜孜不倦的解答，以及同學朋友的鼓勵，我才能夠順利完成此次的畢業(yè)設(shè)計。同時，也要感謝大連大學機械工程學院的每一位老師，在大學的四年期間有你們的陪伴與教導(dǎo)。謝謝！