曲軸搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)【關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動(dòng)、4自由度】

曲軸搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)【關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動(dòng)、4自由度】,關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動(dòng)、4自由度,曲軸搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)【關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動(dòng)、4自由度】,曲軸,搬運(yùn),機(jī)械手,設(shè)計(jì),關(guān)節(jié),坐標(biāo)系,液壓,驅(qū)動(dòng),自由度 關(guān)于曲軸搬運(yùn)機(jī)械手研究——文獻(xiàn)綜述 【摘要】 本文歸納了工業(yè)機(jī)械手和曲軸搬運(yùn)機(jī)械手研究中的關(guān)鍵問題，分析了工業(yè)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，討論了設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手及曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的方案。在此基礎(chǔ)上，對(duì)工業(yè)機(jī)械手及曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的進(jìn)一步研究進(jìn)行了展望。 【關(guān)鍵詞】工業(yè)機(jī)械手，曲軸，自動(dòng)化，液壓驅(qū)動(dòng)，智能化 1、引言 隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展。它能模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置，可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。這一技術(shù)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等眾多領(lǐng)域有著越來越多的應(yīng)用, 尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。工業(yè)機(jī)器人在提高產(chǎn)品質(zhì)量、加快產(chǎn)品更新、提高生產(chǎn)效率、促進(jìn)制造業(yè)的柔性化、增強(qiáng)企業(yè)和國家的競爭力等諸方面具有舉足輕重的地位。其中液壓式機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的，因此可看出裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。隨著我國工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，工業(yè)機(jī)器人市場也會(huì)越來越大。 在生產(chǎn)實(shí)踐中，常常需要將上料、加工、卸料等工序進(jìn)行合理的安排，組成一條自動(dòng)流水加工線。但在流水線上加工時(shí)，搬運(yùn)工作由人工完成，不可避免地存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)安全難以保障、定位精度不高等問題，嚴(yán)重影響了生產(chǎn)質(zhì)量、生產(chǎn)效率和單位的經(jīng)濟(jì)效益。當(dāng)生產(chǎn)效率很高時(shí)，為了減少工人數(shù)量，改善工人的勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率這就需要使自動(dòng)線上工件搬運(yùn)自動(dòng)化。于是針對(duì)這一問題就提出了要研制一種搬運(yùn)機(jī)械手來代替工人實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)上線,并且能滿足定位和重復(fù)定位精度。用搬運(yùn)機(jī)械手來代替工人搬運(yùn)工件可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少自動(dòng)線上的工人數(shù)目，同時(shí)也提高了生產(chǎn)效率并且精度也得到了保障。 設(shè)計(jì)說明書的第一部分介紹工業(yè)機(jī)械手的現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)，以及研究曲軸搬運(yùn)上線機(jī)械手的目的和動(dòng)機(jī)；第二部分給出這臺(tái)機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量；第三部分介紹工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法，并對(duì)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)；第四部分對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)方面進(jìn)行簡單設(shè)計(jì)。 2、工業(yè)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì) 2.1基本知識(shí) 曲軸是引擎的主要旋轉(zhuǎn)機(jī)件，裝上連桿后，可承接連桿的上下(往復(fù))運(yùn)動(dòng)變成循環(huán)(旋轉(zhuǎn))運(yùn)動(dòng)。它是發(fā)動(dòng)機(jī)上的一個(gè)重要的機(jī)件，其材料是由碳素結(jié)構(gòu)鋼或球墨鑄鐵制成的，有兩個(gè)重要部位：主軸頸，連桿頸。主軸頸被安裝在缸體上，連桿頸與連桿大頭孔連接，連桿小頭孔與汽缸活塞連接，是一個(gè)典型的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。曲軸的潤滑主要是指與搖臂間軸瓦的潤滑和兩頭固定點(diǎn)的潤滑。 這個(gè)一般都是壓力潤滑的，曲軸中間會(huì)有油道和各個(gè)軸瓦相通，發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)以后靠機(jī)油泵提供壓力供油進(jìn)行潤滑、降溫。發(fā)動(dòng)機(jī)工作過程就是，活塞經(jīng)過混合壓縮氣的燃爆，推動(dòng)活塞做直線運(yùn)動(dòng)，并通過連桿將力傳給曲軸，由曲軸將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。曲軸的旋轉(zhuǎn)是發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力源。 機(jī)械手（mechanical hand），也被稱為自動(dòng)手（auto hand），它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 點(diǎn)位控制，采用全功能的數(shù)控裝置或采用單板機(jī)或單片機(jī)控制某機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)準(zhǔn)確地移動(dòng)到另一點(diǎn)，而點(diǎn)與點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)的軌跡不需要嚴(yán)格控制。目前工業(yè)機(jī)器人以可編程控制器（PLC）點(diǎn)位控制為主，具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性極高、體積小等優(yōu)點(diǎn)。 2.2 研究現(xiàn)狀 隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。2005年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求則遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求遙遙領(lǐng)先，所以金屬制品業(yè)(包括機(jī)械)、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求比例相當(dāng)，均在7%左右。另外諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場具有如下特征：（1）國內(nèi)汽車業(yè)。汽車制造業(yè)屬于技術(shù)、資金密集型產(chǎn)業(yè)，也是自動(dòng)化程度要求高、競爭相當(dāng)激烈的行業(yè)?？梢哉f，汽車工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國工業(yè)機(jī)器人增長的主要原動(dòng)力之一。（2）沿海經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)。國內(nèi)相當(dāng)數(shù)量的企業(yè)技術(shù)實(shí)力得到很大提高，生產(chǎn)設(shè)備更新?lián)Q代，為了更好地適應(yīng)市場經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要，提高生產(chǎn)率，提高產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)競爭力，改善工人勞動(dòng)條件，企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求自然不斷增加。（3）外商獨(dú)資企業(yè)、中外合資企業(yè)。外商獨(dú)資或中外合資企業(yè)自動(dòng)化程度一般比較高，導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人的需求量較大。（4）國內(nèi)一些現(xiàn)代化水平比較高的企業(yè)。國內(nèi)一些汽車廠、軍工企業(yè)、船舶行業(yè)等。 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置一般有步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、液壓和氣動(dòng)等。其中，電液伺服系統(tǒng)具有明顯的優(yōu)勢(shì)。但是，由于電液伺服系統(tǒng)中普遍存在著壓力—流量非線性、伺服閥零偏、雙向增益不等、死區(qū)等非線性環(huán)節(jié)，還存在由液壓介質(zhì)粘溫特性引起的伺服閥時(shí)變特性、系統(tǒng)質(zhì)量負(fù)載引起的系統(tǒng)慣量的變化等時(shí)變特性。所有這些非線性及時(shí)變特性都使得電液控制系統(tǒng)難以利用已有的古典控制方法對(duì)其控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)，因而這一問題就成為電液控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。其中人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制是新興起的研究熱點(diǎn)之一，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于控制，具有如下特點(diǎn)：可以處理難以用模型或規(guī)則描述的過程；能同時(shí)處理大量的不同類型的信息；并行分布式信息處理模式等。 隨著計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)和柔性制造系統(tǒng)(FMS)的發(fā)展，越來越迫切地要求工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)能與現(xiàn)代化工廠的其他自動(dòng)化系統(tǒng)成為一體，同時(shí)隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷更新，以及對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)研究的需要等，這一切都要求機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的開放性。在實(shí)際的應(yīng)用中，人們總希望機(jī)器人的控制系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)在某種程度上，為了適應(yīng)市場的變化而調(diào)節(jié)生產(chǎn)線和技術(shù)需求，可以按照自身和總體系統(tǒng)的功能要求來進(jìn)行擴(kuò)展和修改；同時(shí),因?yàn)楣I(yè)生產(chǎn)的自身特殊性——較高實(shí)時(shí)性、突出的安全性等特性，因此這些特殊要求必須在機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)的軟件體系中得到實(shí)現(xiàn)。由此可見，機(jī)器人的控制系統(tǒng)在硬件和軟件結(jié)構(gòu)上都必須具有開放性，同時(shí)還要保持有較高的實(shí)時(shí)響應(yīng)。目前，開放式控制系統(tǒng)的研究已成為自動(dòng)控制領(lǐng)域的一個(gè)熱門研究方向，并且在國內(nèi)外取得了進(jìn)展和成功。 2.3 發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)械手雖然能代替人工操作，大大改善工人的勞動(dòng)條件，將操作工人從繁重、單調(diào)的工作環(huán)境中解放出來，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。但是相對(duì)人的思維邏輯，如果機(jī)械手的邏輯時(shí)間設(shè)計(jì)不合理，也會(huì)造成生產(chǎn)延誤與浪費(fèi)。要找到最優(yōu)的生產(chǎn)時(shí)間，需要經(jīng)過生產(chǎn)實(shí)踐的驗(yàn)證和摸索，對(duì)生產(chǎn)中影響到生產(chǎn)效率的幾個(gè)瓶頸工位進(jìn)行分析，并制定可行性方案，從而實(shí)現(xiàn)曲軸線生產(chǎn)的產(chǎn)能最大化。對(duì)曲軸生產(chǎn)線機(jī)械手與設(shè)備上、下料之間的邏輯時(shí)間進(jìn)行研究和分析，并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)狀況分析曲軸線上的機(jī)械手在機(jī)床設(shè)備之間上下料和清空緩沖之間的邏輯關(guān)系，找出能滿足實(shí)際生產(chǎn)的最優(yōu)生產(chǎn)節(jié)拍，避免機(jī)械手不必要的等待時(shí)間。 由于傳感器技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的作業(yè)能力不斷提高，其適應(yīng)范圍也在不斷地?cái)U(kuò)大。從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。 3、設(shè)計(jì)方案的比較與分析 3.1機(jī)械手坐標(biāo)形式的選擇 常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài)，按坐標(biāo)形式大致可以分為1.直角坐標(biāo)型機(jī)械手2.圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手3.球坐標(biāo)（極坐標(biāo)）型機(jī)械手4.關(guān)節(jié)型（回轉(zhuǎn)坐標(biāo)）型機(jī)械手5. 平面關(guān)節(jié)型?。 圓柱坐標(biāo)型是通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。 直角坐標(biāo)型，其運(yùn)動(dòng)部分的三個(gè)相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。 球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。 關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)，其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的工件。 平面關(guān)節(jié)型采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配。 本次設(shè)計(jì)中采用回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型。 3.2機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式的選擇 根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。 液壓驅(qū)動(dòng)：液壓技術(shù)比較成熟，具有動(dòng)力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。 氣壓驅(qū)動(dòng)：具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便價(jià)格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中，難于實(shí)現(xiàn)伺服控制。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)：控制性能差，慣性大，不易精確定位，安裝維修方便。 機(jī)械式：動(dòng)作可靠，動(dòng)作范圍小，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。 因?yàn)椴捎靡簤簷C(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便，驅(qū)動(dòng)力大等優(yōu)點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)中選擇液壓驅(qū)動(dòng)。 3.3控制方式的選擇 控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種，目前工業(yè)機(jī)器人以點(diǎn)位控制為主。 本次設(shè)計(jì)中選用可編程控制器（PLC），其具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性極高、體積小等優(yōu)點(diǎn)，但本次將不對(duì)PLC控制方面進(jìn)行設(shè)計(jì)。 4、結(jié)束語 機(jī)械手的迅速發(fā)展源于它的積極作用。采用工業(yè)機(jī)器人具有如下優(yōu)點(diǎn):第一，改善勞動(dòng)條件，逐步提高生產(chǎn)效率；第二，更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代；第三，提高零件的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量；第四，消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動(dòng)力；第五，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)；第六，減少機(jī)床損耗；第七，減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫存；第八，提高企業(yè)競爭力。機(jī)械手能代替人工操作，大大改善工人的勞動(dòng)條件，將操作工人從繁重、單調(diào)的工作環(huán)境中解放出來，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。 在了解了工業(yè)機(jī)械手的現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)的基礎(chǔ)上，本次設(shè)計(jì)將根據(jù)給定的工礦條件和基本要求，從機(jī)械原理和機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行具體分析和設(shè)計(jì)。將詳細(xì)說明該機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)等主要部件的選型原則和校核步驟，并結(jié)合原理圖等對(duì)機(jī)械手的工作方法和工作原理進(jìn)行描述，對(duì)PLC控制方面將不進(jìn)行設(shè)計(jì)。 參考文獻(xiàn)： ［1］郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)[M].北京：科學(xué)出版社.2008.7 ［2］周壽明，鄧成良.可用于生產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人研究[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào).2008第27期.2008 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