爬桿作業(yè)機器人設(shè)計-攀爬-爬樹機器人【10張CAD圖紙和文檔所見所得】【JS系列】
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摘要在市政工程中,有大量的安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè)。對于較粗的桿件,人工攀爬和工程車作業(yè)都比較方便,但是對于一些直徑較細,強度較小的桿件比如路燈桿等,人工攀爬較為困難。因此本文設(shè)計了一爬桿機器人,可以在沒有障礙的光桿上爬行,對人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的現(xiàn)實意義。本文設(shè)計的爬桿機器人由曲柄滑塊機構(gòu)、并聯(lián)盤形凸輪機構(gòu)、移動凸輪機構(gòu)以及上下機械手爪等組成,通過彈簧的預緊力來實現(xiàn)機器人手爪對桿的抱緊,通過曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等實現(xiàn)攀爬動作,同時機器人只需一個驅(qū)動源就能帶動整個機器人的運動,能攀爬變直徑的桿,工作簡單可靠,運動靈活,可以廣泛應(yīng)用于各種高空作業(yè)。 關(guān)鍵字:爬桿機器人,變直徑桿,夾緊,攀爬 ABSTRACTIn the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work needed to climb rod operation, For the coarse bar, artificial climbing and vehicle operation is convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbingThe pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold by the spring pretightening force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation.Key words:pole-climbing robot, variable-diameter pole sepal, pole-climbing目錄1緒論11.1研究目的11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀11.3研究內(nèi)容31.4設(shè)計要求42爬桿作業(yè)機器人總體方案設(shè)計52.1機械方案設(shè)計52.2電氣控制系統(tǒng)設(shè)計72.3小結(jié)83機械系統(tǒng)設(shè)計93.1減速機構(gòu)設(shè)計93.2曲柄滑塊機構(gòu)設(shè)計173.3凸輪機構(gòu)的設(shè)計233.4機械手爪設(shè)計243.5電動機選擇264電氣控制284.1系統(tǒng)論述284.2直流電機單元電路設(shè)計與分析294.3直流電機PWM控制系統(tǒng)的實現(xiàn)365結(jié)論與展望43參考文獻44致謝45
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上傳時間:2020-02-14
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10張CAD圖紙和文檔所見所得
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爬樹
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圖紙
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