RV-320E機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星擺線減速傳動裝置研發(fā)(含CAD圖紙、SW三維)
2.1.8 獨特的網(wǎng)格角符號 解釋 單位 注釋wa壓力角 度角等于 度- 嚙合角嚙合的角度,如圖 19 所示。它具有可變的量,取決于接觸點就角 的。 的值,可以由wa下面的公式得出:(Eq 2.1.64)cosx-121cosarcsinw- 傳輸角度該發(fā)射角是力 和速度 之間的夾角(參見圖 20) 。顯然,這個角度取決于 。該發(fā)12FOCV射角度是因為可能干擾重要的,它必須符合以下條件: alowbemx有時,最好使用角 代替 。角度 被稱為運動傳遞的角度和它 是向補(bǔ)充而在這種情況下,方程將是: alowbemin通過看三角形 和使用正弦定理可以得到角 :POc2c2wsinr(Eq 2.1.65) cos121inx-arcsin圖 20.轉(zhuǎn)換角度(Alipiev,1988)在圖 21 它顯示的 根據(jù)的(不同階段的變化(當(dāng)角 開始到小于 30,該值是不恰當(dāng)?shù)?,用于發(fā)送(Alipiev,1988) 。該 x 的最大值可以再次觀察 發(fā)現(xiàn):POc2(Eq 2.1.64)sinr2w其中角 有關(guān) (具有值從 0 到 ) 。細(xì)算接近這個方程 ,下面可以表示constr2w為: (Eq 2.1.67)以及計算上述方程之后 - 對 的最大值為:(Eq 2.1.68)x-1arcsinmx圖 21. 隨不同 x 的變化而變化(Alipiev,1988)2.1.9 重合度符號 解釋 單位 注釋n重疊率角 度1角度 度2角度 度k重合度角 度a傳輸允許角 度2角的步驟 度重合度 -n最佳接觸比 -重合度的角有益的重疊角 是事實上的齒輪的旋轉(zhuǎn)角度,而在牙齒之間的接觸是通過發(fā)射角比n高。在初始位置 傳動角 ,當(dāng)外擺線齒輪開始轉(zhuǎn)動角度的增aalowbe 0C加和當(dāng)角 等于傳輸允許角( ) 。如果旋轉(zhuǎn)角度的增加而持續(xù)的某一點1 a。之后,它開始下降和當(dāng) 這個角度 就等于 。這個下降x-rcs2a會持續(xù)直到角度等于平角。在這種情況下 。為有益的重疊角的計算0(Eq 2.1.69) 12n-因為有些錯誤可以在配置文件中出現(xiàn)的,還有另一個角度來判斷更準(zhǔn)確的方法。如果我們替換 和 在公式 2.8.2 中我們有:120sin1sin1cosin1cosx 222 aaaxx (Eq 2.1.70)其中用 代替 。a其二次方程式 2.1.70 的答案是(Eq 2.1.71)xaaa1sincossinco 2221 (Eq 2.1.72)aaa2222替換方程式 2.1.71 和方程式 2.1.72 在方程 2.1.69 為有益的重疊角度可以寫 xx aaaaaan 1sincosinrc1sincosirc 2222 (Eq 2.1.73)或簡化后(Eq 2.1.74)xan1sinrco2重疊率是連續(xù)和光滑的嚙合齒廓相關(guān)。為了順利嚙合必須有盡可能多的嚙合齒。在擺線齒輪的齒的一半在任何時刻都與腳接觸,這意味著的重疊系數(shù)應(yīng)等于該引腳的一半。因為它們涉及的傳輸負(fù)載。重疊率定義為重疊的的住房引腳的角間距和俯仰角 的關(guān)2z系。它可以表示:(Eq 2.1.75)2zk如果系數(shù)定義如方程(EQ 2.1.75)也不太清楚有多少齒對嚙合。因此,一個新的項有益的重疊率:(Eq 2.1.76)22nn在那里 可以由方程(EQ 2.1.74)決定。n如果我們考慮的方程(情商(EQ 2.1.74)和 2.1.76)為有益的重疊率系數(shù)可以寫下以下:(Eq 2.1.77)xzan1sinrco2系數(shù)是依賴于 的引腳數(shù),修改和傳輸允許角 。如果引腳的數(shù)目 增長然后 也隨之2Za2zn增長,但是如果 增長然而 下降。修改的邊界條件在設(shè)計過程中修正擺線齒輪必須考慮xn型材切割儀器 的改造。真正的 的變化范圍在 和 ( 1 )最小值 可xminxaxminmax以用下列公式確定:(Eq 2.1.78)27411*3min2zrc如果 增加導(dǎo)致減少有益的重疊率。要確保傳輸是否正常工作必須要完成以下:x(Eq 2.1.79)min,這是指定的有益的重疊率所允許的最小值, 根據(jù)方程(EQ 2.1.77)對型材的切割器械修正系數(shù)的最大值可以寫:(Eq 2.1.80)1min,maxcoszt2.2. 擺線針輪減速器設(shè)計2.2.1 在擺線齒輪的力和力的分布擺線減速器為機(jī)械系統(tǒng)是一個靜不定系統(tǒng)。因此得到的應(yīng)力是需要一個適當(dāng)?shù)能浖h(huán)境下建立了一個動態(tài)模型。計算機(jī)輔助的方法將給予了很高的精度。在白俄羅斯國家科學(xué)院的研究(tsetserukou博士,2012) ,提出了傳動元件之間的力的分布。圖22示出如何分配負(fù)載之間的房屋銷。我們可以看出,引腳一半總是與齒輪接觸(色淡藍(lán)色)但是大部分是不到一半(色和深藍(lán)色) 。這些類型的傳輸允許的額定轉(zhuǎn)矩的五倍過載。這是由于這樣的事實,所有的時間,在傳輸大的接觸面上設(shè)置.圖22。齒輪和銷(Tsetserukou四,BasinukV。 ,2012)之間的動力分配深入探討幾個部隊將作用于主元素。圖23所示,下面是一個方案,它們是如何作用和它們的方向在笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)。圖23。力(姚張,1997)這里的作用力:力P作用擺線盤和引腳之間。其值可以根據(jù)下列公式確定:(Eq 2.2.1) 22xyPP用指定的力 作用在X軸: x(Eq 2.2.2)2314rzkmPx是在房屋引腳數(shù)目 , 是輸入扭矩, 是外擺線輪的寬度縮短系數(shù), 是葉數(shù)。4Z1MKaZ在 Y 軸上的力 : yP(Eq 2.2.3) 2/1 4122344 2cosincosziy zKrZKzM力 F 作用偏心軸承和擺線盤之間(驅(qū)動力)和它的值可以由:(Eq 2.2.4)21inzMPnFxx(Eq 2.2.5)21sinzMPnFyy和總的力可以被確定:(Eq 2.2.6)22yxFF力作用輸出軸輥和盤之間的。其值可以確定方程(2.2.7) 。
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