大學(xué)生方程式賽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：大學(xué)生方程式賽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院:專業(yè):學(xué)號:學(xué)生姓名:指導(dǎo)教師:日期:摘要大學(xué)生方程式汽車大賽（Formula SAE）由各國的汽車工程師協(xié)會 (Society of Automotive Engineers)舉辦。隨著比賽的發(fā)展，一系列先進(jìn)的技術(shù)和工藝被開發(fā)并應(yīng)用。與傳統(tǒng)的兩輪轉(zhuǎn)向賽車相比，四輪轉(zhuǎn)向賽車在低速時(shí)轉(zhuǎn)向半徑更小， 具有更好的靈活性；在高速時(shí)回避障礙物的操縱穩(wěn)定性響應(yīng)更好，具有更好的安全性，能夠提高賽車的操縱性。本設(shè)計(jì)結(jié)合規(guī)則要求對賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了總布置。根據(jù)前后輪轉(zhuǎn)角大小差異，對前后轉(zhuǎn)向器進(jìn)行選型，前輪選擇齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器，后輪選擇搖塊式轉(zhuǎn)向器，并對所選轉(zhuǎn)向器進(jìn)行設(shè)計(jì)、校核、三維建模及裝配。根據(jù)所選轉(zhuǎn)向器形式， 匹配了相應(yīng)的轉(zhuǎn)向梯形。以阿克曼轉(zhuǎn)角關(guān)系為期望函數(shù)，對前后轉(zhuǎn)向梯形進(jìn)行建模并利用非線性函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。以零化側(cè)偏角為控制目標(biāo)，利用比例控制方法確定前后轉(zhuǎn)角關(guān)系，對不同車速下四輪轉(zhuǎn)向賽車和僅前輪轉(zhuǎn)向賽車的角階躍響應(yīng)情況進(jìn)行對比仿真研究。設(shè)計(jì)、優(yōu)化及仿真結(jié)果表明，本四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，對四輪轉(zhuǎn)向賽車設(shè)計(jì)具有實(shí)際指導(dǎo)意義。關(guān)鍵詞： 大學(xué)生方程式（FSAE）； 四輪轉(zhuǎn)向； 轉(zhuǎn)向梯形； 比例控制； 角階躍響應(yīng)IIAbstractFormula SAE is organized by Society of Automotive Engineers. With the development of FSAE, a series of advanced technologies and technics have been applied. Compared with traditional two wheel steering car, four wheel steering car steering radius is smaller in low speed, which is more flexible. In high speed four wheel steering car is handling stability and response better. So it can improve the maneuverability of a racing car.Based on FSAE rules, completing the general arrangement of the steering system. According to the difference of the angle between front and rear wheels, selecting the type of front and rear steering boxes, rack and pinion steering gear as the type of front steering box and swing block as the rear. Designing, checking, modeling and assembling the selected steering box. Depending on the selected steering boxes form, matching the corresponding steering trapezoid. In relation to the desired angle Ackerman function, modeling the front and rear steering trapezoid and going nonlinear optimization. Taking Zero Sideslip angle as the control target to determine the relationship between the front and rear steering angle of the car. Comparing the angle step response of four-wheel steering racing car with only front steering racing car at different speeds.Design, optimization and simulation results show that the four-wheel steering system achieves the desired objective, and provides a practical guide to design this kind of four wheel steering car.Key words:FSAE;4WS;Steering trapezium;Proportional control;Angle step response目錄IV1 緒論11.1 課題背景及意義11.2 四輪轉(zhuǎn)向國內(nèi)外研究現(xiàn)狀11.3 比賽規(guī)則對轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)的限制21.4 本文主要研究內(nèi)容22 總體布置方案42.1 整車基本參數(shù)42.2 轉(zhuǎn)向器選型42.2.1 前輪轉(zhuǎn)向器選型42.2.2 后輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)方式及轉(zhuǎn)向器選型52.2.3 后輪轉(zhuǎn)向電機(jī)選型及主要參數(shù)52.3 轉(zhuǎn)向梯形的布置62.3.1 前輪轉(zhuǎn)向梯形布置62.3.2 后輪轉(zhuǎn)向梯形布置63 轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)83.1 前輪轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)83.1.1 前輪最大轉(zhuǎn)向角度83.1.2 前輪轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比103.1.3 前輪轉(zhuǎn)向器載荷103.1.4 轉(zhuǎn)向齒輪設(shè)計(jì)與校核113.1.5 轉(zhuǎn)向齒條的設(shè)計(jì)143.2 后輪轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)153.2.1 后輪轉(zhuǎn)向器角轉(zhuǎn)動(dòng)比153.2.2 后輪轉(zhuǎn)向器載荷154 轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化174.1 前輪轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化174.1.1 前輪阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系174.1.2 前輪轉(zhuǎn)角關(guān)系函數(shù)184.1.3 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)194.1.4 設(shè)定約束條件194.1.5 前輪內(nèi)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向角誤差分析204.2 后輪轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化224.2.1 后輪阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系224.2.2 后輪轉(zhuǎn)角關(guān)系函數(shù)234.2.3 后輪內(nèi)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向角誤差分析245 四輪轉(zhuǎn)向控制策略265.1 四輪轉(zhuǎn)向的控制方式265.2 后輪轉(zhuǎn)角計(jì)算分析265.2.1 前后輪轉(zhuǎn)向比計(jì)算265.2.2 角階躍輸入響應(yīng)分析296 總結(jié)與展望336.1總結(jié)336.2不足與展望33參考文獻(xiàn)34致謝36附錄 A37附錄 B381 緒論1.1 課題背景及意義大學(xué)生方程式汽車大賽（Formula SAE）由各國的汽車工程師協(xié)會 (Society of Automotive Engineers)舉辦，參賽成員為本科生和研究生，其中中國大學(xué)生電動(dòng)方程式可以允許博士生參加，但不得超過三人。大賽的理念是讓學(xué)生團(tuán)隊(duì)模擬一家制造公司開發(fā)一種小型方程式賽車。開發(fā)的原型賽車是為了評估其產(chǎn)品潛力，包括商業(yè)、成本等商業(yè)潛力和加速性、穩(wěn)定性等性能潛力。大學(xué)生方程式汽車大賽歷史悠久，創(chuàng)立于 1978 年，由 SAE Mini Indy 發(fā)展而來，至今舉辦國已有美國、德國、日本、澳大利亞、巴西、英國、意大利、西班牙和中國，共 11 站賽事。全球有數(shù)百支學(xué)府組成的高校車隊(duì)參賽。為了保證比賽的安全性和公平性，大賽具有一定的規(guī)則。該規(guī)則能夠讓參賽車隊(duì)在安全的前提下，最大限度地發(fā)揮自身的創(chuàng)造力，同時(shí)使比賽具有一致的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。參賽車隊(duì)所面臨的挑戰(zhàn)在于要研制出一輛能夠滿足所有規(guī)則要求并且各方面性能優(yōu) 異的賽車。比賽本身給了參賽車隊(duì)一個(gè)同來自國內(nèi)外大學(xué)車隊(duì)同場競技的機(jī)會， 以展示和證明隊(duì)員的創(chuàng)造力和工程實(shí)踐水平。為評價(jià)賽車的性能，動(dòng)態(tài)比賽分為：直線加速、8 字繞環(huán)、高速避障、耐久賽和燃油經(jīng)濟(jì)性。其中，8 字繞環(huán)、高速避障和耐久賽對賽車轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)定性要求較高。與傳統(tǒng)的兩輪轉(zhuǎn)向賽車相比，四輪轉(zhuǎn)向賽車在低速時(shí)轉(zhuǎn)向半徑更小，具有更好的靈活性；在高速時(shí)回避障礙物的操縱穩(wěn)定性響應(yīng)更好，具有更好的安全性。同時(shí)，在2016 中國大學(xué)生方程式汽車大賽規(guī)則中明確指出允許后輪轉(zhuǎn)向。武漢科技大學(xué)赤驥車隊(duì)成立于 2013 年 11 月，截止目前已經(jīng)參加過兩次中國大學(xué)生方程式汽車大賽。本文主要涉及賽車的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)參數(shù)基于參加 2015 大賽的賽車。1.2 四輪轉(zhuǎn)向國內(nèi)外研究現(xiàn)狀四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)（4WS）始于 20 世紀(jì)初期的日本，本田公司發(fā)明了四輪轉(zhuǎn)向轎車本田 Prelude。本田 Prelude 的四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有兩種工作模式，后輪與前輪逆相位轉(zhuǎn)向使得汽車在轉(zhuǎn)向時(shí)有更小的轉(zhuǎn)向半徑；同相位轉(zhuǎn)向使得汽車在變換車道或者緊急避障時(shí)有更好的穩(wěn)定性。該系統(tǒng)主要根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)角大小來確定后輪轉(zhuǎn)向的相位。后來馬自達(dá)汽車公司也研制出了一種四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在馬自達(dá) 602 轎車上使用。與本田公司不同，該系統(tǒng)主要根據(jù)車速的大小來確定后輪轉(zhuǎn)向的相位。在低速時(shí)，汽車后輪與前輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)；高速時(shí)，汽車后輪與前輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)。其后輪轉(zhuǎn)向的最大角度與本田公司的相同，為51。46國內(nèi)的四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)研究起步較晚，成品只在部分商用汽車上使用，如大型客車、飛機(jī)牽引車，大部分還處于實(shí)驗(yàn)階段。隨著四輪轉(zhuǎn)向研究的發(fā)展，其和線控轉(zhuǎn)向、差速轉(zhuǎn)向的聯(lián)系也越來越密切，汽車的整體控制向著電氣化、智能化的方向更進(jìn)一步。四輪轉(zhuǎn)向車輛的前轉(zhuǎn)向器一般沿用原有前輪轉(zhuǎn)向車輛的轉(zhuǎn)向器。對于后轉(zhuǎn)向器，早期使用機(jī)械式轉(zhuǎn)向器，但隨著控制方式的發(fā)展，單純的機(jī)械式轉(zhuǎn)向器已經(jīng)不能滿足期望，后轉(zhuǎn)向器逐漸向著液力及電控的方向發(fā)展。具體的方式在本文第2 章中有詳細(xì)說明。在介紹四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的文獻(xiàn)中，對轉(zhuǎn)向梯形部分介紹較少，主要偏向于控制策略，其中有部分原因是研究內(nèi)容偏向于四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，脫離了傳統(tǒng)機(jī)械連接的轉(zhuǎn)向梯形。有少許介紹前后轉(zhuǎn)向梯形的文章2，在分析前輪轉(zhuǎn)向梯形時(shí)，忽略后輪轉(zhuǎn)向的影響，分析后輪轉(zhuǎn)向梯形時(shí)，將前后輪轉(zhuǎn)角設(shè)為定比例關(guān)系。其原因是機(jī)械式轉(zhuǎn)向梯形決定的內(nèi)外側(cè)轉(zhuǎn)角受到桿長關(guān)系的限制，難以滿足控制策略的需求。在轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化方面，由于約束條件中的壓力角限制部分為非線性約束， 所以如果使用 MATLAB 優(yōu)化，一般選用 fmincon 函數(shù)。在中國大學(xué)生方程式汽車大賽中，由于后輪轉(zhuǎn)向剛被明確允許，所以在比賽中還沒有使用。1.3 比賽規(guī)則對轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)的限制由于比賽規(guī)則對設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)和限制作用，所以先將部分與轉(zhuǎn)向有關(guān)的規(guī)則事先說明3。（1） 方向盤必須與前輪機(jī)械連接。前輪禁止使用線控轉(zhuǎn)向及電控轉(zhuǎn)向。（2） 允許后輪轉(zhuǎn)向（可采用電控轉(zhuǎn)向方式），但后輪的角位移需要被機(jī)械限位裝置限制在最大 6 度范圍內(nèi)。在技術(shù)檢查中，車手必須坐在賽車中演示，并且車隊(duì)必須提供設(shè)備證明轉(zhuǎn)向的角度范圍。（3） 轉(zhuǎn)向齒條必須與車架機(jī)械連接。如使用螺栓，必須滿足規(guī)則第二章11.2 中的要求。（4） 連接方向盤和轉(zhuǎn)向齒條的連接件必須通過機(jī)械連接，并且在技術(shù)檢查中可見。不允許使用沒有機(jī)械支撐的粘接方式。1.4 本文主要研究內(nèi)容在滿足規(guī)則要求的前提下，設(shè)計(jì)出符合要求的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。由于大學(xué)生方程式比賽中對于前輪轉(zhuǎn)向的研究比較成熟，所以本文主要關(guān)注后輪轉(zhuǎn)向以及因引入后輪轉(zhuǎn)向而引起前輪轉(zhuǎn)向的改變。設(shè)計(jì)內(nèi)容如下：（1） 前后轉(zhuǎn)向器選型、計(jì)算和校核：結(jié)合規(guī)則及結(jié)構(gòu)、體積、易加工性、質(zhì)量、傳動(dòng)效率、成本等因素，對轉(zhuǎn)向器進(jìn)行選型。計(jì)算前后轉(zhuǎn)向器載荷，并對前轉(zhuǎn)向器齒輪進(jìn)行校核。參考大學(xué)生方程式賽車前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和目前已經(jīng)商品化四輪轉(zhuǎn)向車輛的后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，同時(shí)考慮力矩、質(zhì)量、精度和可操作性，后輪采用電動(dòng)轉(zhuǎn)向。利用電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向搖塊、轉(zhuǎn)向拉桿控制后輪轉(zhuǎn)向。（2） 前后輪轉(zhuǎn)向梯形及優(yōu)化：由于賽車采用雙橫臂獨(dú)立懸架，為防止干涉， 轉(zhuǎn)向梯形選用斷開式。斷開式轉(zhuǎn)向梯形主要優(yōu)點(diǎn)為：配合獨(dú)立懸架，兩側(cè)車輪跳動(dòng)互相之間不影響；橫拉桿是斷開的，方便布置。在結(jié)合標(biāo)準(zhǔn)阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系的同時(shí)，考慮輪胎側(cè)偏角對轉(zhuǎn)向關(guān)系的影響。對初取的參數(shù)進(jìn)行 fmincon 函數(shù)優(yōu)化。再比較優(yōu)化后的實(shí)際結(jié)果和理想值之間的誤差。（3） 四輪轉(zhuǎn)向控制策略及角階躍仿真分析：在四輪轉(zhuǎn)向提出初期，主要的 控制方式為保證車輛的質(zhì)心側(cè)偏角為零4，這樣在轉(zhuǎn)向時(shí)車輛會有更好的循跡性， 并提高低速轉(zhuǎn)向時(shí)的靈活性和高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱穩(wěn)定性。本設(shè)計(jì)選用前輪轉(zhuǎn)角比 例前饋控制。最后對所選的控制策略進(jìn)行角階躍響應(yīng)分析。2 總體布置方案2.1 整車基本參數(shù)本文設(shè)計(jì)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基于武漢科技大學(xué)赤驥車隊(duì) 2015 賽季賽車。整車基本參數(shù)如下：表 2.1 整車基本參數(shù)尺寸規(guī)格前后最小轉(zhuǎn)向半徑 Rmax3.8m軸距 L1550mm質(zhì)心距前后軸的距離 Lf，Lr852.5mm697.5mm滿載質(zhì)量（包括 68kg 的車手在內(nèi)）mf，mr138kg169kg主銷中心距 Bf，Br1150mm1100mm2.2 轉(zhuǎn)向器選型2.2.1 前輪轉(zhuǎn)向器選型由于比賽規(guī)則限制，方向盤必須與前輪機(jī)械連接。前輪禁止使用線控轉(zhuǎn)向及電控轉(zhuǎn)向。同時(shí)考慮成本、質(zhì)量和可制造性，選用機(jī)械式轉(zhuǎn)向器。常用的機(jī)械式轉(zhuǎn)向器有齒輪齒條轉(zhuǎn)向器、循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器、蝸桿滾輪式轉(zhuǎn)向器和蝸桿指銷式轉(zhuǎn)向器。他們的優(yōu)缺點(diǎn)見表 2.25。表 2.2 整車基本參數(shù)轉(zhuǎn)向器類型優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)齒輪齒條式結(jié)構(gòu)簡單；質(zhì)量較??；易于加工；傳動(dòng)效率高；成本低廉逆效率高，路感反饋過于強(qiáng)烈；轉(zhuǎn)向費(fèi)力循環(huán)球式傳動(dòng)效率較高；傳動(dòng)比可變逆效率高；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難蝸桿滾輪式結(jié)構(gòu)簡單；逆效率低傳動(dòng)效率低；轉(zhuǎn)向靈敏度低蝸桿指銷式結(jié)構(gòu)簡單；傳動(dòng)比可變傳動(dòng)效率低；質(zhì)量較大對比得出，齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器具有結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量及體積小，易于加工，成本低廉，傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)，更加適合空間有限、重視輕量化、成本嚴(yán)格控制的大學(xué)生方程式賽車。同時(shí)由于車手長期訓(xùn)練且比賽時(shí)間較短，其逆效率高，轉(zhuǎn)向費(fèi)力等缺點(diǎn)在可接受范圍內(nèi)。所以本次設(shè)計(jì)選用中間輸入兩端輸出的齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器。2.2.2 后輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)方式及轉(zhuǎn)向器選型在四輪轉(zhuǎn)向中，常見的后輪轉(zhuǎn)向動(dòng)力實(shí)現(xiàn)方式有機(jī)械式、電子液壓式、電子液壓機(jī)械式和電動(dòng)式。其中機(jī)械式的代表車型是 1987 款本田 prelude 和 1989 款本田 accord。該系統(tǒng)采用的控制方式為前輪轉(zhuǎn)向角感應(yīng)型，后輪轉(zhuǎn)向角度不隨著車速的變化改變只受前輪轉(zhuǎn)角大小的影響。所以不能達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)質(zhì)心側(cè)偏角恒為零的設(shè)計(jì)要求，故本設(shè)計(jì)不考慮此設(shè)計(jì)方式。電子液壓式和電子液壓機(jī)械式的控制雖然能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)態(tài)時(shí)質(zhì)心側(cè)偏角恒為零但是需要引入儲油罐、油泵、動(dòng)力油缸等一套液壓系統(tǒng)，布置復(fù)雜、對安裝要求較高且質(zhì)量較大，所以本設(shè)計(jì)也不使用該方式。電動(dòng)式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)合線性比例控制可以實(shí)現(xiàn)車輛質(zhì)心側(cè)偏角為 0 的設(shè)計(jì)要求。該系統(tǒng)的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是前后轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之間沒有機(jī)械及油管連接，布置靈活度較高且系統(tǒng)質(zhì)量較小6。同時(shí)由于 FSAE 賽車的重量遠(yuǎn)小于普通轎車，原地轉(zhuǎn)向力矩較小，所以對電機(jī)扭矩的要求較小。所以本設(shè)計(jì)的后輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)方式選擇電動(dòng)式。從上文的分析可以知道在 FSAE 賽車中一般選用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)作為前轉(zhuǎn)向器。但是由于后輪的轉(zhuǎn)角比較小，規(guī)則限制在 6范圍內(nèi)，如果沿用前轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，則齒條行程較小，大概在 1020mm 范圍。同時(shí)由于齒輪齒條配合時(shí)有一定間隙，這種間隙在更小的齒條行程中被放大。在另一方面為了簡化轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)，又保證在小轉(zhuǎn)角的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)阿克曼轉(zhuǎn)向定律，本設(shè)計(jì)采用一種簡單的轉(zhuǎn)向搖塊結(jié)構(gòu)。具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)見第 3 章圖 3.6。2.2.3 后輪轉(zhuǎn)向電機(jī)選型及主要參數(shù)由于無刷直流伺服電機(jī)具有體積小，重量輕，精度高，響應(yīng)迅速、力矩穩(wěn)定等特點(diǎn)，所以本設(shè)計(jì)選用電壓為 12V 的無刷直流伺服電機(jī)。電機(jī)型號為 SMJ 無刷直流伺服電機(jī) SMP6212，自帶行星減速器，減速后的基本參數(shù)見表 2.3。表 2.3 電機(jī)基本參數(shù)電機(jī)類型無刷直流電動(dòng)機(jī)額定電壓12V額定功率163W額定轉(zhuǎn)速12.5rpm額定轉(zhuǎn)矩124.8Nm峰值力矩262Nm2.3 轉(zhuǎn)向梯形的布置2.3.1 前輪轉(zhuǎn)向梯形布置為追求更好的操作性，保證賽車輪胎始終與地面良好接觸，賽車使用獨(dú)立懸架。與之相配，賽車的轉(zhuǎn)向梯形為斷開式。與齒輪齒條轉(zhuǎn)向器配合的轉(zhuǎn)向梯形有如下四種：圖 2.1 轉(zhuǎn)向梯形的四種布置形式即后方后置（后方指轉(zhuǎn)向機(jī)齒條軸線位于車軸后方，后置是指轉(zhuǎn)向節(jié)臂位于賽車前軸后，以此類推）、后方前置、前方后置和前方前置7。考慮到賽車是采用的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在滿足使賽車具有良好的轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)性的 情況下，要使賽車轉(zhuǎn)向盡可能的輕便，而當(dāng)轉(zhuǎn)向梯形趨近與矩形時(shí)，其轉(zhuǎn)向輕便 型無疑最優(yōu)。目前，國外大學(xué)生方程式車隊(duì)越來越多的采用矩形轉(zhuǎn)向，就是更多 的考慮賽車轉(zhuǎn)向的輕便性。當(dāng)轉(zhuǎn)向機(jī)齒條軸線和轉(zhuǎn)向節(jié)臂分別位于前軸的兩側(cè)時(shí)， 轉(zhuǎn)向比較費(fèi)力，所以排除 b）、c）這兩種布置方案。又考慮到車手的順利進(jìn)出，因此梯形布置方案采用前方前置的形式，即圖 2.1 d）圖所示。2.3.2 后輪轉(zhuǎn)向梯形布置由于 FSAE 賽車的布置形式基本都為后置后驅(qū)，且基本上都為鏈傳動(dòng)。所以差速器和大鏈輪都布置在汽車的后方，兩者的軸線和后軸近似同軸。這種情況下， 為防止轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向橫拉桿和大鏈輪、大鏈輪護(hù)板、差速器等干涉，梯形的布置只能為后方后置?？傮w的布置布置方案如下圖 2.2 所示。1-輪胎；2-車速傳感器；3-轉(zhuǎn)向橫拉桿；4-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；5-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；6- 方向盤；7-控制器；8-搖塊式轉(zhuǎn)向器；9-轉(zhuǎn)向電機(jī)；10-轉(zhuǎn)角傳感器圖 2.2 總體布置形式3 轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)3.1 前輪轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)3.1.1 前輪最大轉(zhuǎn)向角度在賽車的設(shè)計(jì)中，最小轉(zhuǎn)向半徑和賽場的條件有關(guān)。從 2013 年開始，中國大學(xué)生方程式汽車大賽的比賽地點(diǎn)定于襄陽夢想賽道。該賽道為襄陽市政府支持項(xiàng)目，專門為 FSAE 修建，整體為瀝青路面。圖 3.1 為襄陽夢想賽道整體圖。圖 3.1 襄陽夢想賽道圖為限制賽車的最高速度并考驗(yàn)賽車的操縱性，在高速避障和耐久賽中，設(shè)置了許多彎道。由于 FSAE 賽車的加速性能較好，在不足 75m 長的直線賽道上由靜止開始加速，尾段速度可以超過 100km/h。所以在賽道的直線部分，設(shè)置了一定間隔的樁桶，樁桶之間的最小距離為 8m。再結(jié)合賽車軸距、輪距等參數(shù)和往屆經(jīng)驗(yàn)，賽車的最小轉(zhuǎn)向半徑取 3.8m。賽車以最小轉(zhuǎn)向半徑轉(zhuǎn)向時(shí)車速較低，一般不超過 12 km/h，且前輪處于極限轉(zhuǎn)角。所以在此情況下后輪處于反向最大轉(zhuǎn)角。由于規(guī)則限制后輪的最大轉(zhuǎn)角為 6，所以在賽車以最小轉(zhuǎn)向半徑轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪反向轉(zhuǎn)動(dòng) 6。在分析四輪轉(zhuǎn)向車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，當(dāng)后輪轉(zhuǎn)角不大時(shí)，如圖 3.2，可假設(shè)后軸左右車輪為平行轉(zhuǎn)向關(guān)系6。圖 3.2 四輪轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角關(guān)系由上圖可知前輪外側(cè)最大轉(zhuǎn)角 和前輪內(nèi)側(cè)最大轉(zhuǎn)角 可表示為：2 + 2 sin (arctan 2 + ) = arcsin 4 （3.1）R a() = arctan (R a)sin)（3.2）(R a)cos B式中，前外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角； 前內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角； R轉(zhuǎn)向半徑；a輪胎中性面與主銷中心線的距離； L軸距；B主銷中心距； 后輪轉(zhuǎn)角，取 6。代入賽車數(shù)據(jù)，可得max19.3，max27.4，所以轉(zhuǎn)向時(shí)前外、內(nèi)側(cè)車輪最大轉(zhuǎn)角分別為19.3和27.4。3.1.2 前輪轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比方向盤轉(zhuǎn)角的變化量與左右車輪轉(zhuǎn)角相應(yīng)變化量之間的比值為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的 角傳動(dòng)比，它在一定程度上反應(yīng)了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的靈敏度和省力特性。由于左右車輪的轉(zhuǎn)角不同，一般用其平均值表示。從一側(cè)轉(zhuǎn)向的最大狀態(tài)到另一側(cè)轉(zhuǎn)向的最大狀態(tài)的轉(zhuǎn)向盤回轉(zhuǎn)圈數(shù)叫做轉(zhuǎn)向盤極限位置的回轉(zhuǎn)圈數(shù)。一般的轎車極限位置的回轉(zhuǎn)圈數(shù)為 24 圈，大型車輛的轉(zhuǎn)向力更大且轉(zhuǎn)向時(shí)車速較慢，一般為 5.5 圈左右。由于 FSAE 賽車過彎速度較快，反應(yīng)時(shí)間較短，轉(zhuǎn)向時(shí)轉(zhuǎn)向盤的回轉(zhuǎn)數(shù)不得超過 1，考慮到車手手部不能干涉和基本的人機(jī)工程，一般為四分之三圈左右。轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比 iw 為5：式中，=h max + max2（3.3）h單側(cè)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角變化量，取 120。求得=5.14，為方便計(jì)算，取=5，即轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比 5，實(shí)際單側(cè)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角變化量h = 116.75。3.1.3 前輪轉(zhuǎn)向器載荷汽車的轉(zhuǎn)向力是輪胎與路面之間產(chǎn)生的力變成繞主銷的力矩，受轉(zhuǎn)向拉桿和轉(zhuǎn)向速比的影響最終體現(xiàn)在轉(zhuǎn)向盤上的力，它受行駛條件、路面摩擦系數(shù)、懸架跳動(dòng)、車輛重量、輪胎特性等影響。在車輛停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向時(shí)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向力最大，一般車輛轉(zhuǎn)向盤的切線力設(shè)定在 250N 以下，動(dòng)力轉(zhuǎn)向車輛的切線力一般為 2040N。手動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)原地轉(zhuǎn)向力越小越好，所以，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)減小主銷偏距和主銷后傾拖距。但是為了提高直線行駛性能和轉(zhuǎn)向回正性能，這些值又不得過小。在車輛轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)中，要使得轉(zhuǎn)向器輸出的力大于原地轉(zhuǎn)向力矩與轉(zhuǎn)向節(jié)臂長度之積。汽車的原地轉(zhuǎn)向阻力矩MR為5：式中， MR = 3 1 3（3.4）f輪胎與路面之間的滑動(dòng)摩檫系數(shù)，取 0.7；G1轉(zhuǎn)向輪垂直載荷，為mfg，其中 g 取 9.8，得到G1 = 1352.4N； p輪胎充氣氣壓，輪胎型號為 Continental 15，胎壓取 0.08MPa。計(jì)算得出賽車原地轉(zhuǎn)向阻力矩MR=41028.9Nmm。進(jìn)一步由汽車的原地轉(zhuǎn)向阻力矩求出轉(zhuǎn)向盤手力Fh：式中，F(xiàn) =2hswwSG（3.5）sw方向盤直徑，為 270mm；SG轉(zhuǎn)向器正效率，齒輪齒條轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向器正效率取 90%。代入數(shù)值，求得轉(zhuǎn)向盤手力Fh = 67.54N。根據(jù)最新的GB17675 規(guī)定當(dāng)車輛以10km/h 車速，按表3.1 直線前行轉(zhuǎn)彎時(shí)， 車輛的左右兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)向力都應(yīng)該滿足表 3.1 要求。由表可知轉(zhuǎn)向盤手力Fh滿足設(shè)計(jì)要求。表 3.1 轉(zhuǎn)向力控制要求車輛種類人力轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)向助力裝置完好轉(zhuǎn)向助力裝置失效最大力，N時(shí)間，s轉(zhuǎn)彎半徑，m最大力，N時(shí)間，s轉(zhuǎn)彎半徑，mM1150412300420M2150412300420M3200412450420N1200412300420N2250412400420N3200412a450b620a 如果達(dá)不到 12m 轉(zhuǎn)向半徑，則轉(zhuǎn)向盤打到最大角度。b 有兩個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向軸的但不含半履帶式裝置剛性連接的車輛為 500。3.1.4 轉(zhuǎn)向齒輪設(shè)計(jì)與校核由于斜齒輪具有噪音小，傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)，所以齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器一般選用斜齒圓柱齒輪。為防止根切，螺旋角 取 13，齒數(shù) Z 取 17。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，轉(zhuǎn)向齒輪的分度圓直徑一般為 20mm 左右，結(jié)合齒數(shù)和模數(shù)標(biāo)準(zhǔn)，得出齒輪法向模數(shù)為 1.5。具體齒輪參數(shù)如表 3.2 所示。表 3.2 前轉(zhuǎn)向器齒輪參數(shù)名稱符號數(shù)值備注法向模數(shù)n1.5mm齒數(shù)z17螺旋角13壓力角20分度圓直徑d26.17mmd=nz/cos齒頂高a1.5mma = n，正常齒齒根高f1.875mmf = 1.25n全齒高h(yuǎn)3.375mmh=a + f齒頂圓直徑a29.17mma = + 2n齒根圓直徑f22.42mmf = 2.5n端面齒距t4.83mmt = n/ cos法向齒距n4.17mmn = n齒寬系數(shù)d0.65硬齒面，傳遞功率不大齒寬B17mmB = d齒輪的強(qiáng)度校核見表 3.3。表 3.3 標(biāo)準(zhǔn)斜齒圓柱齒輪強(qiáng)度校核8計(jì)算項(xiàng)目計(jì)算內(nèi)容計(jì)算結(jié)果材料選擇及確定彎曲疲勞強(qiáng)度極限齒輪材料選擇 40Cr，調(diào)質(zhì)處理，齒面表面淬火， 齒面硬度為 4855HRC。彎曲疲勞強(qiáng)度極限Flim = 380Pa 。齒輪材料：40Cr按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 3 2t1cos2 as n 2 d 1F試取t = 1.5T=Fh sw=67.54 270 = 9117.53N mm22cos = cos13 = 0.974取彎曲疲勞安全系數(shù)F = 1.4，應(yīng)力修正系數(shù)ST = 2，則F = FNSTFlim = 0.9 2 380=488.57MPaF1.4根據(jù)當(dāng)量齒數(shù)v =z=17 =18.377cos3cos313as = 2.89 1.53 = 0.00905F488.57取=0.7，=0.86n 0.444所以3 2 1.5 5498.55 cos213 0.7 0.86nt 0.65 172 0.00905=0.454初取n = 1.5mm確定載荷系數(shù) K查 表 得 使 用 系 數(shù) A=1 V=0.1m/s，根據(jù)使用條件選擇 8 級精度齒輪查表得v=1齒向載荷分布系數(shù)=1.17查表確定齒間載荷分布系數(shù)=1.2 計(jì)算出載荷系數(shù) KK=Av = 1 1 1.17 1.2 = 1.404確定修正法向模數(shù) = 3 = 0.4543 1.404 = 0.444mmnnt 1.5t所以取n = 1.5mm滿足設(shè)計(jì)要求n = 1.5mm校核齒面接觸疲勞強(qiáng)度齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核公式為 = 2T + 1 HE H 2H已知Hlim = 1170Pa查表得HN = 0.9取安全系數(shù)H = 1，則 = HNHlim = 0.9 1170 = 1053PaHH1查表得材料系數(shù)E=189.8Pa節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)H = 2.43重合度系數(shù)=0.8螺旋角系數(shù)Z=cos=cos13 = 0.9871計(jì)算時(shí)齒輪齒條傳動(dòng)比 u 取 1所以得H = 764Pa強(qiáng)度滿足要求H= 189.8 2.43 0.8 0.9871 2 1.404 9117.53 1 + 117 26.1721= 764Pa H = 1053Pa所以齒輪強(qiáng)度滿足要求3.1.5 轉(zhuǎn)向齒條的設(shè)計(jì)圖 3.3 轉(zhuǎn)向齒輪軸三維圖因?yàn)辇X輪與齒條相互嚙合，所以齒條模數(shù)應(yīng)與齒輪模數(shù)相同，齒條模數(shù)n2 =1.5。齒條的最小工作長度R應(yīng)為：R代入數(shù)據(jù)，得到R=53.29mm。= 2h 360同理齒條的端面齒距t與齒輪相同，t=4.83mm。所以齒條的最小齒數(shù)2為：2= Rt代入數(shù)據(jù)同時(shí)用進(jìn)一法取整，求得2 = 12。但是在實(shí)際工作過程中，要保證齒條的工作行程，必須防止齒輪到最大轉(zhuǎn)向位置時(shí)與齒條工作區(qū)邊緣的端面干涉，所以必須取一定余量。同時(shí)結(jié)合齒輪及齒條相關(guān)參數(shù)，最終取齒條齒數(shù)2 = 18。圖 3.4 轉(zhuǎn)向齒條齒形圖3.2 后輪轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)圖 3.5 齒輪齒條轉(zhuǎn)向器裝配圖3.2.1 后輪轉(zhuǎn)向器角轉(zhuǎn)動(dòng)比由于后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用轉(zhuǎn)向搖塊結(jié)構(gòu)，因?yàn)榘惭b及結(jié)構(gòu)限制，所以轉(zhuǎn)向搖塊的最大轉(zhuǎn)角不得超過 90。同時(shí)由于四連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角不宜過小，一般不小于 40，且越大越好，結(jié)合轉(zhuǎn)向梯形布置考慮，最終選擇傳動(dòng)比=1。這樣轉(zhuǎn)向搖塊在小轉(zhuǎn)角時(shí)的傳動(dòng)角較大，傳動(dòng)效率較高。3.2.2 后輪轉(zhuǎn)向器載荷同理計(jì)算后輪轉(zhuǎn)向的原地轉(zhuǎn)向力矩MrR：式中， MrR = 3 3 2 （3.6）f輪胎與路面之間的滑動(dòng)摩檫系數(shù)，取 0.7；G2后轉(zhuǎn)向輪垂直載荷，為mrg，其中 g 取 9.8，得到G2 = 1656.2N；p輪胎充氣氣壓，輪胎型號為 Continental 15，胎壓取 0.08MPa。計(jì)算得出賽車原地轉(zhuǎn)向阻力矩MR=55603.35Nmm。進(jìn)一步由汽車的原地轉(zhuǎn)向阻力矩求出需求電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm：式中，T= 2 mrwrSG（3.7）rSG轉(zhuǎn)向器正效率，取 90%。代入數(shù)值，求得需求電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm = 123.563Nm。得出電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩大于需求電機(jī)轉(zhuǎn)矩，所以電機(jī)滿足要求。雖然額定轉(zhuǎn)矩和需求電機(jī)轉(zhuǎn)矩大致相同，但是原地轉(zhuǎn)向力矩比行駛時(shí)轉(zhuǎn)向的力大很多，所以該電機(jī)的參數(shù)能夠滿足賽車行駛時(shí)后輪轉(zhuǎn)向的需求。后輪轉(zhuǎn)向器的三維裝配圖如圖 3.6。圖 3.6 后輪轉(zhuǎn)向器裝配圖4 轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化4.1 前輪轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化4.1.1 前輪阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系當(dāng)賽車轉(zhuǎn)向行駛時(shí)，為了減小輪胎磨損和地面作用于輪胎的阻力，所有車輪的軸線都要相交與一點(diǎn)，即標(biāo)準(zhǔn)的阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系，如圖 4.1 所示。轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化就是使轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)下的內(nèi)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角關(guān)系更貼近阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系。圖 4.1 標(biāo)準(zhǔn)阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系圖 4.1 中交點(diǎn) O 稱為轉(zhuǎn)向中心，由圖可見，對于兩軸汽車，內(nèi)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角應(yīng)大于外轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角。在車輪為絕對剛體的假設(shè)下，前外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角 與前內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角 的理論關(guān)系應(yīng)為：cot cot = BL（4.1）但是在實(shí)際中，由于輪胎的側(cè)偏特性產(chǎn)生側(cè)偏角，轉(zhuǎn)向時(shí)，真實(shí)的內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系如圖 4.2。圖 4.2 考慮輪胎側(cè)偏角時(shí)的轉(zhuǎn)向示意圖考慮輪胎側(cè)偏引入阿克曼百分比的概念，阿克曼百分比d 是指：d = b實(shí)際b理論- a- a 100%（4.2）通過仿真分析以及輪胎相關(guān)參數(shù)，同時(shí)考慮到賽道的彎道情況，統(tǒng)籌相應(yīng)的數(shù)據(jù)，本次設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向梯形阿克曼百分比d = 50%。4.1.2 前輪轉(zhuǎn)角關(guān)系函數(shù)由公式 4.2 可知：a-b = arctan LtanaLB tan（4.3）以外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角為自變量，取阿克曼百分比為 50%的情況下目標(biāo)函數(shù)：b = 0.5b+0.5a（4 . ）4圖 4.3轉(zhuǎn)向梯形簡圖由圖 4.3，根據(jù)轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的幾何關(guān)系，可以推導(dǎo)出當(dāng)轉(zhuǎn)向機(jī)齒條向或右移動(dòng)時(shí)，內(nèi)、外轉(zhuǎn)向輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角關(guān)系。當(dāng) =0 時(shí)，2 + 122230 = arccos（2） + 2 22+ arctan 1（4.5）23（2 1 ）+ 2下面以齒條向左運(yùn)動(dòng)為例，可推出：2 + 122231 = arccos（2 s） + 2 22+ arctan 1 2（4.6）23（2 1 s）+ 2實(shí)際 = 1 0（4.7） = 2 （sin （ ）2+ cos( )232 （0sin ）2 30cos 式中，230）301左右轉(zhuǎn)向斷點(diǎn)距離；2轉(zhuǎn)向橫拉桿的長度（在轉(zhuǎn)向梯形所布置的平面內(nèi)）；3轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度；齒條軸線距前軸的距離；1 ，2分別為齒條移動(dòng)后，左、右轉(zhuǎn)向梯形底角；齒條位移量；實(shí)際根據(jù)轉(zhuǎn)向梯形確定的實(shí)際內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角。4.1.3 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)在 MATLAB 軟件中，優(yōu)化函數(shù)的變量為左右轉(zhuǎn)向斷點(diǎn)距離l1、轉(zhuǎn)向橫拉桿的長度l2、轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度l3、條軸線距前軸的距離y，即在 MATLAB 中，X=1 23 。以外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角 為自變量，當(dāng) 變化時(shí)，要求隨之變化的因變量實(shí)際內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角實(shí)際應(yīng)盡可能接近考慮了輪胎側(cè)偏特性的期望值。同時(shí)，引入加權(quán)因子 0 ( )以表示對常用的轉(zhuǎn)角精度要求更高,構(gòu)成評價(jià)設(shè)計(jì)優(yōu)劣的目標(biāo)函數(shù) f（x）：max() ()100% (x) = ( ) 實(shí)際 （4.8）()=0考慮到多數(shù)使用工況下賽車外轉(zhuǎn)角小于 10,因此取： ( ) = 20 10110 （4.9）4.1.4 設(shè)定約束條件轉(zhuǎn)向梯形各桿件的布置應(yīng)體現(xiàn)以下基本原則：（1） 因轉(zhuǎn)向節(jié)臂3主要承受的是彎矩作用, 因此轉(zhuǎn)向橫拉桿2與轉(zhuǎn)向節(jié)臂3 盡可能成 90的夾角, 以保證力傳遞的效果。（2） 轉(zhuǎn)向橫拉桿2與齒條軸線距前軸的距離1之間是力傳遞的關(guān)系, 因而在傳動(dòng)過程中, 兩桿之間應(yīng)盡可能保持小的夾角, 以維持兩桿間壓力角(傳動(dòng)角) 在規(guī)定的范圍內(nèi)。（3） 防止轉(zhuǎn)向梯形在運(yùn)動(dòng)過程中和輪輞、懸架以及制動(dòng)干涉。賽車在轉(zhuǎn)向行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向梯形的桿件位置在不斷的變化中，根據(jù)轉(zhuǎn)向梯形的布置形式，可知轉(zhuǎn)向機(jī)齒條距賽車前軸的距離 y ，可理解成等效轉(zhuǎn)向節(jié)臂，簡單來說就是當(dāng)轉(zhuǎn)向梯形為矩形時(shí)矩形的短邊長。根據(jù)傳動(dòng)比i = y / R ，其中 y 為等效轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度， R 為轉(zhuǎn)向器小齒輪的分度圓半徑，根據(jù)市面上的沙灘車轉(zhuǎn)向機(jī)型號及其參數(shù)，一般 R 的值為 20mm 左右，以及本設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向系角傳動(dòng)比為 5，所以預(yù)選取 y 的值為 70mm。在滿足在賽車轉(zhuǎn)向梯形有限的布置空間下，同時(shí)為了保證良好的轉(zhuǎn)向輕便性， 所以實(shí)際的轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度與等效轉(zhuǎn)向節(jié)臂的值不應(yīng)相差太大，因此初選轉(zhuǎn)向節(jié)臂l3 的值為 70。以下為梯形桿件長度（單位：mm）優(yōu)化變量的變化范圍，即約束條件：100 l12200 l 500 5003 40 l 150 10 y 200根據(jù)初步設(shè)計(jì)，取桿件長度（單位：mm）初值如下： l1 l 2 l3 y= 400= 400= 70= 704.1.5 前輪內(nèi)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向角誤差分析在 MATLAB 中,對于優(yōu)化問題，可以利用非線性優(yōu)化函數(shù) fmincon 求解9， fmincon (fun，x0，A，b，Aeq，beq，lb，ub，nonlcon，options)解決，其中 x0 為初始解向量，A、b 分別為不等式約束左端的系數(shù)矩陣和右端的常數(shù)向量，Aeq、 beq 分別為線性等式約束的系數(shù)矩陣和右端的常數(shù)向量，lb、ub 定義 x 的下界和上界，nonlcon 為非線性約束條件，options 為指定優(yōu)化參數(shù)。考慮到在工程實(shí)踐中, 非線性優(yōu)化的普遍性,且非線性優(yōu)化同樣可以解決線性優(yōu)化的問題5。因此采用非線性優(yōu)化。目標(biāo)函數(shù)程序，約束條件程序，結(jié)果運(yùn)行程序見附錄 A。最后對結(jié)果取整，得左右轉(zhuǎn)向斷點(diǎn)距離l1，轉(zhuǎn)向橫拉桿的長度2，轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度3，齒條軸線距前軸的距離分別為 402mm，403mm，76mm，70mm。由于轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)的限制，實(shí)際內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角實(shí)際和期望值不可能完全相等，誤差如圖 4.4、圖 4.5 所示。圖 4.4 實(shí)際和期望的內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 4.5 內(nèi)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角實(shí)際與理論值之差4.2 后輪轉(zhuǎn)向梯形優(yōu)化4.2.1 后輪阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系由于四輪轉(zhuǎn)向時(shí)轉(zhuǎn)向半徑由前后轉(zhuǎn)角決定，而后輪轉(zhuǎn)角又由前輪轉(zhuǎn)角及車速?zèng)Q定。這樣無法單獨(dú)求出后輪轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)向中心的相對位置關(guān)系。對此引出前后外側(cè)車輪的大致轉(zhuǎn)角關(guān)系來解決該問題，第 5 章中將對此問題進(jìn)行討論。由第 5 章中的比例控制及前輪轉(zhuǎn)角變化時(shí)對應(yīng)的轉(zhuǎn)向半徑關(guān)系，可求得1：r = 0.3（4.10）由圖分析得：圖 4.6 后輪理想轉(zhuǎn)角關(guān)系 22 tan tanrR =tan + tanr（4.11）tan(R + ) = tan (R )（4.12）r2r2由上述公式可以得出理想后內(nèi)外車輪理想轉(zhuǎn)向時(shí)的角度關(guān)系。以此為基礎(chǔ)進(jìn)行后輪轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化。同時(shí)考慮輪胎側(cè)偏特性，后輪阿克曼轉(zhuǎn)向梯形百分比取 50%，則目標(biāo)函數(shù)為：r = 0.5r + 0.5r（4.13）4.2.2 后輪轉(zhuǎn)角關(guān)系函數(shù)圖 4.7 后輪實(shí)際轉(zhuǎn)角關(guān)系當(dāng)后外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角r=0 時(shí)， 可以得到中性位置的轉(zhuǎn)向梯形底角為： 2 lr1r = arctan 2 + arcsin (cos (arctan arctan 2 ) 2 + 12)04+ arccos2 + 32 222 3（4.14）= 2 + 2 + 2 + 12 22 + 2 2 + 12 sin (arctan lr1 arctan 2)44442 2 lr1r = arctan 2 + arcsin (cos (arctan arctan 2 + z) 2 + 12)1141+ 12 + 32 2221 3（4.15）= 2 + 2 + 2 + 12 22 + 2 2 + 12 sin (arctan lr1 arctan 2 z)44442z = + arctan 22 arctanlr1 2lr3 sin (r0 + r arctan 2) arcsin x222 + 2 + 12 22 arccos 442 2 2 + 12（4.16）2 = 2 + 2 + lr32 22 + 2 lr3 cos (r + arctan 2)440r式中，l1轉(zhuǎn)向搖塊底邊長度； = r0 r1（4.17）l2后轉(zhuǎn)向橫拉桿的長度（在轉(zhuǎn)向梯形所布置的平面內(nèi)）； l3后轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度；后軸距轉(zhuǎn)向搖塊上頂點(diǎn)距離；c轉(zhuǎn)向搖塊上頂點(diǎn)距轉(zhuǎn)向搖塊底邊的距離，優(yōu)化中取 52mm；z轉(zhuǎn)向搖塊轉(zhuǎn)角； r后外側(cè)車輪轉(zhuǎn)角；后內(nèi)側(cè)車輪轉(zhuǎn)角。4.2.3 后輪內(nèi)外側(cè)車輪轉(zhuǎn)向角誤差分析和前輪轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化類似，在知道目標(biāo)函數(shù)和后輪轉(zhuǎn)角關(guān)系函數(shù)之后，由傳動(dòng)角不小于 40的要求得出非線性約束條件。值得注意的是在后輪轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化中，后軸距轉(zhuǎn)向搖塊上頂點(diǎn)距離的下限為 140mm，這是由于防止轉(zhuǎn)向電機(jī)與差速器等的干涉造成的。最終的優(yōu)化結(jié)果，轉(zhuǎn)向搖塊底邊長度l1、后轉(zhuǎn)向橫拉桿的長度l2、后轉(zhuǎn)向節(jié)臂的長度l3、后軸距轉(zhuǎn)向搖塊上頂點(diǎn)距離分別為 60.1494mm、535.4825mm、69.9822mm、140.0000mm，取整，最終為 60mm、535mm、70mm、140mm。具體優(yōu)化程序見附錄 B。從圖 4.9 可以看出，實(shí)際轉(zhuǎn)角關(guān)系和目標(biāo)函數(shù)基本一致，最大的誤差為 0.15。但是相對前輪轉(zhuǎn)向梯形，后輪轉(zhuǎn)向梯形的誤差比較大，這是由于約束條件中的 值的下限較大，并不是轉(zhuǎn)向搖塊轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)本身的缺陷，原因是由于后軸距轉(zhuǎn)向搖 塊上頂點(diǎn)距離的下限為 140mm，不能再小的緣故。如果沒有該限值，則優(yōu)化結(jié)果會更好。圖 4.8 理想與實(shí)際后內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 4.9 理想與實(shí)際后內(nèi)輪轉(zhuǎn)角誤差5 四輪轉(zhuǎn)向控制策略5.1 四輪轉(zhuǎn)向的控制方式四輪轉(zhuǎn)向的前后輪控制方式有很多，主要可分為以下七類10：（1） 定前后輪轉(zhuǎn)向比四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（2） 前后輪轉(zhuǎn)向比是前輪轉(zhuǎn)角函數(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（3） 前后輪轉(zhuǎn)向比是車速函數(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（4） 具有一階滯后的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（5） 具有反相特性的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（6） 具有最優(yōu)控制特性的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；（7） 具有自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)能力的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。隨著研究的深入，越來越多的理論被提出。具有代表性的H2/H多目標(biāo)綜合具有較高魯棒性，但要求測量的因素較多，不適合在 FSAE 賽車中使用。目前研究的比較多的模型跟蹤控制同樣需要同時(shí)測量多個(gè)狀態(tài)量。雖然提出的算法較多，但沒有公認(rèn)的最優(yōu)控制，并且對傳感器設(shè)備等要求較高11。目前，應(yīng)用于實(shí)車上的方法主要是前后輪比例控制關(guān)系的控制方法?？紤]到可操作性，本設(shè)計(jì)基于二自由度汽車模型，選擇前后輪轉(zhuǎn)角成比例的控制方式進(jìn)行設(shè)計(jì)。5.2 后輪轉(zhuǎn)角計(jì)算分析5.2.1 前后輪轉(zhuǎn)向比計(jì)算根據(jù)理想二自由度汽車四輪轉(zhuǎn)向模型，可建立如下微分方程4： ( + ) + 1 ( ) = （ + ）( ) +1(2 + 2) + = （5.1）式中， 車輛質(zhì)心側(cè)偏角； 橫擺角速度；整車質(zhì)量；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取 511kgm2，由于沒有實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，此值為估計(jì)值12；質(zhì)心前進(jìn)速度；質(zhì)心側(cè)向速度；，前輪和后輪的轉(zhuǎn)角；，前輪和后輪的側(cè)偏剛度，分別為前兩輪和后兩輪的側(cè)偏剛度之和，均取負(fù)值13。由整車質(zhì)量和質(zhì)心距前后軸的距離可求出輪胎的載荷，輪胎類型為C15。再結(jié)合圖5.1的輪胎數(shù)據(jù)，即上邊曲線，可求得、值，將角度制轉(zhuǎn)換為弧度制之后，求得 = 74484.6N/rad， = 80107N/rad。圖 5.1 輪胎載荷和側(cè)偏剛度的關(guān)系當(dāng)采用前后輪轉(zhuǎn)角成比例的控制方式時(shí)，前后輪關(guān)系可表示為： = （5.2）式中，前后輪轉(zhuǎn)向比。要保證汽車在穩(wěn)態(tài)時(shí)質(zhì)心側(cè)偏角恒為零則 k 滿足14： 2/（L）k = 2/（L）（5.3）代入數(shù)值計(jì)算，得到質(zhì)心前進(jìn)速度與前后輪轉(zhuǎn)向比k的曲線，如圖 5.2。