高空作業(yè)平臺升降機構設計【6張CAD圖紙+畢業(yè)論文+任務書】【2011定做獨家】

高空作業(yè)平臺升降機構設計56頁 9800字數(shù)+論文說明書+任務書+6張CAD圖紙【詳情如下】任務書.doc墊塊.dwg液壓原理圖.dwg液壓平臺裝配圖.dwg起重板.dwg輪架.dwg鏈接塊.dwg高空作業(yè)平臺升降機構設計論文.doc目     錄目     錄1第1章  緒  論31.1  課題背景31.2設計內容31.3 AMESim31.3.1 AMESim簡介31.3.2 AMESim操作簡要：4第2章 液壓系統(tǒng)的設計計算及選型92.1液壓系統(tǒng)的計算112.1.1四個支腿液壓缸的計算112.1.2梯架支承缸122.1.3 工作壓力的復算132.2液壓缸的選擇122.3擬定液壓系統(tǒng)原理圖132.4液壓系統(tǒng)動作順序142.5選擇液壓元、輔件152.5.1執(zhí)行器工作壓力列表152.5.2單個液壓執(zhí)行器實際所需流量152.5.3液壓泵的選擇162.5.4液壓閥的選擇162.5.5液壓油182.5.6油管182.5.7油箱容積182.5.8過濾器18第3章 液壓系統(tǒng)的仿真193.1支腿回路的仿真及結果。193.1.1支腿回路圖193.1.2各元件設置193.1.3運行結果及其分析273.1.4其他工況分析383.2梯架回路473.2.1梯架回路圖473.2.2回路各元件設置483.2.3運行結果52致謝80參考文獻81第1章  緒  論1.1  課題背景現(xiàn)有的升降臺系統(tǒng)，應用最多的就是以汽車作為載體的升降臺，在汽車上安裝梯架，梯架可以繞著固定的軸在液壓缸的作用下抬升，現(xiàn)有的升降臺是以汽車馬達作為動力，定量泵提供液壓油，其梯架和汽車支腿的運動是勻速的運動，到達一定高度后停止運動，下降的期間也是勻速運動，雖然運動的速度平穩(wěn)，但是在液壓系統(tǒng)的速度是恒定的，不能實現(xiàn)加速和減速，因而靈活性降低，效率也會受到影響，同時，在啟動和換向的時候會帶來剛性沖擊，對液壓元件的壽命也會產(chǎn)生影響，并且安全系數(shù)降低，鑒于此，我們在現(xiàn)有的液壓系統(tǒng)中，增加一個調節(jié)速度的元件調速閥，這樣就可以實現(xiàn)梯架在升起和降落時的速度調節(jié)，在梯架運動過程中實現(xiàn)速度的變化，同時在換向和啟動時的剛性沖擊也就變?yōu)槿嵝詻_擊，對整個液壓系統(tǒng)的靈活性、效率和使用壽命都將是一次巨大的改進。1.2設計內容本課題為高空作業(yè)平臺升降機構設計與仿真。液壓系統(tǒng)為各個機構提供動力。它分為動力裝置、控制調節(jié)裝置、執(zhí)行元件、輔助裝置、工作介質五部分。液壓系統(tǒng)具有傳送能量大、布局容易、結構緊湊、換向方便、轉動平穩(wěn)均勻、容易完成復雜動作等優(yōu)點，因而廣泛應用于工程機械領域。經(jīng)過老師的指導及成員間的討論，本次設計的創(chuàng)新之處在于在梯架的進口管路中，加入調速閥，從而梯架液壓缸在運動過程中實現(xiàn)速度的調節(jié)，視情況而加速或者減速，同時減小剛性沖擊，以實現(xiàn)運動的更加平穩(wěn)。確定在車架下部設四個支承液壓缸以保證平穩(wěn)運行；在梯架上安裝兩個液壓缸以實現(xiàn)梯架的上升。另外，為了防止梯架在空中靜止時因自重而緩慢降落，于是要設定平衡回路。1.3 AMESim1.3.1 AMESim簡介AMESim 為多學科領域復雜系統(tǒng)建模仿真解決方案（英文縮寫：Advanced Modeling Environment for Simulation of engineering systems），引領著世界協(xié)同仿真之路。AMESim提供了一個系統(tǒng)工程設計的完整平臺，使得用戶可以在一個平臺上建立復雜的多學科領域系統(tǒng)的模型，并在此基礎上進行仿真計算和深入的分析。用戶可以在AMESim平臺上研究任何元件或系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。例如在燃油噴射、制動系統(tǒng)、動力傳動、機電系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)中的應用。面向工程應用的定位使得AMESim成為在汽車、液壓和航天航空工業(yè)研發(fā)部門的理想選擇。工程設計師完全可以應用集成的一整套AMESim應用庫來設計一個系統(tǒng)， 所有的這些來自不同物理領域的模型都是經(jīng)過嚴格的測試和實驗驗證的。AMESim使得工程師迅速達到建模仿真的最終目標：分析和優(yōu)化工程師的設計，從而幫助用戶降低開發(fā)的成本和縮短開發(fā)的周期。工程師在一個基于工程應用的AMESim友好環(huán)境下可研究任何元件或者系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。AMESim的圖形化用戶界面使得用戶可以在完整的應用模型庫中選擇需要的模塊來構建復雜系統(tǒng)的模型。建模仿真過程分為四個步驟：構建方案的模型；選擇模型復雜程度；設定模型的參數(shù)；仿真計算分析。簡便易用的操作使得用戶可以迅速有效地進行產(chǎn)品的設計開發(fā)。AMESim專門為液壓系統(tǒng)建立了一個標準仿真模型庫，如圖1所示（部分元件）： 負載的速度是線性變化的，在12s和45s時由于調速閥由最大開啟狀態(tài)開始逐步減小通流面積，因此速度大小發(fā)生變化，但是方向沒有改變。質量塊加速度：左側為仿真曲線，右側為改進之前未加調速閥的加速度曲線。  從圖中可見，負載在液壓系統(tǒng)換向時存在柔性沖擊，加速度大小約為0.001m/s。對比可以看出，由于調速閥的引進，流量的增加是線性的，使得質量塊的加速度由剛性變?yōu)槿嵝裕藙傂詻_擊，運動更加的平穩(wěn)，從而更具有實用意義，提高了升降臺的使用壽命，振動小，工作時更加穩(wěn)定可靠。致謝曠日持久的畢業(yè)設計終于拉下了帷幕，徐徐回望那屬于我們的過程，許多的經(jīng)歷似在昨天，許多的酸甜似涌喉頭。此時耳畔響起的有黃老師的聲音：“這里的計算應該是這樣”，浮在眼前的有我們在一起探討怎么確定計算機仿真時的專注面容，還有在我做計算機仿真時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定時的驚喜神情,我真希望時間過得慢些，慢慢回嚼那一起走過的日子。本次設計從選題、開題到整個設計的完成，都傾注了老師太多的心血。淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、認真負責的工作作風以及高尚的師德都使我終身受益。在此，我首先要衷心感謝她對我的教育和培養(yǎng)。再次得感謝的是和我并肩奮斗的同學們，是你們給予我最真誠的支持，是你們讓我感到團隊其實很溫暖，是你們讓我覺得學習不只是陪伴孤獨。然后我要向論文評閱和答辯委員會的所有教授、老師表示衷心的感謝，是你們幫助我改正錯誤，是你們讓我知道以后該怎么去工作。最后，我要將最誠摯的謝意獻給我的大學，是她給了我的成長思想的沃土！參考文獻1.張利平.液壓氣動系統(tǒng)設計手冊.北京:機械工業(yè)出版社.1997張2.劉延俊等.液壓與氣壓傳動.北京:機械工業(yè)出版社.20023.李壯云.液壓元件與系統(tǒng).北京:機械工業(yè)出版社.20054.蔣繼海宋錦春高常識等.液壓與氣壓傳動.北京:高等教育出版社.20025.應龍.液壓識圖.北京:化學工業(yè)出版社.20076.機械設計手冊編委會.機械設計手冊（單行本）液壓傳動與控制.北京:機械工業(yè)出版社.20077.張利平.液壓傳動系統(tǒng)及設計.北京:化學工業(yè)出版社2005 畢業(yè)設計（論文）任務書 系 部 ： 機械工程系 專 業(yè) ： 機械 工程與 自動化 學 生 姓 名： 學 號： 設計 (論文 )題目 ： 高空作業(yè)平臺升降機構設計 起 迄 日 期 : 設計 (論文 )地點 : 指 導 教 師 : 專業(yè) 負責 人 : 發(fā)任務書日期 : 2011 年 2 月 25 日 任務書填寫要求 1畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng) 學生所在專業(yè)的負責人 審查、系部領導簽字后生效。此任務書應在第七學期結束前填好并發(fā)給學生； 2 任務 書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼； 3 任務書內填寫的內容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經(jīng)過所在專業(yè)及系部主管領導審批后方可重新填寫； 4 任務書內有關“系部”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號； 5 任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照國標 714 2005文后參考文獻著錄規(guī)則的要求書寫，不能有隨意性； 6 有關年 月日等日期的填寫，應當按照國標 7408 2005數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“ 2009 年 3 月 15 日”或“ 2009 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 1本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的： （ 1）提高調查研究、中外文獻檢索與閱讀的能力 （ 2）提高綜合運用專業(yè)理論、知識分析解決實際問題的能力。 （ 3）提高獨立研究與論證的能力。 （ 4）提高設計、計算與繪圖的能力及計算機應用能力。 （ 5）提高撰寫設計說明書的能力。 2本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）： 一、 課題內容： （ 1） 建立 高空平臺升降 機構 的機構數(shù)學模型。 （ 2） 應用設計軟件進行結構設計和仿真。 （ 3） 畢業(yè)設計論文及相關文檔。 （ 4） 主要技術參數(shù)： 最大升降高度 升降重量 250 二、 課題要求： 認真查閱相關的 平臺升降 機構 工作原理、結構特點和設計方法，確定 平臺升降 機構 的設計 方案。應用三維設計軟件設計 平臺升降 機構 的主要結構，并且 分析其運動和動力特性。 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 3 對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等： （ 1） 三維軟件設計 平臺升降 機構 主要結構。 （ 2） 運動和動力特性分析曲線。 （ 3） 結構優(yōu)化方案。 4主要參考文獻： 1 沈世德等 1997 2 張毅，羅元，鄭太雄等 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2007 3 曹惟慶、徐曾蔭 機械工業(yè)出版社 1998 4 陳學東 ,賈文川等 武漢 :華中科技大學出版社 ,2006 5 馬香峰 北京 :機械工業(yè)出 版社 ,1991 6 邱龍輝，史俊友，葉琳 維機械設計 M2007 7 蔡自興 北京 :清華大學出版社 ,2004 8 吳俊飛，王新智，姜生元，吳爽 . 基于 巡線機器人壓緊機構的運動學仿真 . 機械設計與制造 ， 2007（ 2）： 619 張培鋒， 王洪光， 房立金， 姜勇 . 一種新型爬壁機器人機構及運動學研究 . 機器人 ， 2007（ 1）： 1210劉夏石工程結構優(yōu)化設計原理、方法和應用北京：科學出版社， 1984 11 江見鯨等有限元法及其應用北京：機械工業(yè)出版， 2006 12 趙經(jīng)文，王宏鈺結構有限元分析第 2 版北京：科學出版社， 2004 13 邱龍輝，史俊友，葉琳 維機械 設計 M2007 14 朱孝錄 . 機械傳動設計 手冊 電子工業(yè)出版社 ,2007 15 唐中一 , 于今 , 顧慶祥 . 復合傳動與控制 重慶大學出版社 ,2004 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 5本 畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃： 起 迄 日 期 工 作 內 容 2011 年 2 月 25 日 011 年 5 月 4 日 2 月 25 日 1 日 4 月 2 日 15 日 4 月 16 日 25 日 4 月 26 日 30 日 5 月 1 日 4 日 完成英文翻譯和開題報告。 基本完成設計計算和理論分析。 完成規(guī)定的設計和有限元計算。 完成論文初稿 整理和完成論文并準備答辯。 論文評閱與答辯 所在專業(yè)審查意見： 負責人： 年 月 日 系 部 意見： 系 部主任 ： 年 月 日 大學畢業(yè)論文（設計） 1 目 錄 目 錄 . 1 第 1 章 緒 論 . 3 課題背景 . 3 . 3 . 4 介 . 錯誤 !未定義書簽。 作簡要： . 4 第 2 章 液壓系統(tǒng)的設計計算及選型 . 11 . 四個支腿液壓缸的計算 . 梯架支承缸 . 12 作壓力的復算 13 壓缸的選擇 . 14 . 14 . 15 件 . 16 行器工作壓力列表 . 16 個液壓執(zhí)行器實際所需流量 . 16 壓泵的選擇 . 17 壓閥的選擇 . 17 壓油 . 19 管 . 19 箱容積 . 19 濾器 . 19 第 3 章 液壓系統(tǒng)的仿真 . 20 . 20 腿回路圖 . 20 元件設置 . 21 行結果及其分析 . 錯誤 !未定義書簽。 他工況分析 . 32 . 39 架回路圖 . 39 路各元件設置 . 39 行結果 . 45 致謝 . 55 大學畢業(yè)論文（設計） 2 參考文獻 . 56 大學畢業(yè)論文（設計） 3 第 1 章 緒 論 課題背景 現(xiàn)有的升降臺系統(tǒng)，應用最多的就是以汽車作為載體的升降臺，在汽車上安裝梯架，梯架可以繞著固定的軸在液壓缸的作用下抬升，現(xiàn)有的升降臺是以汽車馬達作為動力，定量泵提供液壓油，其梯架和汽車支腿的運動是勻速的運動，到達一定高度后停止運動，下降的期間也是勻速運動，雖然運動的 速度平穩(wěn)，但是在液壓系統(tǒng)的速度是恒定的，不能實現(xiàn)加速和減速，因而靈活性降低，效率也會受到影響，同時，在啟動和換向的時候會帶來剛性沖擊，對液壓元件的壽命也會產(chǎn)生影響，并且安全系數(shù)降低，鑒于此，我們在現(xiàn)有的液壓系統(tǒng)中，增加一個調節(jié)速度的元件調速閥，這樣就可以實現(xiàn)梯架在升起和降落時的速度調節(jié)，在梯架運動過程中實現(xiàn)速度的變化，同時在換向和啟動時的剛性沖擊也就變?yōu)槿嵝詻_擊，對整個液壓系統(tǒng)的靈活性、效率和使用壽命都將是一次巨大的改進。 計內容 本課題為高空作業(yè)平臺升降機構設計與仿真。液壓系統(tǒng)為各個機構提供動力。 它分為動力裝置、控制調節(jié)裝置、執(zhí)行元件、輔助裝置、工作介質五部分。液壓系統(tǒng)具有 傳送能量大、布局容易、結構緊湊、換向方便、轉動平穩(wěn)均勻、容易完成復雜動作等優(yōu)點，因而廣泛應用于工程機械領域。 經(jīng)過老師的指導及成員間的討論，本次設計的創(chuàng)新之處在于在梯架的進口管路中，加入調速閥，從而梯架液壓缸在運動過程中實現(xiàn)速度的調節(jié)，視情況而加速或者減速，同時減小剛性沖擊，以實現(xiàn)運動的更加平穩(wěn)。確定在車架下部設四個支承液壓缸以保證平穩(wěn)運行；在梯架上安裝兩個液壓缸以實現(xiàn)梯架的上升。另外，為了防止梯架在空中靜止時因自重而緩慢降落，于 是要設定平衡回路。 大學畢業(yè)論文（設計） 4 介 多學科領域復雜系統(tǒng)建模仿真解決方案（英文縮寫： of 引領著世界協(xié)同仿真之路。 供了一個系統(tǒng)工程設計的完整平臺，使得用戶可以在一個平臺上建立復雜的多學科領域系統(tǒng)的模型，并在此基礎上進行仿真計算和深入的分析。用戶可以在 臺上研究任何元件或系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。例如在燃油噴 射、制動系統(tǒng)、動力傳動、機電系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)中的應用。面向工程應用的定位使得 為在汽車、液壓和航天航空工業(yè)研發(fā)部門的理想選擇。工程設計師完全可以應用集成的一整套 用庫來設計一個系統(tǒng)， 所有的這些來自不同物理領域的模型都是經(jīng)過嚴格的測試和實驗驗證的。 析和優(yōu)化工程師的設計，從而幫助用戶降低開發(fā)的成本和縮短開發(fā)的周期。 工程師在一個基于工程應用的 好環(huán)境下可研究任何元件或者系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。 圖形化用戶界面使得用戶 可以在完整的應用模型庫中選擇需要的模塊來構建復雜系統(tǒng)的模型。建模仿真過程分為四個步驟：構建方案的模型；選擇模型復雜程度；設定模型的參數(shù)；仿真計算分析。簡便易用的操作使得用戶可以迅速有效地進行產(chǎn)品的設計開發(fā) 。 門為液壓系統(tǒng)建立了一個標準仿真模型庫，如圖 1 所示（部分元件）： 圖 1 標準液壓元件庫 鑒于液壓系統(tǒng)的元件多式多樣，標準庫無法滿足所有的建模要求， 供了一個基本元件庫設計 利用 戶可以建立標準庫中沒有的液壓模型，當然也可以建立標準庫中提供有的模型。如圖 2 所示（部分元件）： 大學畢業(yè)論文（設計） 5 圖 2 件庫 作簡要： 一：左邊欄 進入界面后單擊 “ 新建或打開一個 下圖 打開一個文件后界面如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 6 1：在左邊欄上部有四個帶有顏色的標簽，當前第一個標簽處于按下的狀態(tài)，表示軟件處于建模狀態(tài)，這時可以編輯回路。 2：第二個標簽是在建好模以后，系統(tǒng)會在自己的模型庫內選擇以 便與已建好的模型相匹配。注意必須在已經(jīng)確定第一步已經(jīng)完成的情下點按第二個標簽，如果第一步的模型沒有建好，比如還有原件沒有連接正確，模型有開路等情況下都按不下第二個標簽，系統(tǒng)會提示有錯誤。如果是新建的模型或對打開的原文件有改動，按下第二個標簽后，模型內還沒有匹配的元件會反色顯示出來，這時一般按下第五個標簽即可，系統(tǒng)會自動匹配最近的模型 3：第二部完成后再點第三個標簽，此時雙擊模型中的任一原件，會彈出一個對話框，在對話框中可以對各元件的參數(shù)進行編輯修改 4：第三部完成后就可以點第四個標簽了。此時左邊欄的最下面三 個標簽也帶有顏色了，表示可以點擊運行了。如下圖（向左旋轉 90度） 大學畢業(yè)論文（設計） 7 從下邊（右邊）數(shù)第三個標簽點開后可以設置整個模型運行的時間以及采樣間隔，如下圖 設置好點 時點擊下邊數(shù)第二個就可以運行了。 如果在運行過程中要中止運行，點下邊第一個按鈕即可停止運行。 運行時會彈出一個框，如圖 如果模型沒有錯誤運行完畢后關閉即可。若有錯誤，在剛才的框中 中會大學畢業(yè)論文（設計） 8 顯示錯誤原因，從而改正錯誤。 二：右邊欄 右邊欄只有在建模時才會顯示，它包括了各種各樣的模型，分別放在不同的分類中，我們要用到的主要是 液壓標準件庫 及信號庫 圖： 三：仿真結果 運行完畢后點擊任一個元件，會彈出對話框，如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 9 選中框里面的一個選項如上圖所顯示的是端口一的位移，然后點 可得到端口一的位移曲線，如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 10 這就是質量塊的位移曲線。同樣也可以把多個參數(shù)的曲線在同一個圖中表示出來。 大學畢業(yè)論文（設計） 11 第 2 章 液壓系統(tǒng)的設計計算及選型 壓系統(tǒng)的計算 個支腿液壓缸的計算 設車體總重為 10t，則 G=100 根據(jù)載荷選擇工作壓力為 6 定往返速比 =是 d=定液壓缸機械效率為 =防止工進結束時前沖，液壓缸需保持一定回油背壓，暫定背壓 是液壓缸無桿腔的有效面積 1A =212=)2 0 0 =10 2m 內徑 D= 14A =0 2348選用標準值 D=80活塞桿直徑 d=2準值） 故液壓缸實際面積 1A =2A =4 （2D - 2d ） =4 （280 =29 2假定液壓 缸工作時速度為 1v =15 mm/s 即 s 則流量 1q = 1A 1v =410 =回時 2v =s 2q = 2A 2v =29 410 =學畢業(yè)論文（設計） 12 架支承缸 梯架總重（有負載）估為 2t。 (無負載時為 500在開始時需要的力最大，設為 00 則 2F =5000 4 F=57587N 如圖所示， 10 *2= 大學畢業(yè)論文（設計） 13 00 30c o o L 22 = 2 為仿真方便，特取液壓缸伸長到 10 工作壓 力定為 5返速比 = d=定液壓缸機械效率為 = 背壓 1 A =21 2=410 2m D= 14A = 2348選用標準值 D=150塞桿直徑 d=用標準值 d=100 于是液壓缸實際面積 1A =4 2D =2A =4 （2D - 2d ） =4 （22 100150 ） =假定 25s 內勻速升到最大高度，則運動的平均速度 v = l /， s，最大速度為 s. 于是 1q = 1A 1v =410 =回時 2v =s 2q = 2A 2v =410 3m /s= 工作壓力的復算 復算執(zhí)行原件的工作壓力 無桿腔進油階段 67 1 9 8 542121 大學畢業(yè)論文（設計） 14 壓缸的選擇 液壓缸 缸內徑 D 塞桿直徑 d 號 數(shù)量 底部支腿液壓缸 80 52 梯架液壓缸 150 100 定液壓系統(tǒng)原理圖 大學畢業(yè)論文（設計） 15 注： &1是支 腿的自鎖機構，由兩個液控單向閥組成，防止車體升起后下落。 &2采用了單向閥與減壓閥并聯(lián)，可以防止升降臺因自重而產(chǎn)生降落，可以起到自鎖作用及防止換向時因工作部件下行速度超過液壓泵供油所能達到的速度而使工作腔中出現(xiàn)真空。 &3 是兩個節(jié)流閥，其作用是防止升降臺運動時在兩個液壓缸內產(chǎn)生液壓油的來回流動，可以提高液壓缸運動的平穩(wěn)性。 &4是調速閥，可以根據(jù)對其輸入信號的幅度來調節(jié)調速閥的開口來控制流量，本處使用調速閥的作用是為了使液壓系統(tǒng)能夠實現(xiàn)速度控制，以及啟動和換向的時候減小剛性沖擊，通過節(jié)流閥的液壓油逐漸由最小 流量擴大到最大流量，以減小速度突變帶來的沖擊。 壓系統(tǒng)動作順序 本處約定給三位四通閥的信號為“ -”時左位工作；信號為“ +”時右位工作， 0 為恢復起始狀態(tài) 工況動作 a b C d e f g h i 支腿伸出 - + 0 0 0 0 支腿起升 + + + + + 0 0 0 0 保持動作 0 0 0 0 + 0 0 0 0 梯架起升 0 0 0 0 + + + + + 梯架保持 0 0 0 0 + + + 0 0 梯架降落 0 0 0 0 + + + - 0 支腿收回 - - - - + 0 0 0 0 結束 0 0 0 0 0 0 0 0 0 大學畢業(yè)論文（設計） 16 注： 信號強度大于 15時閥關閉；當信號強度小于 15 大于 0 時，閥開，開口通徑與信號強度成反比，信號為 0 時開口最大。信號小于 0時開口保持最大狀態(tài) 擇液壓元、輔件 行器工作壓力列表 負載 作壓力 21F 背壓力 腿液壓缸 快進 工進 架液 壓缸 個液壓執(zhí)行器實際所需流量 結構參數(shù) 2m 運動速度 m/s 流量 L/腿液壓缸 支起 1A =310 回 2A =310 架起落液壓缸 支起 1A =310 回 2A =310 學畢業(yè)論文（設計） 17 壓泵的選擇 取泵至執(zhí)行器總壓力損失 p =液壓泵最大工作壓力 1p + p =壓泵最大流量 泄露系數(shù) K=是雙液壓缸，則 K 2=使液壓缸有一定壓力儲備，額定壓力 p=（ 1+45%） 于是選用 定壓力 106量 10ml/r，額定轉速 1800r/高 2400 r/積效率 90%。四平液壓件廠生產(chǎn)。 齒輪泵動力由汽車發(fā)動機提供 壓閥的選擇 根據(jù)本系統(tǒng)工作壓力及通過閥的流量，所選用的液壓閥的規(guī)格型號見表 . 圖中序號 元件名稱 型號規(guī)格 壓力范圍 量L/產(chǎn)廠家 1 液控單向閥 0 榆次油研液壓公司 0 沈陽液壓件制造有限公司 0 沈陽液壓件制造有限公司 2、 5、7 三位四通換向閥 40 沈陽液壓件制造有限公司 大學畢業(yè)論文（設計） 18 0 沈陽液壓件制造有限公司 3 直動式溢流閥 40 330 榆次油研液壓公司 40 200 上海立新液壓件廠 00 沈陽液壓件制造有限公司 4 二位二通閥 M 0 威格士公司 5 三位四通閥 44 40 沈陽液壓件制造有限公司 6 液控單向閥 0 沈陽液壓件制造有限公司 7 三位四通閥 40 榆次油研液壓件公司 8 平衡閥 0 榆次油研液壓件公司 0 榆次油研液壓件公司 9 調速閥 11 12 榆次油研液壓件公司 大學畢業(yè)論文（設計） 19 壓油 選用 管 根據(jù)選用的液壓閥來確定 箱容積 取 a=4，則 v=a 4 23=92L 根據(jù)標準選 100濾器 學畢業(yè)論文（設計） 20 第 3 章 液壓系統(tǒng)的仿真 腿回路的仿真及結果 。 支腿的運動有 4 種工況： 個支腿同時運動到一定高度。 面高，后面低，那么就要使后面 的支腿先運動，當車體水平時，四個支腿再同步運動。 側高，右側低，那么就要使右側的支腿先運動，當車體水平時，四個支腿再同步運動。 個支腿所在的位置高度都不相同，就要使的四個支腿分別獨立運動，高度最低的支腿運動的時間最長，高度最高的支腿運動時間最短，使得車體水平，之后再同步運動到指定高度。 后面三種工況原理相同，只是運動先后不同，所以此處就第一種工況和第四種復雜的工況進行仿真。 腿回路圖 大學畢業(yè)論文（設計） 21 本元件的設置： 1：支腿液壓缸設置。 活塞直徑 80塞桿直徑 52 2：三位四通閥： 經(jīng)過多次試驗運行，按以下設置可使運行結果最接近計算結果。 大學畢業(yè)論文（設計） 22 3：二位二通閥輸入信號的設置 假定支腿 50么二位二通閥在 50 二位二通閥在工作期間一直處于開啟狀態(tài)。 4：溢流閥的設置 為保證液壓缸按照設計數(shù)據(jù)運行，將溢流閥按照如下設置 大學畢業(yè)論文（設計） 23 5：液壓泵的設置 液壓泵按照設計時的本支路的流量而設置 液壓泵排量 13cc/：電動機并不是實際所用的。實際使用時是按照需求由汽車發(fā)電機提供的。 7：信號源的設置由工況來確定： 一種工況的仿真： 在平面上；四個支腿同步運動。 一 1 0間，液壓泵開始工作，信號源 A B C D E 施加正電位，液壓油經(jīng)過二位二通閥和三位四通閥流入液壓缸的無桿腔，支腿開始勻速升起。 間，三位四通閥處于中位，停止給液壓缸供油，由于液控單向閥的自鎖性能，支腿保持不動，此時液壓泵的油液通過溢流閥實現(xiàn)卸荷。 間，信號源 A B C D 施加負電位，使得三位四通閥的右位導通，液壓油進入液壓缸的有桿腔，支腿開 始下降。 間，信號源 A B C D E 的信號為零，三位四通閥回到中位狀態(tài)，油液通過溢流閥卸荷，運動停止。 大學畢業(yè)論文（設計） 24 二信號源的設置： 因為是同步運動，所以四個三位四通閥的信號源 A B C 三運行前設置 如圖所示，時間 50 秒，采樣間隔 他設置默認 四第一種工況的運行結果及分析 1：液壓泵 大學畢業(yè)論文（設計） 25 流量曲線 液壓泵是定量泵，輸出流量一直是 ：二位二通閥 流量曲線如下：第一幅是 二幅是 在前 20s，液壓 缸的無桿腔進油，支腿上升，故通過二位二通閥的流量就是進入液壓缸的流量，在 205s 期間，三位四通閥的關閉，停止向回路的供油，因此 計） 26 為零， 25s 到 45s 期間，液壓缸活塞運動反向，此時液壓缸的有桿腔進油，由于液壓缸的有桿腔面積小于無桿腔，根據(jù)公式 q=v*A，速度一定時，面積減小，所需的流量也減小，因此在活塞桿反向運動時，流經(jīng)二位二通閥的流量也減小，經(jīng)液壓泵流出的多余的油液通過溢流閥實現(xiàn)卸荷。 A 口和 不過是方向不同。 3溢流閥 流量曲線如圖 開始時秒流量為 0， 液壓油進入工作回路。中間因為三位四通閥關閉而使油全部經(jīng)溢流閥流出。在液壓缸下落的時間內，因為回路所需流量減小，因此溢流閥有部分溢流，如圖約為 9L/后液壓缸運動到端部而不再運動，缸中也不再有流量。這時溢流閥打開，油全部從溢流閥中流出。 4：三位四通閥 大學畢業(yè)論文（設計） 27 此二者流量的方向相反，在前 20秒活塞桿無桿腔進油階段，液壓缸的進油流量大于出油流量，因此 T 口的流量大于 P 口，在 25秒到 45 秒前，液壓缸有桿腔進油，液壓缸的進油口流量大于出油 口流量，因此 T 口的流量就小于 大學畢業(yè)論文（設計） 28 5：液控單向閥 1口的壓力曲線 如圖所示，支腿升起階段液控單向閥的出口壓力為 3三位四通換向到中位時， 1口承受的壓力為負載的壓力，而此時 2口的壓力為零，這就顯示了液控單向閥的自鎖性能。 液控口 3的壓力曲線 大學畢業(yè)論文（設計） 29 對液控單向閥的外控口壓力分析，在前 20控單向閥外控口因與回油路相接，會產(chǎn)生 4是不影響單向閥的正常導通，在支腿下降階段，液空單向閥發(fā)揮作用，外控口 3 的壓力達到 20得液空單向閥逆向導通。 其 1口的流量曲線去下圖所示： 6：液壓缸 大學畢業(yè)論文（設計） 30 1端口壓力曲線。 如圖，在支腿上升階段，壓力約為 支腿下降階段，壓力約為 力不同是因為液壓缸的有桿腔和無桿腔的面積不同，根據(jù) F=p*A，負載一定時，面積越小，承受壓力越大，因此支腿上升期間期間液壓缸的進油口壓力小于支腿下降期間的壓力。 端口 1和端口 2的流量 7：質量塊 大學畢業(yè)論文（設計） 31 質量快位移曲線： 由圖可知，質量塊勻速達到起升高度 歇 5秒鐘后再勻速下降，最后到達 55，由于三位四通閥的關閉，活塞不在運動，運動停止。 質量塊速度的曲線 對結果進行分析，速度除了在換向的時候出現(xiàn)速度突變，其他位置的速度都很平穩(wěn)。 大學畢業(yè)論文（設計） 32 四種工況分析： 四個支腿獨立運動， 一 工作過程： 一個液壓缸運動 1 秒后停止，第二個液壓缸運動 2 秒后停止，第三個液壓缸運動 3 秒后停止，第四個液壓缸運動 4 秒后停止，此時車體已經(jīng)處于水平。 秒鐘開始，四個支腿同時運動 20 秒到達指定高度。 位四通閥回到中位，液壓泵油液通過溢流閥卸荷。 支腿同步下降。 二 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 33 如圖，信號源 A 在第一秒內處于正電位，之后 4 秒內為零，因此第一個液壓缸運動 1秒后就停止。 曲線如下； 大學畢業(yè)論文（設計） 34 B 信號源在前兩秒內處御正電位，之后為零，因此第二個液壓缸活塞運動 2 秒后就停止，此時高度與第一個液壓缸的高度一致。 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 35 C 信號源在前 3 秒處于正電位，之后 2 秒內為零，因此活塞運動 3 秒后就停止運動，此時支腿高度與前面的支腿高度一致。 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 36 在上面的四個信號圖中，在 5 秒 間的信號是完全像同的。在前 5 秒，第一個先缸先運行 1 秒然后停止 4 秒；第二個缸運行 2 秒后停止 3 秒；第三個缸運行 3 秒后停止 2秒；第四個缸運行 4秒后停止 1秒。這時車架處于水平狀態(tài)（本處為假設情況，實際中根據(jù)需要而分別手動控制）。然后完成第一種工況的全部循環(huán)。 三運行結果 1：第一個三位四通閥 閥芯位置 如圖，閥在第 1秒內正向導通，支腿開始運動，運動時間為 1秒，之后 4秒種閥關閉，支腿停止運動，等待其他三個支腿達到相同高度后再一起同步運動。 ， 口， 大學畢業(yè)論文（設計） 37 在第一秒內，無桿腔進油，活塞開始運動，由于有桿腔和無桿腔面積不一樣，因此 A、B、 T、 P 口的流量也不同，之后支腿停止運動，從第 5 秒鐘開始，車體處于水平，四個支腿開始同步運動，此后的運動狀況與第一種工況一致，在此不再熬述。 A， 如圖，在第一秒支腿上升階段， 支腿下降階段，壓力約為 9力不同是因為液壓缸的有桿腔和無桿腔的面積不同，根據(jù) F=p*A，負載一定時，面積越小，承受壓力越大，因此支腿上升期間期間液壓缸的進油口壓力小于支腿下 降期間的壓力。第 5秒之后，各個支腿開始同步運動，其狀況與第一種工況相同，在此不再熬述。 其余的三位四通閥的各曲線均跟第一個相似，只是在前五秒的時間內開閉的先后不同罷了。 大學畢業(yè)論文（設計） 38 2液壓缸的流量曲線 如圖，在第一秒內，液壓缸無桿腔進油，活塞正向運動，支腿升起，停止 4秒鐘內，流量為零，在 5 秒到 25 秒鐘內，活塞繼續(xù)正向運動，進油口油液流動方向依然為正，出油口油液流動方向為負，當支腿下降時，方向正好相反。 活塞位移曲線 如圖所示，活塞在第一秒內運動，之后停止，等待 4 秒鐘后，繼續(xù)運動 20 秒鐘，在中間 25秒到 30秒之間停止，之后 30秒到 55 秒內下降。 其余的各液壓缸的各曲線圖與以上的基本相似，也只是在前五秒的先后順序及持續(xù)長短不同而已。 大學畢業(yè)論文（設計） 39 架回路 架回路圖 作過程： 1 0 秒到 25 秒期間，液壓泵啟動，各信號源都處于正電位，閥開啟，調速閥的開口逐漸有最小開啟到最大狀態(tài)，到中間 12 秒時達到最大，之后到 25 秒時再逐漸減小，那么進入回路的液壓油流量也隨之相應變化。 到 30 秒期間，三位四通閥處于中位，同時減壓閥也關閉，此時由于平衡回路的作用，梯架不會因自重而緩慢降落。 到 55 秒期間，三位四通閥的右位導通，活塞運動反向，而此時調速閥的開口也是逐漸有最小開啟到最大，然后在有最大逐漸關閉，到 55 秒鐘時，活塞停止運動。 大學畢業(yè)論文（設計） 40 件設置： 1：液壓缸設置 由圖可見，液壓缸無桿腔和有桿腔的直徑分別為 150100：三位四通閥設置 大學畢業(yè)論文（設計） 41 3：溢流閥設置 4：液壓泵的設置 大學畢業(yè)論文（設計） 42 液壓泵排量 12cc/ 5： 三位四通閥信號源的設置： 6：二位二通閥信號源的設置 大學畢業(yè)論文（設計） 43 二位二通閥在整個工作期間一直處于開啟狀態(tài) 大學畢業(yè)論文（設計） 44 12運行前設置： 大學畢業(yè)論文（設計） 45 行結果及分析 1：液壓泵流量 可以看出流量一直穩(wěn)定在 18L/排量為 1500 轉速： 2：調速閥 : 輸入信號曲線與流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 46 從圖中可以看出，由于施加于調速閥的信號是線性的，因此調速閥的流量也是線性逐漸增加的，在前 25秒運動期間和 30秒到 55秒運動期間，設置調速閥的最大開口不一致，有桿腔進油期間的流量要大于無桿腔進油期間的流量，是因為根據(jù)公式 q=v*A，在梯架上升與回落階段平均速度一致的情況下，無桿腔的面積大，因此需要的流量也大，所以在梯架上升階段，調速閥的最大開口要大于梯架下落階段調速閥的最大開口。 下面就是調速閥的閥體通流面積曲線： 從圖中可以看出，調速閥通過其自身的通流面積 的改變，從而控制進入液壓系統(tǒng)的流量變化，實現(xiàn)調速功能。 3：溢流閥流量與壓力： 大學畢業(yè)論文（設計） 47 溢流閥流量如圖所示，因為系統(tǒng)中調速閥具有調速功能，進入系統(tǒng)的液壓油的流量是變化的，而液壓泵是定量泵，因此多余的液壓油會通過溢流閥實現(xiàn)卸荷，并且卸荷時的流量曲線與調速閥的流量曲線相對應。 未改進之前，即未加入調速閥的回路，其運動速度是恒定的，系統(tǒng)所需流量也是恒定的，那么溢流閥的流量曲線也是恒定的，以下是未加入調速閥時的溢流閥壓力與流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 48 4：三位四通閥 A， P， B， 在圖中，三位四通 閥 A， 因為調速閥設置的原因。 同理， B， T 口的流量也是線性變化的， T 口是進油口 ，因此方向始終不變，而 B 口活塞換向的時候，由進油口變成出油口，因此 以下是未加入調速閥時的三位四通閥的流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 49 對比可以得出，加入調速閥后，流經(jīng)三位四通閥各個通口的流量也是線性變化的，因而相對于未改進之前，三位四通閥在換向的時候可以減少其受到的液體沖擊，增加閥的使用壽命，同時減少工作時的噪音。 分析壓力圖，在前 25 秒鐘升降臺上升期間，速度越 來越大，因此 A 口的壓力也是線性增加的，中間 5 秒時，平臺保持一定高度，因此 A 口壓力不變， 30S 到 55s 期間， A 口與油箱連接，壓力為零， 55位四通閥處于中路， 力上升。 B 口在開始的時候與油箱連接，因此 B 的壓力一直為零，中間停止的 5 秒鐘內， B 口的壓力上升一段很小的值，原因是 與 后的 30 秒到 55 秒， B 口成為進油口，與調速閥相連，因為流入液壓缸的油液速度越來越快，因此所受的壓力也是越來越大，并且是線性增加。 5：液壓缸 端口 1， 2流量 大學畢業(yè)論文（設計） 50 由圖可見，通過液壓缸的流量也是線性變化的，下面是未加入調速閥時的流量曲線： 左端是進口壓力曲線，右側是出口壓力曲線，經(jīng)過對照可以發(fā)現(xiàn)，調速閥使得進出口的流量也是線性變化，因此可以使液壓缸的運動更平穩(wěn)，減小沖擊，提高使用壽命和安全性。 流量曲線： 單向閥只在平臺下落期間才處于開啟狀態(tài)，因此在前 30s 的流量為零，在 30s 到 55量線性增加。 大學畢業(yè)論文（設計） 51 1口、 2口壓力曲線： 單向閥在開始的 25s 內處于導通狀態(tài)，由于流量的不斷增加， 1 口所受壓力也不斷線性增加，在 250s 時，梯架 不動，此時的壓力為負載靜止時的壓力，在 30架開始下降，此時單向閥逆向截止， 1 口壓力為減壓閥 3 口的壓力。同理， 2 口壓力為進口壓力，開始的時候有 10壓，之后隨著流量增大， 2 口壓力也不斷增大， 30s 到 552口接油箱，壓力為零。 7 減壓閥 流量曲線： 減壓閥從梯架降落的時候開始導通，因此在前 30秒內流量為零，后 25秒導通時間內，其流量因調速閥而線性增加。下面是不加調速閥時的減壓閥流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 52 對比可知，不加調速閥時，減壓閥的流量在換向時突然增加，在結束時流量突然變?yōu)榱恪?1口壓力曲線 ： 位移曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 53 由圖可見，負載的運動曲線是二次曲線。 下面是改進之前未加調速閥的活塞位移曲線： 對比可以得出，加入調速閥以后，速度逐漸增大，負載運動更加平穩(wěn)，可靠。 質量塊速度 負載的速度是線性變化的，在 125此速度大小發(fā)生變化，但是方向沒有改變。 質量塊加速度： 左側為仿真曲線，右側為改進之前未加調速閥的加速度曲線。 ：大學畢業(yè)論文（設計） 54 從圖中可見，負載在液壓系統(tǒng)換向時存在柔性沖擊，加速度大小約為 s。 對比可以 看出，由于調速閥的引進，流量的增加是線性的，使得質量塊的加速度由剛性變?yōu)槿嵝?，消除了剛性沖擊，運動更加的平穩(wěn)，從而更具有實用意義，提高了升降臺的使用壽命，振動小，工作時更加穩(wěn)定可靠。 大學畢業(yè)論文（設計） 55 致謝 曠日持久的畢業(yè)設計終于拉下了帷幕，徐徐回望那屬于我們的過程，許多的經(jīng)歷似在昨天，許多的酸甜似涌喉頭。此時耳畔響起的有黃老師的聲音：“這里的計算應該是這樣 ”，浮在眼前的有我們在一起探討怎么確定計算機仿真時的專注面容，還有在我做計算機仿真時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定時的驚喜神情 ,我真希 望時間過得慢些，慢慢回嚼那一起走過的日子。 本次設計從選題、開題到整個設計的完成，都傾注了老師太多的心血。淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、認真負責的工作作風以及高尚的師德都使我終身受益。在此，我首先要衷心感謝她對我的教育和培養(yǎng)。再次得感謝的是和我并肩奮斗的同學們，是你們給予我最真誠的支持，是你們讓我感到團隊其實很溫暖，是你們讓我覺得學習不只是陪伴孤獨。 然后我要向論文評閱和答辯委員會的所有教授、老師表示衷心的感謝，是你們幫助我改正錯誤，是你們讓我知道以后該怎么去工作。 最后，我要將最誠摯的謝意獻給我的大學，是她給 了我的成長思想的沃土！ 大學畢業(yè)論文（設計） 56 參考文獻 1液壓氣動系統(tǒng)設計手冊 機械工業(yè)出版社 2液壓與氣壓傳動 機械工業(yè)出版社 3液壓元件與系統(tǒng) 機械工業(yè)出版社 4液壓與氣壓傳動 高等教育出版社 5液壓識圖 化學工業(yè)出版社 6機械設計手冊（單行本）液壓傳動與控制 機械工業(yè)出版社 7液壓傳動系統(tǒng)及設計 化學工業(yè)出版社 2005 畢業(yè)設計（論文）任務書 系 部 ： 機械工程系 專 業(yè) ： 機械 工程與 自動化 學 生 姓 名： 學 號： 設計 (論文 )題目 ： 高空作業(yè)平臺升降機構設計 起 迄 日 期 : 設計 (論文 )地點 : 指 導 教 師 : 專業(yè) 負責 人 : 發(fā)任務書日期 : 2011 年 2 月 25 日 任務書填寫要求 1畢業(yè)設計（論文）任務書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng) 學生所在專業(yè)的負責人 審查、系部領導簽字后生效。此任務書應在第七學期結束前填好并發(fā)給學生； 2 任務 書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼； 3 任務書內填寫的內容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經(jīng)過所在專業(yè)及系部主管領導審批后方可重新填寫； 4 任務書內有關“系部”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號； 5 任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照國標 714 2005文后參考文獻著錄規(guī)則的要求書寫，不能有隨意性； 6 有關年 月日等日期的填寫，應當按照國標 7408 2005數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“ 2009 年 3 月 15 日”或“ 2009 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 1本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的： （ 1）提高調查研究、中外文獻檢索與閱讀的能力 （ 2）提高綜合運用專業(yè)理論、知識分析解決實際問題的能力。 （ 3）提高獨立研究與論證的能力。 （ 4）提高設計、計算與繪圖的能力及計算機應用能力。 （ 5）提高撰寫設計說明書的能力。 2本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）： 一、 課題內容： （ 1） 建立 高空平臺升降 機構 的機構數(shù)學模型。 （ 2） 應用設計軟件進行結構設計和仿真。 （ 3） 畢業(yè)設計論文及相關文檔。 （ 4） 主要技術參數(shù)： 最大升降高度 升降重量 250 二、 課題要求： 認真查閱相關的 平臺升降 機構 工作原理、結構特點和設計方法，確定 平臺升降 機構 的設計 方案。應用三維設計軟件設計 平臺升降 機構 的主要結構，并且 分析其運動和動力特性。 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 3 對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等： （ 1） 三維軟件設計 平臺升降 機構 主要結構。 （ 2） 運動和動力特性分析曲線。 （ 3） 結構優(yōu)化方案。 4主要參考文獻： 1 沈世德等 1997 2 張毅，羅元，鄭太雄等 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2007 3 曹惟慶、徐曾蔭 機械工業(yè)出版社 1998 4 陳學東 ,賈文川等 武漢 :華中科技大學出版社 ,2006 5 馬香峰 北京 :機械工業(yè)出 版社 ,1991 6 邱龍輝，史俊友，葉琳 維機械設計 M2007 7 蔡自興 北京 :清華大學出版社 ,2004 8 吳俊飛，王新智，姜生元，吳爽 . 基于 巡線機器人壓緊機構的運動學仿真 . 機械設計與制造 ， 2007（ 2）： 619 張培鋒， 王洪光， 房立金， 姜勇 . 一種新型爬壁機器人機構及運動學研究 . 機器人 ， 2007（ 1）： 1210劉夏石工程結構優(yōu)化設計原理、方法和應用北京：科學出版社， 1984 11 江見鯨等有限元法及其應用北京：機械工業(yè)出版， 2006 12 趙經(jīng)文，王宏鈺結構有限元分析第 2 版北京：科學出版社， 2004 13 邱龍輝，史俊友，葉琳 維機械 設計 M2007 14 朱孝錄 . 機械傳動設計 手冊 電子工業(yè)出版社 ,2007 15 唐中一 , 于今 , 顧慶祥 . 復合傳動與控制 重慶大學出版社 ,2004 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 5本 畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃： 起 迄 日 期 工 作 內 容 2011 年 2 月 25 日 011 年 5 月 4 日 2 月 25 日 1 日 4 月 2 日 15 日 4 月 16 日 25 日 4 月 26 日 30 日 5 月 1 日 4 日 完成英文翻譯和開題報告。 基本完成設計計算和理論分析。 完成規(guī)定的設計和有限元計算。 完成論文初稿 整理和完成論文并準備答辯。 論文評閱與答辯 所在專業(yè)審查意見： 負責人： 年 月 日 系 部 意見： 系 部主任 ： 年 月 日 大學畢業(yè)論文（設計） 1 目 錄 目 錄 . 1 第 1 章 緒 論 . 3 課題背景 . 3 . 3 . 4 介 . 錯誤 !未定義書簽。 作簡要： . 4 第 2 章 液壓系統(tǒng)的設計計算及選型 . 11 . 四個支腿液壓缸的計算 . 梯架支承缸 . 12 作壓力的復算 13 壓缸的選擇 . 14 . 14 . 15 件 . 16 行器工作壓力列表 . 16 個液壓執(zhí)行器實際所需流量 . 16 壓泵的選擇 . 17 壓閥的選擇 . 17 壓油 . 19 管 . 19 箱容積 . 19 濾器 . 19 第 3 章 液壓系統(tǒng)的仿真 . 20 . 20 腿回路圖 . 20 元件設置 . 21 行結果及其分析 . 錯誤 !未定義書簽。 他工況分析 . 32 . 39 架回路圖 . 39 路各元件設置 . 39 行結果 . 45 致謝 . 55 大學畢業(yè)論文（設計） 2 參考文獻 . 56 大學畢業(yè)論文（設計） 3 第 1 章 緒 論 課題背景 現(xiàn)有的升降臺系統(tǒng)，應用最多的就是以汽車作為載體的升降臺，在汽車上安裝梯架，梯架可以繞著固定的軸在液壓缸的作用下抬升，現(xiàn)有的升降臺是以汽車馬達作為動力，定量泵提供液壓油，其梯架和汽車支腿的運動是勻速的運動，到達一定高度后停止運動，下降的期間也是勻速運動，雖然運動的 速度平穩(wěn)，但是在液壓系統(tǒng)的速度是恒定的，不能實現(xiàn)加速和減速，因而靈活性降低，效率也會受到影響，同時，在啟動和換向的時候會帶來剛性沖擊，對液壓元件的壽命也會產(chǎn)生影響，并且安全系數(shù)降低，鑒于此，我們在現(xiàn)有的液壓系統(tǒng)中，增加一個調節(jié)速度的元件調速閥，這樣就可以實現(xiàn)梯架在升起和降落時的速度調節(jié)，在梯架運動過程中實現(xiàn)速度的變化，同時在換向和啟動時的剛性沖擊也就變?yōu)槿嵝詻_擊，對整個液壓系統(tǒng)的靈活性、效率和使用壽命都將是一次巨大的改進。 計內容 本課題為高空作業(yè)平臺升降機構設計與仿真。液壓系統(tǒng)為各個機構提供動力。 它分為動力裝置、控制調節(jié)裝置、執(zhí)行元件、輔助裝置、工作介質五部分。液壓系統(tǒng)具有 傳送能量大、布局容易、結構緊湊、換向方便、轉動平穩(wěn)均勻、容易完成復雜動作等優(yōu)點，因而廣泛應用于工程機械領域。 經(jīng)過老師的指導及成員間的討論，本次設計的創(chuàng)新之處在于在梯架的進口管路中，加入調速閥，從而梯架液壓缸在運動過程中實現(xiàn)速度的調節(jié)，視情況而加速或者減速，同時減小剛性沖擊，以實現(xiàn)運動的更加平穩(wěn)。確定在車架下部設四個支承液壓缸以保證平穩(wěn)運行；在梯架上安裝兩個液壓缸以實現(xiàn)梯架的上升。另外，為了防止梯架在空中靜止時因自重而緩慢降落，于 是要設定平衡回路。 大學畢業(yè)論文（設計） 4 介 多學科領域復雜系統(tǒng)建模仿真解決方案（英文縮寫： of 引領著世界協(xié)同仿真之路。 供了一個系統(tǒng)工程設計的完整平臺，使得用戶可以在一個平臺上建立復雜的多學科領域系統(tǒng)的模型，并在此基礎上進行仿真計算和深入的分析。用戶可以在 臺上研究任何元件或系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。例如在燃油噴 射、制動系統(tǒng)、動力傳動、機電系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)中的應用。面向工程應用的定位使得 為在汽車、液壓和航天航空工業(yè)研發(fā)部門的理想選擇。工程設計師完全可以應用集成的一整套 用庫來設計一個系統(tǒng)， 所有的這些來自不同物理領域的模型都是經(jīng)過嚴格的測試和實驗驗證的。 析和優(yōu)化工程師的設計，從而幫助用戶降低開發(fā)的成本和縮短開發(fā)的周期。 工程師在一個基于工程應用的 好環(huán)境下可研究任何元件或者系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。 圖形化用戶界面使得用戶 可以在完整的應用模型庫中選擇需要的模塊來構建復雜系統(tǒng)的模型。建模仿真過程分為四個步驟：構建方案的模型；選擇模型復雜程度；設定模型的參數(shù)；仿真計算分析。簡便易用的操作使得用戶可以迅速有效地進行產(chǎn)品的設計開發(fā) 。 門為液壓系統(tǒng)建立了一個標準仿真模型庫，如圖 1 所示（部分元件）： 圖 1 標準液壓元件庫 鑒于液壓系統(tǒng)的元件多式多樣，標準庫無法滿足所有的建模要求， 供了一個基本元件庫設計 利用 戶可以建立標準庫中沒有的液壓模型，當然也可以建立標準庫中提供有的模型。如圖 2 所示（部分元件）： 大學畢業(yè)論文（設計） 5 圖 2 件庫 作簡要： 一：左邊欄 進入界面后單擊 “ 新建或打開一個 下圖 打開一個文件后界面如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 6 1：在左邊欄上部有四個帶有顏色的標簽，當前第一個標簽處于按下的狀態(tài)，表示軟件處于建模狀態(tài)，這時可以編輯回路。 2：第二個標簽是在建好模以后，系統(tǒng)會在自己的模型庫內選擇以 便與已建好的模型相匹配。注意必須在已經(jīng)確定第一步已經(jīng)完成的情下點按第二個標簽，如果第一步的模型沒有建好，比如還有原件沒有連接正確，模型有開路等情況下都按不下第二個標簽，系統(tǒng)會提示有錯誤。如果是新建的模型或對打開的原文件有改動，按下第二個標簽后，模型內還沒有匹配的元件會反色顯示出來，這時一般按下第五個標簽即可，系統(tǒng)會自動匹配最近的模型 3：第二部完成后再點第三個標簽，此時雙擊模型中的任一原件，會彈出一個對話框，在對話框中可以對各元件的參數(shù)進行編輯修改 4：第三部完成后就可以點第四個標簽了。此時左邊欄的最下面三 個標簽也帶有顏色了，表示可以點擊運行了。如下圖（向左旋轉 90度） 大學畢業(yè)論文（設計） 7 從下邊（右邊）數(shù)第三個標簽點開后可以設置整個模型運行的時間以及采樣間隔，如下圖 設置好點 時點擊下邊數(shù)第二個就可以運行了。 如果在運行過程中要中止運行，點下邊第一個按鈕即可停止運行。 運行時會彈出一個框，如圖 如果模型沒有錯誤運行完畢后關閉即可。若有錯誤，在剛才的框中 中會大學畢業(yè)論文（設計） 8 顯示錯誤原因，從而改正錯誤。 二：右邊欄 右邊欄只有在建模時才會顯示，它包括了各種各樣的模型，分別放在不同的分類中，我們要用到的主要是 液壓標準件庫 及信號庫 圖： 三：仿真結果 運行完畢后點擊任一個元件，會彈出對話框，如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 9 選中框里面的一個選項如上圖所顯示的是端口一的位移，然后點 可得到端口一的位移曲線，如圖 大學畢業(yè)論文（設計） 10 這就是質量塊的位移曲線。同樣也可以把多個參數(shù)的曲線在同一個圖中表示出來。 大學畢業(yè)論文（設計） 11 第 2 章 液壓系統(tǒng)的設計計算及選型 壓系統(tǒng)的計算 個支腿液壓缸的計算 設車體總重為 10t，則 G=100 根據(jù)載荷選擇工作壓力為 6 定往返速比 =是 d=定液壓缸機械效率為 =防止工進結束時前沖，液壓缸需保持一定回油背壓，暫定背壓 是液壓缸無桿腔的有效面積 1A =212=)2 0 0 =10 2m 內徑 D= 14A =0 2348選用標準值 D=80活塞桿直徑 d=2準值） 故液壓缸實際面積 1A =2A =4 （2D - 2d ） =4 （280 =29 2假定液壓 缸工作時速度為 1v =15 mm/s 即 s 則流量 1q = 1A 1v =410 =回時 2v =s 2q = 2A 2v =29 410 =學畢業(yè)論文（設計） 12 架支承缸 梯架總重（有負載）估為 2t。 (無負載時為 500在開始時需要的力最大，設為 00 則 2F =5000 4 F=57587N 如圖所示， 10 *2= 大學畢業(yè)論文（設計） 13 00 30c o o L 22 = 2 為仿真方便，特取液壓缸伸長到 10 工作壓 力定為 5返速比 = d=定液壓缸機械效率為 = 背壓 1 A =21 2=410 2m D= 14A = 2348選用標準值 D=150塞桿直徑 d=用標準值 d=100 于是液壓缸實際面積 1A =4 2D =2A =4 （2D - 2d ） =4 （22 100150 ） =假定 25s 內勻速升到最大高度，則運動的平均速度 v = l /， s，最大速度為 s. 于是 1q = 1A 1v =410 =回時 2v =s 2q = 2A 2v =410 3m /s= 工作壓力的復算 復算執(zhí)行原件的工作壓力 無桿腔進油階段 67 1 9 8 542121 大學畢業(yè)論文（設計） 14 壓缸的選擇 液壓缸 缸內徑 D 塞桿直徑 d 號 數(shù)量 底部支腿液壓缸 80 52 梯架液壓缸 150 100 定液壓系統(tǒng)原理圖 大學畢業(yè)論文（設計） 15 注： &1是支 腿的自鎖機構，由兩個液控單向閥組成，防止車體升起后下落。 &2采用了單向閥與減壓閥并聯(lián)，可以防止升降臺因自重而產(chǎn)生降落，可以起到自鎖作用及防止換向時因工作部件下行速度超過液壓泵供油所能達到的速度而使工作腔中出現(xiàn)真空。 &3 是兩個節(jié)流閥，其作用是防止升降臺運動時在兩個液壓缸內產(chǎn)生液壓油的來回流動，可以提高液壓缸運動的平穩(wěn)性。 &4是調速閥，可以根據(jù)對其輸入信號的幅度來調節(jié)調速閥的開口來控制流量，本處使用調速閥的作用是為了使液壓系統(tǒng)能夠實現(xiàn)速度控制，以及啟動和換向的時候減小剛性沖擊，通過節(jié)流閥的液壓油逐漸由最小 流量擴大到最大流量，以減小速度突變帶來的沖擊。 壓系統(tǒng)動作順序 本處約定給三位四通閥的信號為“ -”時左位工作；信號為“ +”時右位工作， 0 為恢復起始狀態(tài) 工況動作 a b C d e f g h i 支腿伸出 - + 0 0 0 0 支腿起升 + + + + + 0 0 0 0 保持動作 0 0 0 0 + 0 0 0 0 梯架起升 0 0 0 0 + + + + + 梯架保持 0 0 0 0 + + + 0 0 梯架降落 0 0 0 0 + + + - 0 支腿收回 - - - - + 0 0 0 0 結束 0 0 0 0 0 0 0 0 0 大學畢業(yè)論文（設計） 16 注： 信號強度大于 15時閥關閉；當信號強度小于 15 大于 0 時，閥開，開口通徑與信號強度成反比，信號為 0 時開口最大。信號小于 0時開口保持最大狀態(tài) 擇液壓元、輔件 行器工作壓力列表 負載 作壓力 21F 背壓力 腿液壓缸 快進 工進 架液 壓缸 個液壓執(zhí)行器實際所需流量 結構參數(shù) 2m 運動速度 m/s 流量 L/腿液壓缸 支起 1A =310 回 2A =310 架起落液壓缸 支起 1A =310 回 2A =310 學畢業(yè)論文（設計） 17 壓泵的選擇 取泵至執(zhí)行器總壓力損失 p =液壓泵最大工作壓力 1p + p =壓泵最大流量 泄露系數(shù) K=是雙液壓缸，則 K 2=使液壓缸有一定壓力儲備，額定壓力 p=（ 1+45%） 于是選用 定壓力 106量 10ml/r，額定轉速 1800r/高 2400 r/積效率 90%。四平液壓件廠生產(chǎn)。 齒輪泵動力由汽車發(fā)動機提供 壓閥的選擇 根據(jù)本系統(tǒng)工作壓力及通過閥的流量，所選用的液壓閥的規(guī)格型號見表 . 圖中序號 元件名稱 型號規(guī)格 壓力范圍 量L/產(chǎn)廠家 1 液控單向閥 0 榆次油研液壓公司 0 沈陽液壓件制造有限公司 0 沈陽液壓件制造有限公司 2、 5、7 三位四通換向閥 40 沈陽液壓件制造有限公司 大學畢業(yè)論文（設計） 18 0 沈陽液壓件制造有限公司 3 直動式溢流閥 40 330 榆次油研液壓公司 40 200 上海立新液壓件廠 00 沈陽液壓件制造有限公司 4 二位二通閥 M 0 威格士公司 5 三位四通閥 44 40 沈陽液壓件制造有限公司 6 液控單向閥 0 沈陽液壓件制造有限公司 7 三位四通閥 40 榆次油研液壓件公司 8 平衡閥 0 榆次油研液壓件公司 0 榆次油研液壓件公司 9 調速閥 11 12 榆次油研液壓件公司 大學畢業(yè)論文（設計） 19 壓油 選用 管 根據(jù)選用的液壓閥來確定 箱容積 取 a=4，則 v=a 4 23=92L 根據(jù)標準選 100濾器 學畢業(yè)論文（設計） 20 第 3 章 液壓系統(tǒng)的仿真 腿回路的仿真及結果 。 支腿的運動有 4 種工況： 個支腿同時運動到一定高度。 面高，后面低，那么就要使后面 的支腿先運動，當車體水平時，四個支腿再同步運動。 側高，右側低，那么就要使右側的支腿先運動，當車體水平時，四個支腿再同步運動。 個支腿所在的位置高度都不相同，就要使的四個支腿分別獨立運動，高度最低的支腿運動的時間最長，高度最高的支腿運動時間最短，使得車體水平，之后再同步運動到指定高度。 后面三種工況原理相同，只是運動先后不同，所以此處就第一種工況和第四種復雜的工況進行仿真。 腿回路圖 大學畢業(yè)論文（設計） 21 本元件的設置： 1：支腿液壓缸設置。 活塞直徑 80塞桿直徑 52 2：三位四通閥： 經(jīng)過多次試驗運行，按以下設置可使運行結果最接近計算結果。 大學畢業(yè)論文（設計） 22 3：二位二通閥輸入信號的設置 假定支腿 50么二位二通閥在 50 二位二通閥在工作期間一直處于開啟狀態(tài)。 4：溢流閥的設置 為保證液壓缸按照設計數(shù)據(jù)運行，將溢流閥按照如下設置 大學畢業(yè)論文（設計） 23 5：液壓泵的設置 液壓泵按照設計時的本支路的流量而設置 液壓泵排量 13cc/：電動機并不是實際所用的。實際使用時是按照需求由汽車發(fā)電機提供的。 7：信號源的設置由工況來確定： 一種工況的仿真： 在平面上；四個支腿同步運動。 一 1 0間，液壓泵開始工作，信號源 A B C D E 施加正電位，液壓油經(jīng)過二位二通閥和三位四通閥流入液壓缸的無桿腔，支腿開始勻速升起。 間，三位四通閥處于中位，停止給液壓缸供油，由于液控單向閥的自鎖性能，支腿保持不動，此時液壓泵的油液通過溢流閥實現(xiàn)卸荷。 間，信號源 A B C D 施加負電位，使得三位四通閥的右位導通，液壓油進入液壓缸的有桿腔，支腿開 始下降。 間，信號源 A B C D E 的信號為零，三位四通閥回到中位狀態(tài)，油液通過溢流閥卸荷，運動停止。 大學畢業(yè)論文（設計） 24 二信號源的設置： 因為是同步運動，所以四個三位四通閥的信號源 A B C 三運行前設置 如圖所示，時間 50 秒，采樣間隔 他設置默認 四第一種工況的運行結果及分析 1：液壓泵 大學畢業(yè)論文（設計） 25 流量曲線 液壓泵是定量泵，輸出流量一直是 ：二位二通閥 流量曲線如下：第一幅是 二幅是 在前 20s，液壓 缸的無桿腔進油，支腿上升，故通過二位二通閥的流量就是進入液壓缸的流量，在 205s 期間，三位四通閥的關閉，停止向回路的供油，因此 計） 26 為零， 25s 到 45s 期間，液壓缸活塞運動反向，此時液壓缸的有桿腔進油，由于液壓缸的有桿腔面積小于無桿腔，根據(jù)公式 q=v*A，速度一定時，面積減小，所需的流量也減小，因此在活塞桿反向運動時，流經(jīng)二位二通閥的流量也減小，經(jīng)液壓泵流出的多余的油液通過溢流閥實現(xiàn)卸荷。 A 口和 不過是方向不同。 3溢流閥 流量曲線如圖 開始時秒流量為 0， 液壓油進入工作回路。中間因為三位四通閥關閉而使油全部經(jīng)溢流閥流出。在液壓缸下落的時間內，因為回路所需流量減小，因此溢流閥有部分溢流，如圖約為 9L/后液壓缸運動到端部而不再運動，缸中也不再有流量。這時溢流閥打開，油全部從溢流閥中流出。 4：三位四通閥 大學畢業(yè)論文（設計） 27 此二者流量的方向相反，在前 20秒活塞桿無桿腔進油階段，液壓缸的進油流量大于出油流量，因此 T 口的流量大于 P 口，在 25秒到 45 秒前，液壓缸有桿腔進油，液壓缸的進油口流量大于出油 口流量，因此 T 口的流量就小于 大學畢業(yè)論文（設計） 28 5：液控單向閥 1口的壓力曲線 如圖所示，支腿升起階段液控單向閥的出口壓力為 3三位四通換向到中位時， 1口承受的壓力為負載的壓力，而此時 2口的壓力為零，這就顯示了液控單向閥的自鎖性能。 液控口 3的壓力曲線 大學畢業(yè)論文（設計） 29 對液控單向閥的外控口壓力分析，在前 20控單向閥外控口因與回油路相接，會產(chǎn)生 4是不影響單向閥的正常導通，在支腿下降階段，液空單向閥發(fā)揮作用，外控口 3 的壓力達到 20得液空單向閥逆向導通。 其 1口的流量曲線去下圖所示： 6：液壓缸 大學畢業(yè)論文（設計） 30 1端口壓力曲線。 如圖，在支腿上升階段，壓力約為 支腿下降階段，壓力約為 力不同是因為液壓缸的有桿腔和無桿腔的面積不同，根據(jù) F=p*A，負載一定時，面積越小，承受壓力越大，因此支腿上升期間期間液壓缸的進油口壓力小于支腿下降期間的壓力。 端口 1和端口 2的流量 7：質量塊 大學畢業(yè)論文（設計） 31 質量快位移曲線： 由圖可知，質量塊勻速達到起升高度 歇 5秒鐘后再勻速下降，最后到達 55，由于三位四通閥的關閉，活塞不在運動，運動停止。 質量塊速度的曲線 對結果進行分析，速度除了在換向的時候出現(xiàn)速度突變，其他位置的速度都很平穩(wěn)。 大學畢業(yè)論文（設計） 32 四種工況分析： 四個支腿獨立運動， 一 工作過程： 一個液壓缸運動 1 秒后停止，第二個液壓缸運動 2 秒后停止，第三個液壓缸運動 3 秒后停止，第四個液壓缸運動 4 秒后停止，此時車體已經(jīng)處于水平。 秒鐘開始，四個支腿同時運動 20 秒到達指定高度。 位四通閥回到中位，液壓泵油液通過溢流閥卸荷。 支腿同步下降。 二 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 33 如圖，信號源 A 在第一秒內處于正電位，之后 4 秒內為零，因此第一個液壓缸運動 1秒后就停止。 曲線如下； 大學畢業(yè)論文（設計） 34 B 信號源在前兩秒內處御正電位，之后為零，因此第二個液壓缸活塞運動 2 秒后就停止，此時高度與第一個液壓缸的高度一致。 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 35 C 信號源在前 3 秒處于正電位，之后 2 秒內為零，因此活塞運動 3 秒后就停止運動，此時支腿高度與前面的支腿高度一致。 曲線如下： 大學畢業(yè)論文（設計） 36 在上面的四個信號圖中，在 5 秒 間的信號是完全像同的。在前 5 秒，第一個先缸先運行 1 秒然后停止 4 秒；第二個缸運行 2 秒后停止 3 秒；第三個缸運行 3 秒后停止 2秒；第四個缸運行 4秒后停止 1秒。這時車架處于水平狀態(tài)（本處為假設情況，實際中根據(jù)需要而分別手動控制）。然后完成第一種工況的全部循環(huán)。 三運行結果 1：第一個三位四通閥 閥芯位置 如圖，閥在第 1秒內正向導通，支腿開始運動，運動時間為 1秒，之后 4秒種閥關閉，支腿停止運動，等待其他三個支腿達到相同高度后再一起同步運動。 ， 口， 大學畢業(yè)論文（設計） 37 在第一秒內，無桿腔進油，活塞開始運動，由于有桿腔和無桿腔面積不一樣，因此 A、B、 T、 P 口的流量也不同，之后支腿停止運動，從第 5 秒鐘開始，車體處于水平，四個支腿開始同步運動，此后的運動狀況與第一種工況一致，在此不再熬述。 A， 如圖，在第一秒支腿上升階段， 支腿下降階段，壓力約為 9力不同是因為液壓缸的有桿腔和無桿腔的面積不同，根據(jù) F=p*A，負載一定時，面積越小，承受壓力越大，因此支腿上升期間期間液壓缸的進油口壓力小于支腿下 降期間的壓力。第 5秒之后，各個支腿開始同步運動，其狀況與第一種工況相同，在此不再熬述。 其余的三位四通閥的各曲線均跟第一個相似，只是在前五秒的時間內開閉的先后不同罷了。 大學畢業(yè)論文（設計） 38 2液壓缸的流量曲線 如圖，在第一秒內，液壓缸無桿腔進油，活塞正向運動，支腿升起，停止 4秒鐘內，流量為零，在 5 秒到 25 秒鐘內，活塞繼續(xù)正向運動，進油口油液流動方向依然為正，出油口油液流動方向為負，當支腿下降時，方向正好相反。 活塞位移曲線 如圖所示，活塞在第一秒內運動，之后停止，等待 4 秒鐘后，繼續(xù)運動 20 秒鐘，在中間 25秒到 30秒之間停止，之后 30秒到 55 秒內下降。 其余的各液壓缸的各曲線圖與以上的基本相似，也只是在前五秒的先后順序及持續(xù)長短不同而已。 大學畢業(yè)論文（設計） 39 架回路 架回路圖 作過程： 1 0 秒到 25 秒期間，液壓泵啟動，各信號源都處于正電位，閥開啟，調速閥的開口逐漸有最小開啟到最大狀態(tài)，到中間 12 秒時達到最大，之后到 25 秒時再逐漸減小，那么進入回路的液壓油流量也隨之相應變化。 到 30 秒期間，三位四通閥處于中位，同時減壓閥也關閉，此時由于平衡回路的作用，梯架不會因自重而緩慢降落。 到 55 秒期間，三位四通閥的右位導通，活塞運動反向，而此時調速閥的開口也是逐漸有最小開啟到最大，然后在有最大逐漸關閉，到 55 秒鐘時，活塞停止運動。 大學畢業(yè)論文（設計） 40 件設置： 1：液壓缸設置 由圖可見，液壓缸無桿腔和有桿腔的直徑分別為 150100：三位四通閥設置 大學畢業(yè)論文（設計） 41 3：溢流閥設置 4：液壓泵的設置 大學畢業(yè)論文（設計） 42 液壓泵排量 12cc/ 5： 三位四通閥信號源的設置： 6：二位二通閥信號源的設置 大學畢業(yè)論文（設計） 43 二位二通閥在整個工作期間一直處于開啟狀態(tài) 大學畢業(yè)論文（設計） 44 12運行前設置： 大學畢業(yè)論文（設計） 45 行結果及分析 1：液壓泵流量 可以看出流量一直穩(wěn)定在 18L/排量為 1500 轉速： 2：調速閥 : 輸入信號曲線與流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 46 從圖中可以看出，由于施加于調速閥的信號是線性的，因此調速閥的流量也是線性逐漸增加的，在前 25秒運動期間和 30秒到 55秒運動期間，設置調速閥的最大開口不一致，有桿腔進油期間的流量要大于無桿腔進油期間的流量，是因為根據(jù)公式 q=v*A，在梯架上升與回落階段平均速度一致的情況下，無桿腔的面積大，因此需要的流量也大，所以在梯架上升階段，調速閥的最大開口要大于梯架下落階段調速閥的最大開口。 下面就是調速閥的閥體通流面積曲線： 從圖中可以看出，調速閥通過其自身的通流面積 的改變，從而控制進入液壓系統(tǒng)的流量變化，實現(xiàn)調速功能。 3：溢流閥流量與壓力： 大學畢業(yè)論文（設計） 47 溢流閥流量如圖所示，因為系統(tǒng)中調速閥具有調速功能，進入系統(tǒng)的液壓油的流量是變化的，而液壓泵是定量泵，因此多余的液壓油會通過溢流閥實現(xiàn)卸荷，并且卸荷時的流量曲線與調速閥的流量曲線相對應。 未改進之前，即未加入調速閥的回路，其運動速度是恒定的，系統(tǒng)所需流量也是恒定的，那么溢流閥的流量曲線也是恒定的，以下是未加入調速閥時的溢流閥壓力與流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 48 4：三位四通閥 A， P， B， 在圖中，三位四通 閥 A， 因為調速閥設置的原因。 同理， B， T 口的流量也是線性變化的， T 口是進油口 ，因此方向始終不變，而 B 口活塞換向的時候，由進油口變成出油口，因此 以下是未加入調速閥時的三位四通閥的流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 49 對比可以得出，加入調速閥后，流經(jīng)三位四通閥各個通口的流量也是線性變化的，因而相對于未改進之前，三位四通閥在換向的時候可以減少其受到的液體沖擊，增加閥的使用壽命，同時減少工作時的噪音。 分析壓力圖，在前 25 秒鐘升降臺上升期間，速度越 來越大，因此 A 口的壓力也是線性增加的，中間 5 秒時，平臺保持一定高度，因此 A 口壓力不變， 30S 到 55s 期間， A 口與油箱連接，壓力為零， 55位四通閥處于中路， 力上升。 B 口在開始的時候與油箱連接，因此 B 的壓力一直為零，中間停止的 5 秒鐘內， B 口的壓力上升一段很小的值，原因是 與 后的 30 秒到 55 秒， B 口成為進油口，與調速閥相連，因為流入液壓缸的油液速度越來越快，因此所受的壓力也是越來越大，并且是線性增加。 5：液壓缸 端口 1， 2流量 大學畢業(yè)論文（設計） 50 由圖可見，通過液壓缸的流量也是線性變化的，下面是未加入調速閥時的流量曲線： 左端是進口壓力曲線，右側是出口壓力曲線，經(jīng)過對照可以發(fā)現(xiàn)，調速閥使得進出口的流量也是線性變化，因此可以使液壓缸的運動更平穩(wěn)，減小沖擊，提高使用壽命和安全性。 流量曲線： 單向閥只在平臺下落期間才處于開啟狀態(tài)，因此在前 30s 的流量為零，在 30s 到 55量線性增加。 大學畢業(yè)論文（設計） 51 1口、 2口壓力曲線： 單向閥在開始的 25s 內處于導通狀態(tài)，由于流量的不斷增加， 1 口所受壓力也不斷線性增加，在 250s 時，梯架 不動，此時的壓力為負載靜止時的壓力，在 30架開始下降，此時單向閥逆向截止， 1 口壓力為減壓閥 3 口的壓力。同理， 2 口壓力為進口壓力，開始的時候有 10壓，之后隨著流量增大， 2 口壓力也不斷增大， 30s 到 552口接油箱，壓力為零。 7 減壓閥 流量曲線： 減壓閥從梯架降落的時候開始導通，因此在前 30秒內流量為零，后 25秒導通時間內，其流量因調速閥而線性增加。下面是不加調速閥時的減壓閥流量曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 52 對比可知，不加調速閥時，減壓閥的流量在換向時突然增加，在結束時流量突然變?yōu)榱恪?1口壓力曲線 ： 位移曲線： 大學畢業(yè)論文（設計） 53 由圖可見，負載的運動曲線是二次曲線。 下面是改進之前未加調速閥的活塞位移曲線： 對比可以得出，加入調速閥以后，速度逐漸增大，負載運動更加平穩(wěn)，可靠。 質量塊速度 負載的速度是線性變化的，在 125此速度大小發(fā)生變化，但是方向沒有改變。 質量塊加速度： 左側為仿真曲線，右側為改進之前未加調速閥的加速度曲線。 ：大學畢業(yè)論文（設計） 54 從圖中可見，負載在液壓系統(tǒng)換向時存在柔性沖擊，加速度大小約為 s。 對比可以 看出，由于調速閥的引進，流量的增加是線性的，使得質量塊的加速度由剛性變?yōu)槿嵝?，消除了剛性沖擊，運動更加的平穩(wěn)，從而更具有實用意義，提高了升降臺的使用壽命，振動小，工作時更加穩(wěn)定可靠。 大學畢業(yè)論文（設計） 55 致謝 曠日持久的畢業(yè)設計終于拉下了帷幕，徐徐回望那屬于我們的過程，許多的經(jīng)歷似在昨天，許多的酸甜似涌喉頭。此時耳畔響起的有黃老師的聲音：“這里的計算應該是這樣 ”，浮在眼前的有我們在一起探討怎么確定計算機仿真時的專注面容，還有在我做計算機仿真時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定時的驚喜神情 ,我真希 望時間過得慢些，慢慢回嚼那一起走過的日子。 本次設計從選題、開題到整個設計的完成，都傾注了老師太多的心血。淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、認真負責的工作作風以及高尚的師德都使我終身受益。在此，我首先要衷心感謝她對我的教育和培養(yǎng)。再次得感謝的是和我并肩奮斗的同學們，是你們給予我最真誠的支持，是你們讓我感到團隊其實很溫暖，是你們讓我覺得學習不只是陪伴孤獨。 然后我要向論文評閱和答辯委員會的所有教授、老師表示衷心的感謝，是你們幫助我改正錯誤，是你們讓我知道以后該怎么去工作。 最后，我要將最誠摯的謝意獻給我的大學，是她給 了我的成長思想的沃土！ 大學畢業(yè)論文（設計） 56 參考文獻 1液壓氣動系統(tǒng)設計手冊 機械工業(yè)出版社 2液壓與氣壓傳動 機械工業(yè)出版社 3液壓元件與系統(tǒng) 機械工業(yè)出版社 4液壓與氣壓傳動 高等教育出版社 5液壓識圖 化學工業(yè)出版社 6機械設計手冊（單行本）液壓傳動與控制 機械工業(yè)出版社 7液壓傳動系統(tǒng)及設計 化學工業(yè)出版社 2005