M40型工業(yè)機(jī)器人小車(chē)傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)【說(shuō)明書(shū)+CAD】
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湖南科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)目錄第一章 緒論11.1工業(yè)機(jī)器人及其發(fā)展歷史、現(xiàn)狀分析11.1.1 工業(yè)機(jī)器人11.1.2 國(guó)外機(jī)器人發(fā)展情況21.1.3 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人31.1.4 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)41.2工業(yè)機(jī)器人的組成和設(shè)計(jì)方案51.2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成51.2.1 自由度和坐標(biāo)系的選擇71.2.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置91.2.4 機(jī)器人的控制系統(tǒng)9第二章 M40型工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)102.1機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)102.1.1 M40型工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)102.1.2 M40型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析122.1.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的選擇132.2機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)162.2.1 操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu)162.2.2 操作機(jī)的各部分的運(yùn)動(dòng)17第三章 小車(chē)傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)203.1總體方案的確定203.1.1 傳動(dòng)方式的確定203.2傳動(dòng)方案的確定213.2.1 傳動(dòng)比的確定213.2.2減速器相關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算223.3減速器齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算233.3.1 高速軸齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算233.3.2 低速軸齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算273.4傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算313.4.1 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)31ii3.4.2 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)35第四章 總結(jié)39參 考 文 獻(xiàn)40致 謝41iiii第一章 緒論 1.1工業(yè)機(jī)器人及其發(fā)展歷史、現(xiàn)狀分析1.1.1 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作,是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè):(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程,因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用,是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。(2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、手臂、手腕、手爪等部分,在控制上有電腦。此外,智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”,如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。(3)通用性。除了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的專(zhuān)用的工業(yè)機(jī)器人外,一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如,更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。(4)工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛,歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器,而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能,這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用,特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。目前,工業(yè)機(jī)器人的研究和改進(jìn)方案主要體現(xiàn)在下面四個(gè)方面: :(1)技術(shù)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體,通過(guò)對(duì)過(guò)程實(shí)施檢測(cè)、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策,實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染,是工業(yè)自動(dòng)化水平的最高體現(xiàn)。(2)技術(shù)升級(jí)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備具備精細(xì)制造、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點(diǎn),是繼動(dòng)力機(jī)械、計(jì)算機(jī)之后,出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具,是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動(dòng)化以及智能化的重要手段。(3)應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵設(shè)備,可用于制造、安裝、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié),并廣泛應(yīng)用于汽車(chē)整車(chē)及汽車(chē)零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè),應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。(4)技術(shù)綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套技術(shù),集中并融合了多項(xiàng)學(xué)科,涉及多項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)域,包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及仿真、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計(jì)、智能測(cè)量、建模加工一體化、工廠(chǎng)自動(dòng)化以及精細(xì)物流等先進(jìn)制造技術(shù),技術(shù)綜合性強(qiáng)。1.1.2 國(guó)外機(jī)器人發(fā)展情況機(jī)器人首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的,1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)器人。它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂,端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)是示教型的。日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后,大力從事機(jī)器人的研究。當(dāng)前,對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國(guó)家是美國(guó)和日本。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位,而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類(lèi)方面則居世界首位,而歐盟等西方發(fā)達(dá)國(guó)家則在工業(yè)機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人等領(lǐng)域有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。現(xiàn)如今,世界各國(guó)都推行出結(jié)合本國(guó)情況的機(jī)器人戰(zhàn)略部署,美國(guó)推行“再工業(yè)化”戰(zhàn)略,大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人,希望重振制造業(yè)。日本2004年5月發(fā)布的“新產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略”明確了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)等7個(gè)產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域?yàn)橹攸c(diǎn)發(fā)展產(chǎn)業(yè)。近兩年又開(kāi)始重新審視機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策。韓國(guó):2009年公布智能機(jī)器人基本計(jì)劃,2012年10月發(fā)布了“機(jī)器人未來(lái)戰(zhàn)略展望2022”,將政策焦點(diǎn)放在了擴(kuò)大韓國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)并支持國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)進(jìn)軍海外市場(chǎng)方面。歐盟2011年8月通過(guò)了一份發(fā)展制造業(yè)計(jì)劃,提出新工業(yè)革命概念,以機(jī)器人和信息技術(shù)為支撐,實(shí)現(xiàn)制造模式的變革。目前工業(yè)機(jī)器人大部分還屬于第一代,主要依靠人工進(jìn)行控制;控制方式則為開(kāi)環(huán)式,沒(méi)有識(shí)別能力;改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)器人已經(jīng)投入使用,它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力,甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器,把感覺(jué)到的信息進(jìn)行反饋,使機(jī)器人具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)器人則能獨(dú)立地完成工作過(guò)程中的任務(wù),更加智能化和復(fù)雜化,能夠?qū)崿F(xiàn)加工和生產(chǎn)的自動(dòng)化,它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系,能夠自動(dòng)檢查工作情況并做出反饋和調(diào)整,并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中的重要一環(huán)。1.1.3 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人我國(guó)工業(yè)機(jī)器人是從二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始起步,經(jīng)過(guò)二十多年的努力,已經(jīng)形成了一些具有競(jìng)爭(zhēng)力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)。先后研發(fā)出弧焊、電焊、裝配、工業(yè)、注塑、沖壓及噴漆等工業(yè)機(jī)器人。近幾年,我國(guó)工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)相關(guān)的產(chǎn)品的年銷(xiāo)售額已突破10億元。目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)年需求量在3000臺(tái)左右,年銷(xiāo)售額在20億元以上。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示,中國(guó)市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人總共擁有量近萬(wàn)臺(tái),占全球總量的0.56%,其中完全國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人(行業(yè)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機(jī)器人企業(yè))行業(yè)集中度占30%左右,其余都是從日本、美國(guó)、瑞典、德國(guó)、意大利等20多個(gè)國(guó)家引進(jìn)的。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人目前主要以國(guó)內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用為主,年出口量為100臺(tái)左右,年出口額為0.2億元以上。 國(guó)內(nèi)在機(jī)器人的研究方面起步比發(fā)達(dá)國(guó)家要晚很多,但是發(fā)展迅速,經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展,我國(guó)機(jī)器人數(shù)量也達(dá)到了一定的規(guī)模,目前已基本掌握了機(jī)器人的基本技術(shù),機(jī)器人的研究在一些方面也已經(jīng)達(dá)到了世界先進(jìn)水平,但在整體水平上與發(fā)達(dá)國(guó)家相比仍然有很大差距。仔細(xì)觀(guān)察,不難發(fā)現(xiàn)的事實(shí)是:我國(guó)在機(jī)器人的研究方面采取的方法主要是借鑒外國(guó)的先進(jìn)技術(shù),然后再進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),自主創(chuàng)新開(kāi)發(fā)的技術(shù)少,這就造成了我國(guó)自身創(chuàng)新技術(shù)較少,制約了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展??傮w上來(lái)說(shuō),我國(guó)目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開(kāi)發(fā)出噴漆、鑄造、弧焊、電焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人。也有一些產(chǎn)品的技術(shù)水平已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平,但在總體技術(shù)上還有很大差距,僅相當(dāng)于國(guó)外90年代中期的水平。伴隨我國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求的迅猛增長(zhǎng),實(shí)力良莠不齊的企業(yè)紛紛進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)市場(chǎng),勢(shì)必造成質(zhì)低價(jià)廉的惡性競(jìng)爭(zhēng);雖然我國(guó)有近百家從事工業(yè)機(jī)器人研究生產(chǎn)的高校院所和企業(yè),但現(xiàn)行的體制造成研究形式上過(guò)于獨(dú)立封閉、內(nèi)容上較為分散,難以形成合力,造成重復(fù)研究與時(shí)間、經(jīng)費(fèi)的浪費(fèi);多數(shù)企業(yè)熱衷于大而全,一些關(guān)鍵部件研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)紛紛轉(zhuǎn)入整機(jī)的生產(chǎn),難以形成研發(fā)、生產(chǎn)、制造、銷(xiāo)售、集成、服務(wù)等有序、細(xì)化的產(chǎn)業(yè)鏈。因此,工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展有待規(guī)范。在我國(guó),工業(yè)機(jī)器人的最初應(yīng)用是在汽車(chē)和工程機(jī)械行業(yè),主要用于汽車(chē)及工程機(jī)械的噴涂及焊接。目前,由于機(jī)器人技術(shù)及研發(fā)的落后,工業(yè)機(jī)器人還主要應(yīng)用在制造業(yè),非制造業(yè)使用的較少。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì),近幾年國(guó)內(nèi)廠(chǎng)家所生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有超過(guò)一半是提供給汽車(chē)行業(yè)。由此可見(jiàn),汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)的原動(dòng)力之一。工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際的工作中就是一個(gè)機(jī)械手,機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí):其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸;其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配,從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件,顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而,受到很多國(guó)家的重視,投入大量的人力物力來(lái)研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合,應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展,并且取得一定的效果,受到機(jī)械工業(yè)的重視。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單,專(zhuān)用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”,簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強(qiáng),所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。國(guó)內(nèi)機(jī)器人研究存在問(wèn)題:1.市場(chǎng)需求量激增,但大部分(尤其是高精尖設(shè)備)仍只能靠進(jìn)口。2.擁有自主創(chuàng)新技術(shù)的產(chǎn)品少,普遍沿用國(guó)外落后和淘汰的技術(shù)。3.整體技術(shù)水平低,缺乏核心技術(shù),沒(méi)有擁有核心競(jìng)爭(zhēng)力的技術(shù)和產(chǎn)品。4.機(jī)器人行業(yè)缺乏規(guī)范,沒(méi)有合適的技術(shù)交流和共享平臺(tái),抄襲現(xiàn)象嚴(yán)重。1.1.4 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)的提高,機(jī)器人設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力進(jìn)一步得到加強(qiáng),尤其當(dāng)機(jī)器人的生產(chǎn)與柔性化制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合,從而改變目前機(jī)械制造的人工操作狀態(tài),提高了生產(chǎn)效率。就目前來(lái)看,總的來(lái)說(shuō)現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人有以下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì):(1) 提高運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)精度,減少重量和占用空間,加速機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化,將機(jī)器人的各個(gè)機(jī)械模塊、控制模塊、檢測(cè)模塊組成結(jié)構(gòu)不同的機(jī)器人;(2) 開(kāi)發(fā)各種新型結(jié)構(gòu)用于不同類(lèi)型的場(chǎng)合,如開(kāi)發(fā)微動(dòng)機(jī)構(gòu)用以保證精度;開(kāi)發(fā)多關(guān)節(jié)多自由度的手臂和手指;開(kāi)發(fā)各類(lèi)行走機(jī)器人,以適應(yīng)不同的場(chǎng)合;(3) 研制各類(lèi)傳感器及檢測(cè)元器件,如,觸覺(jué)、視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、味覺(jué)、和測(cè)距傳感器等,用傳感器獲得工作對(duì)象周?chē)耐饨绛h(huán)境信息、位置信息、狀態(tài)信息以完成模式識(shí)別、狀態(tài)檢測(cè)。并采用專(zhuān)家系統(tǒng)進(jìn)行問(wèn)題求解、動(dòng)作規(guī)劃,同時(shí),越來(lái)越多的系統(tǒng)采用微機(jī)進(jìn)行控制。1.2工業(yè)機(jī)器人的組成和設(shè)計(jì)方案1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成(如圖1.1所示)。這些部分之間的相互作用可用圖1.2所示的方框圖表示 圖1.1 機(jī)器人的組成圖1.2 機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系執(zhí)行機(jī)構(gòu)(也稱(chēng)操作機(jī))是機(jī)器人賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體,通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度,執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為:手部、腕部、臂部、腰部和基座等部分,如圖1.3所示。(1)手部手部既直接與工件接觸的部分,一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型(多為回轉(zhuǎn)型,因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(pán)(主要用于可吸附的,光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤(pán)。傳力機(jī)構(gòu)形式較多,常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。本次設(shè)計(jì)的手部選擇夾持類(lèi)回轉(zhuǎn)型結(jié)構(gòu)手部。本次設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人手部執(zhí)行部件如圖1.3。圖1.3工業(yè)機(jī)器人手部執(zhí)行部件示意圖如圖1.3的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖,手部執(zhí)行依靠桿的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其張合運(yùn)動(dòng),桿的動(dòng)力源來(lái)自后續(xù)驅(qū)動(dòng)源的液壓缸,該液壓缸采用的是伸縮式液壓缸,該液壓缸能夠節(jié)省橫向的工作空間。(2)腕部腕部是連接手部和臂部的部件,并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位,以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍,并使機(jī)械手變的更靈巧,適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿(mǎn)足工作要求,有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專(zhuān)用機(jī)械手,為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),可以不設(shè)腕部,而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部工業(yè)工件。目前,應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓(氣)缸,它的結(jié)構(gòu)緊湊,靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?70),并且要求嚴(yán)格密封,否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下,采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人的腕部的運(yùn)動(dòng)為一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)參數(shù)是實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)的角度控制在0-180范圍內(nèi)。腕部的驅(qū)動(dòng)方式采用直接驅(qū)動(dòng)的方式,由于腕部裝在手臂的末端,所以必須設(shè)計(jì)的十分緊湊可以把驅(qū)動(dòng)源裝在手腕上。機(jī)器人手部的張合是由雙作用單柱塞液壓缸驅(qū)動(dòng)的;而手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)則由回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)。將夾緊活塞缸的外殼與擺動(dòng)油缸的動(dòng)片連接在一起;當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時(shí)即可實(shí)現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。(3)臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具),并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的:把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)(方位),則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此,一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿(mǎn)足基本要求,即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷,而且自身運(yùn)動(dòng)較為多,受力復(fù)雜。因此,它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。(4)機(jī)座機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分,起支撐作用。對(duì)固定式機(jī)器人,直接聯(lián)接在地面上,對(duì)可移動(dòng)式機(jī)器人,則安裝在移動(dòng)結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由臂部運(yùn)動(dòng)(升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且,臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。臂部的運(yùn)動(dòng)越多,機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。1.2.1 自由度和坐標(biāo)系的選擇機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指各運(yùn)動(dòng)部件在三維空間相當(dāng)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù),對(duì)于一個(gè)構(gòu)件來(lái)說(shuō),它有幾個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)就稱(chēng)其有幾個(gè)自由度。各運(yùn)動(dòng)部件自由度的總和為機(jī)器人的自由度數(shù)。機(jī)器人的手部要像人手一樣完成各種動(dòng)作是比較困難的,因?yàn)槿说氖种?、掌、腕、臂?9個(gè)關(guān)節(jié)組成,共有27個(gè)自由度。而生產(chǎn)實(shí)踐中不需要機(jī)器人的手有這么多的自由度一般為3-6個(gè)。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn),分別介紹如下:(1)直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的,如圖1.4所示。由于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制,所以,直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(m級(jí))。但是,這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講,是比較小的。因此,為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間,直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類(lèi)型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多2。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及工業(yè)作業(yè),直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式、龍門(mén)式、天車(chē)式三種結(jié)構(gòu)。(2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的,如圖1.4(b)。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單,精度還可以,常用于工業(yè)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。(3)球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的,如圖1.4(c)。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低,但精度不很高。主要應(yīng)用于工業(yè)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類(lèi)球形的空間。(4)關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的,如圖1.4(d)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)作靈活,結(jié)構(gòu)緊湊,占地面積小。相對(duì)機(jī)器人本體尺寸,其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛,如焊接、噴漆、工業(yè)、裝配等作業(yè),都廣泛采用這種類(lèi)型的機(jī)器人。關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu),有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。根據(jù)要求及在實(shí)際生產(chǎn)中的用途,本次設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人采用圓柱坐標(biāo)。圖1.4四種機(jī)器人坐標(biāo)形式1.2.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)裝置工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分,它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅(qū)動(dòng)器通常有電機(jī)(直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī))、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置,目前使用最多的是交流伺服電機(jī)。1.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類(lèi)型(1)氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人以壓縮空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)操作機(jī),其優(yōu)點(diǎn)是空氣來(lái)源方便,動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低,無(wú)污染,缺點(diǎn)是空氣具有可壓縮性,導(dǎo)致工作速度的穩(wěn)定性較差,又因氣源壓力一般只有6kPa左右,所以這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人抓舉力較小。(2)液壓式工業(yè)機(jī)器人液壓壓力比氣壓壓力高得多,一般為70kPa左右,故液壓傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人具有較大的抓舉能力,可達(dá)上千牛頓。這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)平穩(wěn),動(dòng)作靈敏,但對(duì)密封要求較高,且不宜在高溫或低溫環(huán)境下工作。(3)電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人這是目前用得最多的一類(lèi)工業(yè)機(jī)器人,不僅因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)品種眾多,也因?yàn)樗鼈兛梢赃\(yùn)用多種靈活控制的方法。早期多采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),后來(lái)發(fā)展了直流伺服驅(qū)動(dòng)單元,目前交流伺服驅(qū)動(dòng)單元也在迅速發(fā)展。這些驅(qū)動(dòng)單元或是直接驅(qū)動(dòng)操作機(jī),或是通過(guò)諧波減速器等裝置來(lái)減速后驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu)十分緊湊、簡(jiǎn)單。2.傳動(dòng)方式的選擇:機(jī)械設(shè)備中常用的傳動(dòng)方式主要有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)四種傳動(dòng)方式。帶傳動(dòng):撓性傳動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉和緩沖吸振等特點(diǎn),傳動(dòng)中有彈性滑動(dòng),傳動(dòng)比不能保持恒定,傳動(dòng)中心距較大。鏈傳動(dòng):撓性傳動(dòng),與摩擦型帶傳動(dòng)相比,鏈傳動(dòng)無(wú)彈性打滑和整體打滑現(xiàn)象,但其瞬時(shí)速度不均勻,有沖擊,動(dòng)載和噪聲。齒輪傳動(dòng):適用功率和速度范圍廣,效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比穩(wěn)定、工作可靠、壽命長(zhǎng)。但其對(duì)制造和安裝精度要求較高,成本較高。蝸桿傳動(dòng):傳動(dòng)比大、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn),噪聲小。但其傳動(dòng)效率低,不適用于低速大功率傳動(dòng)。且其制造和安裝精度要求也高,成本較高。1.2.4 機(jī)器人的控制系統(tǒng)控統(tǒng)一般由控制計(jì)算機(jī)和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng),同時(shí)還要完成編程、示教/再現(xiàn)以及和其他環(huán)境狀況(傳感器信息)、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備(如電焊機(jī))之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作。后者控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器,使各桿按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。第二章 M40型工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)2.1機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)2.1.1 M40型工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)M40型專(zhuān)用工業(yè)機(jī)器人是一款擁有5個(gè)自由度搬運(yùn)機(jī)器人,它用于各種工藝設(shè)備上,其中包括組成柔性自動(dòng)化系統(tǒng)的數(shù)控金屬切削機(jī)床。工業(yè)機(jī)器人裝備有定位式數(shù)控裝置和電氣自動(dòng)控制裝置,使之能夠?qū)崿F(xiàn)沿三個(gè)坐標(biāo)軸的給定程序的位移,并且完成大量控制機(jī)器人本身及其看管的工藝裝備的工作循環(huán)指令。工業(yè)機(jī)器人裝備有自動(dòng)可換夾持器的裝置,其中雙夾持器的裝置用來(lái)保證同時(shí)操作毛坯和在機(jī)床上的加工。工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)還可以在其上安裝附加機(jī)構(gòu)和裝置。例如:為毛坯定基準(zhǔn)面的檢驗(yàn)、測(cè)量在機(jī)床上加工零件的直徑、清洗機(jī)床和工藝裝備的基準(zhǔn)表面。圖2.1 M40型機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)正視圖 門(mén)架1,小車(chē)2,滑板3,手臂4,手腕5,夾持器6,單軌7,電氣控制機(jī)8,數(shù)控裝置柜9。圖2.2 M40型機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)左視圖工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù):1. 承載能力40kg2. 自由度數(shù)5個(gè)3. 最大位移:小車(chē)沿單軌10800mm,手臂在垂直方向的位移420mm,手臂轉(zhuǎn)動(dòng)100,手腕轉(zhuǎn)動(dòng)90,手腕相對(duì)縱軸轉(zhuǎn)動(dòng)90,180。4. 小車(chē)位移最大速度0.8m/s。手臂在垂直方向最大速度0.8m/s手腕及手轉(zhuǎn)動(dòng)90/s。5. 定位精度1mm6. 重量(數(shù)控裝置除外)3000kg。2.1.2 M40型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析圖2.3 M40型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)圖小車(chē)1,單軌2,滑板6,手臂7,手腕8,夾持器9,滑板機(jī)體13,連桿14,線(xiàn)性電液步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)裝置,15,齒輪條16如圖機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)圖2.3示,M40型機(jī)器人主要的運(yùn)動(dòng)元件有:帶動(dòng)操作機(jī)(機(jī)械手)橫向移動(dòng)的小車(chē)1,以及由滑板6,手臂7,手腕8,和夾持器9組成的操作機(jī),以及小車(chē)運(yùn)動(dòng)的軌道單軌2,以及負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)和控制機(jī)器人各部分運(yùn)動(dòng)的液壓元件和電氣控制機(jī)和數(shù)控裝置柜。M40型工業(yè)機(jī)器人一共有五個(gè)自由度:小車(chē)1帶動(dòng)操作機(jī)的X軸方向上橫向左右移動(dòng),滑板6帶動(dòng)操作機(jī)在Z軸方向的上下移動(dòng),手臂7相對(duì)其縱軸在的擺動(dòng),手腕8相對(duì)其縱軸的擺動(dòng),以及手腕8相對(duì)縱軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。為了方便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制和提高操作精度,操作機(jī)各桿件的驅(qū)動(dòng)方式是液壓式的,機(jī)器人設(shè)有液壓站,然后由多個(gè)液壓馬達(dá)或者液壓缸驅(qū)動(dòng)和控制各個(gè)部分(手臂6、手腕7、夾持器8等)的運(yùn)動(dòng),小車(chē)裝置中的傳動(dòng)裝置也是用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。M40型工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)是可以移動(dòng)的,并為其在X軸方向上的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)有門(mén)架結(jié)構(gòu),使之能夠在一組帶有水平主軸的金屬切削機(jī)床上工作。在門(mén)架上裝有可以移動(dòng)的小車(chē)1,它支撐著手臂垂直縮進(jìn)機(jī)構(gòu)滑板6,小車(chē)沿國(guó)定在門(mén)架上的單軌2移動(dòng)。M40型工業(yè)機(jī)器人的工作方式是小車(chē)1帶動(dòng)操作機(jī)在安裝在門(mén)架上的導(dǎo)軌2沿X軸移動(dòng),當(dāng)操作機(jī)在X軸方向上移動(dòng)到指定的位置時(shí),操作機(jī)通過(guò)滑板6在Z軸方向上垂直上下移動(dòng)、以及在手臂7和手腕8在YZ平面內(nèi)完成手臂7的擺動(dòng)7、手腕8的擺動(dòng),以及手腕相對(duì)縱軸轉(zhuǎn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)的組合從而完成工件的抓取或者擺放等工作。小車(chē)1在X軸方向上的移動(dòng)距離是10800mm,小車(chē)1在X方向軸上移動(dòng)的最大速度為0.8m/s;操作機(jī)在Z軸方向上下移動(dòng)由滑板6帶動(dòng),Z軸方向上下移動(dòng)的行程是420mm,滑板6在Z軸上下移動(dòng)的最大移動(dòng)是0.8m/s;此外手臂4和手腕8可以在YZ平面內(nèi)擺動(dòng),手臂4擺動(dòng)的角度為100,手腕8擺動(dòng)的角度為90,這兩個(gè)擺動(dòng)角的中心線(xiàn)都是同一條與Z軸平行的線(xiàn);手腕8相對(duì)縱軸傳動(dòng)的角度90和180,所有手臂7和手腕8轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的角速度都是90/s。2.1.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的選擇目前所采用的的方式有電動(dòng)機(jī)、液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)三種類(lèi)型,三種方式的特點(diǎn)比較見(jiàn)表2.1表2.1 工業(yè)機(jī)器人主要驅(qū)動(dòng)方式性能特點(diǎn)比較驅(qū)動(dòng)方式氣壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出功率和使用范圍氣壓較低,輸出功率小,當(dāng)輸出功率增大時(shí),結(jié)構(gòu)尺寸將過(guò)大只適于中小型,快速驅(qū)動(dòng)油壓高,可獲得較大的輸出功率,傳動(dòng)平穩(wěn),無(wú)沖擊,適用于重型,低速驅(qū)動(dòng)適合中小功率傳動(dòng),傳動(dòng)平穩(wěn),靈活,速度快控制性能壓縮性大,對(duì)速度、位置的精確控制困難,阻尼效果差,低速不易控制,排氣有噪聲,泄漏對(duì)環(huán)境無(wú)影響液體不可以壓縮,壓力、流量易控制,反應(yīng)靈敏,可無(wú)級(jí)調(diào)速,能實(shí)現(xiàn)速度、位置的精確控制,傳動(dòng)平穩(wěn),泄漏會(huì)污染環(huán)境交、直流普通電動(dòng)機(jī)控制比較簡(jiǎn)單,控制效果較差,步進(jìn)、伺服電動(dòng)機(jī)控制比較復(fù)雜,速度和位置都可以控制到精確值快速響應(yīng)性能較高很高很高效率效率低(0.15-0.2)效率中等(0.5-0.6)效率中等0.5左右安全性能防爆性能好防爆性能好,液壓油泄漏后有發(fā)生火災(zāi)的危險(xiǎn)交流電機(jī)防爆性能好,直流電動(dòng)機(jī)電刷產(chǎn)生火花,不防爆結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)性能執(zhí)行機(jī)構(gòu)(直線(xiàn)氣缸、氣壓馬達(dá))可做成獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)件,易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng);壓力小,輸出力?。幻芊鈫?wèn)題不突出,泄漏對(duì)環(huán)境無(wú)污染,需要?dú)鈮汗┙o系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(直線(xiàn)缸、擺動(dòng)缸)可單獨(dú)做成標(biāo)注案件,易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng);相同輸出條件下,重量輕、慣量?。幻芊忾g隙比較重要,泄漏會(huì)影響工作性能和污染環(huán)境;需要油源,單獨(dú)油源占面積大電機(jī)是標(biāo)準(zhǔn)件,結(jié)構(gòu)性能好,除特殊電機(jī)(直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大力矩電機(jī))外;電機(jī)都要加減速器,不能直接驅(qū)動(dòng),加減速器后體積、慣量變大安裝維護(hù)安裝要求不高,能在高溫、多粉塵條件下工作;無(wú)發(fā)熱、爆炸、火災(zāi)等問(wèn)題;維護(hù)簡(jiǎn)單;要求過(guò)濾水分及注意系統(tǒng)潤(rùn)滑,防銹問(wèn)題。安裝維護(hù)要求高,溫度升高時(shí),油液粘度降低,影響工作性能,需要冷卻裝置;油液需要定期過(guò)濾,更換;油液的泄漏會(huì)影響工作性能,易發(fā)生火災(zāi)安裝要求隨傳動(dòng)方式而不同,無(wú)管路系統(tǒng),維護(hù)方便;對(duì)直流電機(jī)要求定時(shí)調(diào)整、更換電刷及注意防爆問(wèn)題。成本低高高應(yīng)用適用于小負(fù)荷(200N左右)的有限點(diǎn)位控制的上下料(搬運(yùn))機(jī)器人,如沖床上的快道上下料;手爪上的應(yīng)用尤其廣泛。適用于重負(fù)荷(1000N以上)的搬運(yùn),點(diǎn)焊等機(jī)器人,以及連續(xù)軌跡伺服控制噴漆機(jī)器人(需要防爆性能)等。適用于中小負(fù)荷(幾十牛頓到幾千牛頓)的搬運(yùn)、焊接、噴漆(限交流電動(dòng)機(jī))、裝配、涂膠等各種伺服型機(jī)器人。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn),通常對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求有:(1) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量要盡可能輕,單位質(zhì)量的輸出功率要高,效率也要高。(2) 反應(yīng)速度要快,能夠進(jìn)行頻繁的啟動(dòng)、制動(dòng),正、反轉(zhuǎn)。(3) 驅(qū)動(dòng)盡可能要靈活,位移偏量和速度偏差要小。(4) 安全可靠,操作和維護(hù)方便。(5) 對(duì)環(huán)境無(wú)污染,噪聲要小。(6) 經(jīng)濟(jì)上要合理,尤其要減少占地面積。根據(jù)M40型工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)和工作條件: 最大承載能力40kg,并且能組成柔性自動(dòng)化系統(tǒng)的數(shù)控金屬切削機(jī)床,完成大量控制工業(yè)機(jī)器人本身以及其看管的工藝裝備的循環(huán)指令。由此可知機(jī)器人要求方便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,機(jī)器人的控制要靈敏且要能適應(yīng)不同的機(jī)床和最大承載能力內(nèi)的不同載荷的工作,并且操作機(jī)位移精度要求比較高(1mm),液壓驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)平穩(wěn)載荷也能達(dá)到最大載荷需要的驅(qū)動(dòng)力,且能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速,能夠?qū)崿F(xiàn)位置和速度的精確控制,本次設(shè)計(jì)液壓驅(qū)動(dòng)的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人可以搭配不同的機(jī)床和搬用不同載荷的物體,所以操作機(jī)移動(dòng)需要不同的運(yùn)動(dòng)速度,所以小車(chē)機(jī)構(gòu)不能使用液壓馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng),小車(chē)傳動(dòng)裝置里面應(yīng)該有減速器。2.2機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)2.2.1 操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)(機(jī)械手)主要由手臂、手腕、夾持器以及驅(qū)動(dòng)這些部件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。其機(jī)械簡(jiǎn)圖如圖2.4所示圖2.4操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu)圖小車(chē)1,單軌2,滑板6,手臂7,手腕8,夾持機(jī)構(gòu)9,連桿14,滑板機(jī)體13,齒輪條162.2.2 操作機(jī)的各部分的運(yùn)動(dòng)(1)滑板(手臂)的上下運(yùn)動(dòng)如圖2.4所示,在小車(chē)1上固定著滑板的機(jī)體13,滑板6固定在滑板機(jī)體13上,它與線(xiàn)性電液步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)裝置的連桿14相連,連桿14滑板控制滑板6的上下運(yùn)動(dòng)?;?上下運(yùn)動(dòng)的最大行程是420mm,滑板6上下移動(dòng)時(shí)速度最大值為0.8m/s。(2)手臂的擺動(dòng)在滑板6的下端軸上連接安裝有手臂7,它可以完成相對(duì)此軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng),此運(yùn)動(dòng)由線(xiàn)性電液步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)裝置15來(lái)實(shí)現(xiàn),它鉸接在滑板6的支架上,驅(qū)動(dòng)裝置15中液壓缸的活塞桿與手臂7的肩部相鉸接。手臂擺動(dòng)的最大角度為100,最大擺角的角平分線(xiàn)與地平面垂直,手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度為90/s。圖2.5平移機(jī)構(gòu)為保證手臂7擺動(dòng)時(shí)手腕8在空間位置的固定性,采用一種專(zhuān)用平移機(jī)構(gòu),它由手臂的上鉸鏈中齒輪副Z17/Z18齒輪條16以及手臂下鉸鏈中同樣的齒輪副Z19/Z20所組成,并且上齒輪Z17,裝在手臂的擺動(dòng)軸上,而下齒輪Z20裝在手腕8的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。若上齒輪Z17保持不動(dòng),則在手臂擺動(dòng)時(shí),手腕8的軸將保持在空間的固定位置。(3)手腕的擺動(dòng)(相對(duì)縱軸的轉(zhuǎn)動(dòng))如圖2.5,手腕相對(duì)其縱軸的轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置包括液壓馬達(dá)10和傳動(dòng)比為17/3015/3015/54的三級(jí)減速器。手腕擺動(dòng)的最大角度為90,其軸線(xiàn)是其最大擺角的角平分線(xiàn),手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度為90/s。圖2.5手腕和夾持器控制原理圖(4)手腕的轉(zhuǎn)動(dòng) 手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)由隨動(dòng)閥控制,其壓桿17的滾輪沿裝在手腕轉(zhuǎn)動(dòng)部分法蘭上的靠模滾動(dòng),按所需的轉(zhuǎn)角(90或者180)來(lái)選擇杠桿17軸的位置。(5)夾持器的控制 如圖2.5所示,夾持器9鉗口的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸12,其活塞桿與夾持器的夾緊機(jī)構(gòu)拉桿相連。第三章 小車(chē)傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì) 3.1總體方案的確定3.1.1 傳動(dòng)方式的確定目前機(jī)械設(shè)備減速器中常見(jiàn)的傳動(dòng)方式主要有四種:帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)。(1)帶傳動(dòng):撓性傳動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉和緩沖吸振等特點(diǎn),傳動(dòng)中有彈性滑動(dòng),傳動(dòng)比不能保持恒定,傳動(dòng)中心距較大,有些類(lèi)型的帶傳動(dòng),傳動(dòng)中不產(chǎn)生震動(dòng),但傳遞功率較小。(2)鏈傳動(dòng):撓性傳動(dòng),與摩擦型帶傳動(dòng)相比,鏈傳動(dòng)無(wú)彈性打滑和整體打滑現(xiàn)象,但其瞬時(shí)速度不均勻,傳動(dòng)比不能保持恒定,傳動(dòng)速度較低,有沖擊,動(dòng)載和噪聲。(3)齒輪傳動(dòng):適用功率和速度范圍廣,效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、適用于近距離的傳動(dòng),瞬時(shí)傳動(dòng)比穩(wěn)定、工作可靠、壽命長(zhǎng)。但其對(duì)制造和安裝精度要求較高,成本較高,無(wú)過(guò)載保護(hù)作用。(4)蝸桿傳動(dòng):傳動(dòng)比大、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn),噪聲小。但其摩擦損失較大,傳動(dòng)效率低,不適用于低速大功率傳動(dòng)。且其制造和安裝精度要求也高,成本較高。與齒輪傳動(dòng)相比,帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)都沒(méi)有確定的瞬時(shí)傳動(dòng)比,而蝸桿差傳動(dòng)效率低,摩擦損失傳遞功率且為傳動(dòng)帶來(lái)危害。結(jié)合機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)要求,機(jī)器人定位精度要求高,故應(yīng)該選擇傳動(dòng)比準(zhǔn)確可靠的傳動(dòng);綜上所述,本次減速器設(shè)計(jì)傳動(dòng)方式選擇最穩(wěn)定可靠齒輪傳動(dòng)為小車(chē)傳動(dòng)裝置的減速器的傳動(dòng)方式。而對(duì)于齒輪傳動(dòng),常用于減速器的常見(jiàn)齒輪類(lèi)型有直齒圓柱齒輪,斜齒圓柱齒輪,圓錐齒輪。因?yàn)椴恍枰貍鬟f方向的改變,所以不需要使用使用圓錐齒輪,而斜齒圓柱齒輪與直齒圓柱齒輪相比,斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)時(shí)有軸向分力,傳遞效率不如直齒圓柱齒輪。所以,選擇直齒圓柱齒輪。 3.2傳動(dòng)方案的確定3.2.1 傳動(dòng)比的確定圖3.1減速器的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖減速器的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如圖3.1所示,液壓馬達(dá)經(jīng)減速器后,在減速器輸出軸通過(guò)模數(shù)m=2.5,齒數(shù)z=24的齒輪5與齒輪齒條6連接。已知小車(chē)驅(qū)動(dòng)力F=2000N,小車(chē)由型號(hào)為JM21-D0.02的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng),傳動(dòng)的最大位移速度V=0.8m/s。表3.1 液壓馬達(dá)參數(shù)由表3.1可知,液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)速為,又已知小車(chē)傳動(dòng)最大的位移速度。由此可知與齒輪條4嚙合的齒輪5的線(xiàn)速度。已知齒輪5的模數(shù)m=2.5,齒數(shù)z=24,所以可知齒輪5的半徑齒輪5的轉(zhuǎn)速所以減速器的總傳動(dòng)比為了不超過(guò)液壓馬達(dá)的額定轉(zhuǎn)速,取減速器總傳動(dòng)比擬定初級(jí)傳動(dòng)比=3.3,二級(jí)傳動(dòng)比為1.183.2.2減速器相關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算(1)各傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速軸: 軸: (2)各軸的功率液壓馬達(dá)輸出功率,分別為軸承,齒輪傳動(dòng),齒條傳動(dòng)的效率,分別取=0.99,=0.98,=0.97。軸:軸:(3)各軸的轉(zhuǎn)矩 液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩軸:軸:表3.2 減速器各數(shù)據(jù)項(xiàng)目 液壓馬達(dá)軸軸轉(zhuǎn)速(r/min)1000303.03 256.80 功率(kw)1.77轉(zhuǎn)矩(Nm) 16.90Nm 54.12Nm 61.96Nm 傳動(dòng)比 3.3 1.18效率 0.97 0.97 3.3減速器齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算3.3.1 高速軸齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算1.選定齒輪類(lèi)型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)(1)根據(jù)之前傳動(dòng)方式的選擇,選用直齒圓柱齒輪。(2)機(jī)器人要求傳動(dòng)平穩(wěn),速度不高,選用7級(jí)精度(GB 1009588)。(3)材料選擇。由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-1,選擇小齒輪材料為40Gr(調(diào)質(zhì)),硬度為280HBS,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),硬度為240HBS,二者材料硬度差為40HBS。(4)初選小齒輪齒數(shù)=20,大齒輪齒數(shù)。2.按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)(1)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式3.1進(jìn)行試算 (式3.1)(2)選定載荷系數(shù)=1.3(3)小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩(4)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-7,選取齒寬系數(shù)=0.5(5)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-6表查得材料的彈性影響系數(shù)=189.8M(6)由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-21d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限;大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限。(7)由機(jī)械設(shè)計(jì)10-13計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)(8)由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-19取接觸疲勞系數(shù);。(9)計(jì)算接觸疲勞許應(yīng)力。取失效概率為1,安全系數(shù)S=1,3.計(jì)算(1)試計(jì)算小齒輪分度圓直徑,代入中較小的值。 計(jì)算圓周速度計(jì)算齒寬(2)計(jì)算齒寬與齒高之比模數(shù) (3)計(jì)算載荷系數(shù),根據(jù)v=1.8m/s,7級(jí)精度,由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-8查得動(dòng)載荷系數(shù),直齒輪=1 由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-2查得使用系數(shù)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-4查得7級(jí)精度,小齒輪相對(duì)支撐做懸臂布置時(shí)。由,查機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-13得;故載荷系數(shù)(4)按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑(5)計(jì)算模數(shù)4按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)由式10-5,(1)由圖10-20c查得,小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限,大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限。(2)由圖10-18查得彎曲疲勞強(qiáng)度壽命系數(shù),(3)計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)S1.4,由式10-12得(4)計(jì)算大小齒輪的大齒輪的數(shù)據(jù)大設(shè)計(jì)計(jì)算對(duì)比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法面模數(shù)大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法面模數(shù),取2.0mm,已可滿(mǎn)足彎曲強(qiáng)度。但為了同時(shí)滿(mǎn)足接觸疲勞強(qiáng)度,須按接觸疲勞強(qiáng)度算得的分度圓直徑來(lái)計(jì)算應(yīng)有的齒數(shù)。為了避免因齒輪齒數(shù)過(guò)小而發(fā)生根切,所以小齒輪齒數(shù)應(yīng)取20-40,所以取小齒輪齒數(shù)=20。這樣設(shè)計(jì)出來(lái)的齒輪傳動(dòng),既滿(mǎn)足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度,又滿(mǎn)足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度,并且做到結(jié)構(gòu)緊湊,避免浪費(fèi)。5齒輪幾何尺寸的計(jì)算(1)計(jì)算分度圓直徑(2)計(jì)算中心距(3)計(jì)算齒寬 取3.3.2 低速軸齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算1.選定齒輪類(lèi)型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)(1)選用直齒圓柱齒輪。(2)機(jī)器人要求傳動(dòng)平穩(wěn),速度不高,選用7級(jí)精度(GB 1009588)。(3)材料選擇。為減少加工工藝和工序,降低制造成本,同一減速器大小齒輪的結(jié)構(gòu)和材料應(yīng)選擇一致。故選擇小齒輪材料為40Gr(調(diào)質(zhì)),硬度為280HBS,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),硬度為240HBS,二者材料硬度差為40HBS。(4)初選小齒輪齒數(shù)=40,大齒輪齒數(shù)。2.按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)(1)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式3.1進(jìn)行試算 (式3.1)(2)選定載荷系數(shù)=1.3(3)小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩(4)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-7,選取齒寬系數(shù)=0.5(5)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-6表查得材料的彈性影響系數(shù)=189.8M(6)由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-21d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限;大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限。(7)由機(jī)械設(shè)計(jì)10-13計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)(8)由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-19取接觸疲勞系數(shù);。(9)計(jì)算接觸疲勞許應(yīng)力。取失效概率為1,安全系數(shù)S=1,3.計(jì)算(1)試計(jì)算小齒輪分度圓直徑,代入中較小的值。 計(jì)算圓周速度計(jì)算齒寬(2)計(jì)算齒寬與齒高之比模數(shù) (3)計(jì)算載荷系數(shù),根據(jù)v=1.17m/s,7級(jí)精度,由機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-8查得動(dòng)載荷系數(shù),直齒輪=1 由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-2查得使用系數(shù)由機(jī)械設(shè)計(jì)表10-4查得7級(jí)精度,小齒輪相對(duì)支撐做懸臂布置時(shí)。由,查機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-13得;故載荷系數(shù)(4)按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑(5)計(jì)算模數(shù)4按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)由式10-5,(1)由圖10-20c查得,小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限,大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限。(2)由圖10-18查得彎曲疲勞強(qiáng)度壽命系數(shù),(3)計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)S1.4,由式10-12得(4)計(jì)算大小齒輪的大齒輪的數(shù)據(jù)大設(shè)計(jì)計(jì)算對(duì)比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法面模數(shù)大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法面模數(shù),取2.0mm,已可滿(mǎn)足彎曲強(qiáng)度。但為了同時(shí)滿(mǎn)足接觸疲勞強(qiáng)度,須按接觸疲勞強(qiáng)度算得的分度圓直徑來(lái)計(jì)算應(yīng)有的齒數(shù)。按實(shí)際載荷計(jì)算模數(shù)時(shí),m=1.99,所以取小齒輪齒數(shù)=45這樣設(shè)計(jì)出來(lái)的齒輪傳動(dòng),既滿(mǎn)足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度,又滿(mǎn)足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度,并且做到結(jié)構(gòu)緊湊,避免浪費(fèi)。5齒輪幾何尺寸的計(jì)算(1)計(jì)算分度圓直徑(2)計(jì)算中心距(3)計(jì)算齒寬 取3.4傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算3.4.1 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)1.傳動(dòng)軸=,轉(zhuǎn)速=,轉(zhuǎn)矩=2求作用在齒輪上的力高速大齒輪: 低速小齒輪: 3初定軸的最小直徑 選軸的材料為45鋼,調(diào)質(zhì)處理。根據(jù)表15-3,取,于是由式15-2初步估算軸的最小直徑這是安裝軸承處軸的最小直徑軸的結(jié)構(gòu)布局如下圖所示圖3.2 軸的結(jié)構(gòu)布局4.軸的受力分析、彎距的計(jì)算(1)計(jì)算支承反力:在水平面上 在垂直面上: 故 總支承反力:(2) 計(jì)算彎矩在水平面上:在垂直面上: 故 計(jì)算轉(zhuǎn)矩并作轉(zhuǎn)矩圖6作受力、彎距和扭距圖圖3.3 軸的受力、彎矩、扭矩圖7按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 由合成彎矩圖和轉(zhuǎn)矩圖知,2處當(dāng)量彎矩最大,并且有較多的應(yīng)力集中,為危險(xiǎn)截面根據(jù)式15-5,并取 由表15-1查得,校核安全。3.4.2 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)1.傳動(dòng)軸=,轉(zhuǎn)速,轉(zhuǎn)矩2第三軸上齒輪受力3初定軸的直徑軸的材料同上。由式15-2,初步估算軸的最小直徑mm4軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)擬定軸的結(jié)構(gòu)和尺寸(見(jiàn)下圖)圖3.4 軸的結(jié)構(gòu)布局5.軸的受力分析、彎距的計(jì)算(1)計(jì)算支承反力在水平面上 在垂直面上 故(2)計(jì)算彎矩水平面彎矩在C處,在B處,垂直面彎矩在C處 (3)合成彎矩圖在C處 在B處,(4)計(jì)算轉(zhuǎn)矩,并作轉(zhuǎn)矩圖 (CD段)6作受力、彎距和扭距圖圖3. 5 軸受力彎矩扭矩8按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 由合成彎矩圖和轉(zhuǎn)矩圖知,B處當(dāng)量彎矩最大,并且有較多的應(yīng)力集中,為危險(xiǎn)截面根據(jù)式15-5并取由表15-1查得,校核安全。3.3.4 潤(rùn)滑和密封 1潤(rùn)滑方式的選擇因?yàn)榇俗兯倨鳛殚]式齒輪傳動(dòng),又因?yàn)辇X輪的圓周速度V12m/s,所以采用將大齒輪的輪齒浸入油池中進(jìn)行浸油潤(rùn)滑??紤]到高速級(jí)大齒輪可能浸不到油,所以在大齒輪下安裝一小油輪進(jìn)行潤(rùn)滑。軸承利用大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)把油濺到箱壁的油槽里輸送到軸承機(jī)型潤(rùn)滑。2密封方式的選擇由于I,II軸與軸承接觸處的線(xiàn)速度,所以采用氈圈密封。3潤(rùn)滑油的選擇因?yàn)樵摐p速器屬于一般減速器,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可選用工業(yè)齒輪油N200(SH0357-92)。第四章 總結(jié)通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì),讓我對(duì)工業(yè)機(jī)器人這一課題有了更深入的了解,從工業(yè)機(jī)器人的類(lèi)型,到工業(yè)機(jī)器人的工作方式以及工業(yè)機(jī)器人整體和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)都有了一定的了解。工業(yè)機(jī)器人是一門(mén)內(nèi)容豐富的學(xué)科,現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)已經(jīng)進(jìn)入了工業(yè)機(jī)器人時(shí)代,所以學(xué)習(xí)和研究工業(yè)機(jī)器人是結(jié)合機(jī)械專(zhuān)業(yè)與實(shí)際應(yīng)用不錯(cuò)的途徑。工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)中,包括了機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理、液壓傳動(dòng)、機(jī)械公差、機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)、機(jī)械工程材料等機(jī)械專(zhuān)業(yè)主要專(zhuān)業(yè)課程的知識(shí)點(diǎn),完成這次畢業(yè)設(shè)計(jì),也讓我很好的復(fù)習(xí)和深入學(xué)習(xí)了這些課程。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)還包括了工業(yè)機(jī)器人整體圖和傳動(dòng)裝置裝配圖和主要零件圖的繪制,總的繪圖工作量達(dá)到了2.5張A0圖紙。機(jī)器人整體圖和傳動(dòng)裝置裝配圖和主要零件圖的繪制對(duì)我的繪圖和讀圖能力也有了一個(gè)很大的提升。總的來(lái)說(shuō),通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì),不僅讓我結(jié)合主要專(zhuān)業(yè)課程完成了一次課堂知識(shí)的實(shí)際應(yīng)用,也讓我認(rèn)識(shí)到了機(jī)械設(shè)計(jì)這個(gè)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的廣袤和自己的不足,這將督促我繼續(xù)不斷的學(xué)習(xí),來(lái)提高和充實(shí)自己。參 考 文 獻(xiàn)1 濮良貴,紀(jì)名剛,陳國(guó)定. 機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版). 北京:高等教育出版社,2012 2 潘存云,尹喜云,林國(guó)湘. 機(jī)械原理(第二版). 長(zhǎng)沙:中南大學(xué)出版社,20133 肖銀鈴,朱 靜,陸瑞紅. 機(jī)械制圖(第六版). 北京:高等教育出版社,20074 關(guān)慧貞,馮辛安,黃玉美. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì). 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,20095 王積偉,章宏甲,黃 誼. 液壓傳動(dòng)(第二版). 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,20106 索羅門(mén)采夫,干東英,安永辰. 工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè). 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,19937 李必文,胡華榮. 機(jī)械精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)(第二版). 長(zhǎng)沙:中南大學(xué)出版社,20128 高為國(guó),鐘利萍,夏卿坤. 機(jī)械工程材料(第二版). 長(zhǎng)沙:中南大學(xué)出版社,20129 高 志,黃純穎,盧 廣. 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)(第二版). 北京:高等教育出版社,201010 劉小年,唐開(kāi)明,龔伶俐. AutoCAD計(jì)算機(jī)繪圖基礎(chǔ). 長(zhǎng)沙:湖南大學(xué)出版社,2010致 謝從這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題,到搜集資料,進(jìn)行正式的開(kāi)始設(shè)計(jì),計(jì)算和繪圖以及其中的反復(fù)修改到最后的定稿,這段時(shí)間是我大學(xué)四年最忙碌但也是最充實(shí)的一段時(shí)光。雖然整個(gè)過(guò)程中伴隨著彷徨、喜悅和苦惱,但這也將是我大學(xué)最美的一段回憶。我要感謝我的指導(dǎo)老師廖先祿老師,感謝老師從選題到設(shè)計(jì),到修改和定稿這一段時(shí)間孜孜不倦的輔導(dǎo)。我專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)不是很好,有些問(wèn)題可能比較基礎(chǔ)和簡(jiǎn)單,但老師每次都是有問(wèn)必答,并且愿意為我詳細(xì)的講解和輔導(dǎo)。老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度也很好的督促我們完成了這次設(shè)計(jì)。我還要感謝姚果同學(xué),這次設(shè)計(jì),我們選的是同一個(gè)類(lèi)型的題目,所以在完成設(shè)計(jì)的過(guò)程中,有不懂的地方,我也會(huì)和姚果同學(xué)一起探討。姚果同學(xué)比我基礎(chǔ)要好,專(zhuān)業(yè)知識(shí)更扎實(shí),感謝姚果同學(xué)一直以來(lái)的照顧和指導(dǎo)。我還要感謝機(jī)六的所有同學(xué),整個(gè)學(xué)期,大家在一起討論,互幫互助,相互鼓勵(lì)和學(xué)習(xí),也讓我有了很大的進(jìn)步。- 41 -
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