塑料注塑成型生產(chǎn)線控制程序設計【含CAD圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設計論文】

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購買設計文檔后加 費領取圖紙 購買設計文檔后加 費領取圖紙 畢 業(yè) 設 計（論 文） 設計題目： 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制程序設計的設計 專 業(yè)： 班 級： 學 號： 姓 名： 指導老師： 起訖日期 年 月 日 年 月 日 購買設計文檔后加 費領取圖紙 購買設計文檔后加 費領取圖紙 摘 要 電氣工程是電氣工業(yè)的產(chǎn)物，本課題研究了可編程控制器（ 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)中的應用。在全球經(jīng)濟發(fā)展的大環(huán)境下，中國各個行業(yè)被其他國家的先進技術影響的同時，越來越多的外國企業(yè)和品牌傳播到中國已經(jīng)成為現(xiàn)實?；?展與人類社會的進步和科學技術的水平密切相關 ,所以本次的設計對于注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的研究和發(fā)展來說具有現(xiàn)實意義。 本文 采用 計 注塑成型生產(chǎn)線 的 控制系統(tǒng)， 因為 采用 操控很 簡單，從而使 注塑成型生產(chǎn)線 的經(jīng)濟發(fā)展的需要和社會發(fā)展。此外，該 注塑成型生產(chǎn)線 具有高可靠性，低功耗，長壽命，良好的環(huán)境適應性，適用于 注塑成型生產(chǎn)線 的開發(fā)，以及 注塑成型生產(chǎn)線 利潤也很高，從而使 得到更好的發(fā)展， 因此，本次的基于 塑成型生產(chǎn)線 控制系統(tǒng)的設計在某種程度上面來說 具有重大的經(jīng)濟和社會意義 。 關鍵詞 ： 料注塑成型生產(chǎn)線，控制系統(tǒng)，意義 購買設計文檔后加 費領取圖紙 購買設計文檔后加 費領取圖紙 目 錄 摘要 . 錯誤 !未定義書簽。 . 錯誤 !未定義書簽。 1 緒論 . 錯誤 !未定義書簽。 課題研究的目的、意義 . 錯誤 !未定義書簽。 內(nèi)外 發(fā)展 現(xiàn)狀 . 3 用 . 5 2 系統(tǒng)總體設計 . 11 塑機控制系統(tǒng)概述 . 12 度傳感器 . 13 功器 . 13 3 系統(tǒng)硬件的設計 . 14 件的選型 . 12 . 12 動機的選型 . 12 !未定義書簽。 料注塑成型生產(chǎn)線控制接線圖的確定 . 錯誤 !未定義書簽。 4 系統(tǒng)軟件設計 . 7 件組成 . 7 統(tǒng)控制流程圖 . 7 計 . 錯誤 !未定義書簽。 結 論 . 10 致 謝 . 11 參考文獻 . 11 附 錄 . 11 1 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 1 緒論 電氣工業(yè)是一個國家的重要產(chǎn)業(yè)，電氣工業(yè)的發(fā)展無時不刻都在影響著國家經(jīng)濟的發(fā)展 ，人類的進步離不開機械工業(yè)的發(fā)展。在全球經(jīng)濟發(fā)展的大環(huán)境下，中國各個行業(yè)被其他國家的先進技術影響的同時，越來越多的外國企業(yè)和品牌傳播到中國已經(jīng)成為現(xiàn)實。在新的市場需求的推動下，對物料進行改良和優(yōu)化是當務之急。有大型物料拾取裝置生產(chǎn)企業(yè)對該裝置的安全指標的有著一定生產(chǎn)的嚴格要求。在生產(chǎn)設備的企業(yè)，充分考慮到在設備運行中可能出現(xiàn)的問題，從而減少噪聲污染引起的振動或不當操作設備的現(xiàn)象等。 可編程序控制器（ 一種新型的通用的自動控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術、計算機技術和通訊技術融為一體，是功能加強、編 程簡單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優(yōu)點。 應用領域已經(jīng)拓寬到了各個領域， 發(fā)展歷程在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。在傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。 基本最廣泛的用于開關量的邏輯控制，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制，順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機，印刷機，訂書機，組合智能窗簾，磨床，包裝等。目前， 國內(nèi)外已廣泛應用于鋼鐵，石油，化工，電力，建材，機械制造，汽車，輕紡，交通運輸，環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用廣泛。 義 早在上世紀，人類已經(jīng)發(fā)明了各種各樣的塑料注塑成型生產(chǎn)線，可以說，該塑料注塑成型生產(chǎn)線的發(fā)明是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的結晶，給沖壓模具工業(yè)的發(fā)展帶來了很大的便利，服務于人類的生活。 隨著社會的進步和科學技術的發(fā)展，在 21世紀， 塑料注塑成型生產(chǎn)線 已經(jīng)完全改變，全自動 塑料注塑成型生產(chǎn)線 早已在現(xiàn)實生活中被使用。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，我們利用現(xiàn)有的技術發(fā)展與商業(yè)用途的新型多功能工業(yè) 塑料注塑成型生 產(chǎn)線 ，實現(xiàn)了大批量的 塑料注塑成型生產(chǎn)線 。 塑料注塑成型生產(chǎn)線 被廣泛使用，主要用于 各個生產(chǎn)塑料模具的工廠 。這要求該 塑料注塑成型生產(chǎn)線 運行平穩(wěn)， 注塑 效果好，容量大，故障低，可靠性高，噪音低，壽命長等優(yōu)點，從而 適應 社會的需求 和 經(jīng)濟發(fā)展。 內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 塑料注塑成型生產(chǎn)線行業(yè)在中國的建立的時間比較短，在很多中小型企業(yè)，市場的洗禮和考驗的程度不夠，塑料注塑成型生產(chǎn)線企業(yè)管理水平與國際標準還有一定的差距，在客觀認識國內(nèi)塑料注塑成型生產(chǎn)線市場的需求空間和諸多問題的發(fā)展現(xiàn)狀，與國際接軌和發(fā)展就顯得尤為重要。在過去的 幾年中，中國的塑料注塑成型生產(chǎn)線行業(yè)已經(jīng)進入了一個快速發(fā)展的時期。在國內(nèi)外兩大市場具有良好的發(fā)展勢頭。相關負責人表示，隨著近幾年 2 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 的價格調(diào)整，原材料價格上漲，運輸和人力成本不斷上升，使中國的塑料注塑成型生產(chǎn)線的發(fā)展是一個新的功能，如下所示： 一，生產(chǎn)和銷售規(guī)模日益擴大，信息技術 為了提高品牌知名度，塑料注塑成型生產(chǎn)線企業(yè)都采用了大量的營銷策略。例如，塑料注塑成型生產(chǎn)線店鋪裝修文化，導購，市場營銷活動，信息技術，服務意識。運用現(xiàn)代技術和手段，以高要求，高消費客戶群提供個性化服務。塑料注塑成型生產(chǎn)線企業(yè)也不斷從國 外著名品牌營銷戰(zhàn)略，服務技能的學習，努力提高自己的營銷服務水平。大型，大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)的機械化，信息化管理的現(xiàn)代化，是塑料注塑成型生產(chǎn)線企業(yè)做大做強的必然選擇。 二，發(fā)展環(huán)境趨好 近年來，國家先后出臺了一系列政策，以確保增長，擴大國內(nèi)需求，調(diào)整的總體要求，結構，保持經(jīng)濟平穩(wěn)較快發(fā)展的政策，這對于塑料注塑成型生產(chǎn)線行業(yè)的發(fā)展顯著。此外，塑料注塑成型生產(chǎn)線下鄉(xiāng)的實施和全國各地的建設，為低碳，環(huán)保的塑料注塑成型生產(chǎn)線行業(yè)必將得到大力推廣和重視。 三，出口穩(wěn)步增長 雖然塑料注塑成型生產(chǎn)線的出口還處于起步階段，具有廣 闊的發(fā)展空間。中國的塑料注塑成型生產(chǎn)線企業(yè)的高度重視，以提高產(chǎn)品質(zhì)量，不斷追求生產(chǎn)高檔次，高品質(zhì)的產(chǎn)品。有些產(chǎn)品在質(zhì)量和風格可與國際品牌的臥室的門完全可以媲美。一些發(fā)達國家采購勢頭越來越強，這是擴大塑料注塑成型生產(chǎn)線出口非常有利。 四，人才儲備的重視 塑料注塑成型生產(chǎn)線行業(yè)起步比較低，行業(yè)整體素質(zhì)不高，粗放型經(jīng)濟增長方式，抄襲的產(chǎn)品，常見的現(xiàn)象，同質(zhì)化。因此，許多新的功能可以從上面可以看出，中國的塑料注塑成型生產(chǎn)線市場依舊非常看好，注重產(chǎn)品質(zhì)量和售后服務，提高行業(yè)的整體素質(zhì)等方面，可以加快我國塑料注塑成型生 產(chǎn)線機械工業(yè)水平和國際鐵路速度快，國際化也是我們的一個挑戰(zhàn)，要充分利用國際和特點，加強和交流的機會，努力提高國際化視野和國際化發(fā)展布局。 3 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 用 與傳統(tǒng)的 塑料注塑成型生產(chǎn)線 相比，可編程控制器在工業(yè) 塑料注塑成型生產(chǎn)線 上的優(yōu)勢有以下幾個方面： （ 1）高可靠性、強抗干擾能力的可編程控制器作為現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術的結果，采用了內(nèi)部電路采用了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。 （ 2）完成，功能齊全，可編程控制器開發(fā)的適用性，已形成了一個大，中，小系列產(chǎn)品的所有大小?？捎糜诟?種規(guī)模的工業(yè)控制場合。 除了邏輯處理功能外，大多數(shù)現(xiàn)代可編程邏輯控制器具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。 2 系統(tǒng)總體設計 塑機控制系統(tǒng)概述 注塑機控制系統(tǒng)是整機的一個重要部分，其性能的優(yōu)劣對整機有著至關重要的影響，隨著微電子技術和計算機技術的迅速發(fā)展， 編程控制器）不僅用邏輯編程取代了硬接線邏輯，還增加了運算、數(shù)據(jù)傳送和處理的功能，真正成為一種計算機工業(yè)控制裝置。序控制的范圍，所以在工業(yè)發(fā)達國家， 近年來，我國的 化走向吸收和推廣應用階段，并且在許多工業(yè)領域取得了良好的經(jīng)濟效益和社會效益。 在以往國內(nèi)的注塑機控制系統(tǒng)中，主要存在三種控制類型： (1) 繼電器控制 (2) 單片機控制 (3) 在現(xiàn)代控制系統(tǒng)中，前兩種方法因其自身的局限性，多不采用。而多是采用 是一種工業(yè)控制機，具有抗干擾能力強，工作可行性高，平均無故障時間長，可在惡劣環(huán)境下正常工作，并可與計算機聯(lián)網(wǎng)運行。此外， 快工作進度。在本次設計 中我們采用了可編程控制系統(tǒng)。 注塑機控制通常指的是電液控制，即由液壓和電氣控制部分組成。注塑機的控制系統(tǒng)是保證注塑機按工藝過程規(guī)定的要求（壓力、速度、溫度、時間等）和動作程序，準確有效地工作的控制系統(tǒng)。目前注塑機的發(fā)展主要集中在： （ 1）提高制品尺寸精度和穩(wěn)定性 （ 2）提高速度、縮短成型周期 4 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 (3) 生產(chǎn)過程的自動化和省力 但所采用的技術手段，都離不開以計算機技術為基的自控技術。因此，注塑機的控制成為目前注塑機發(fā)展中一個很重要的內(nèi)容，主要包括動作程序控制（如開閉模、注射、保壓等）和過程程 序控制（例如，注射過程的速度和壓力程序控制等）兩個方面。 度傳感器 傳感器技術是一項正在迅速發(fā)展的高新技術，它與通信技術，計算機技術一起構成了當代信息產(chǎn)業(yè)的三大支柱。溫度傳感器是最早開發(fā)，應用最廣的一類傳感器。在半導體技術的支持下，已相繼開發(fā)了半導體熱電偶傳感器、 課題將用到可精確測量溫度傳感器，通過溫度傳感器準確測量溫度并實施控制。 熱電偶溫度傳感器屬于接觸式溫度測量儀表是工業(yè)生產(chǎn)中最常用的溫度檢測儀表之一。其特點為測量精度高。因熱電偶直接與被測對象接觸，不受 中間介質(zhì)的影響，測量范圍廣。常用的熱電偶從 1600均可連續(xù)測量，某些特殊熱電偶最低可測到 如金鐵鎳鉻），最高可達 +2800（如鎢 構造簡單，使用方便。 熱電偶通常是由兩種不同的金屬絲組成，而且不受大小和開頭的限制，外有保護套管，用起來非常方便。熱電偶是一種感溫元件 , 它能將溫度信號轉(zhuǎn)換成熱電勢信號 , 通過與電氣測量儀表的配合 , 就能測量出被測的溫度。熱電偶測溫的基本原理是熱電效應。在由兩種不同材料的導體 A 和 B 所組成的閉合回路中 , 當 A 和 B 的兩個接點處于不同溫 度 T 和 在回路中就會產(chǎn)生熱電勢。這就是所謂的塞貝克效應。導體 A 和 B 稱為熱電極。溫度較高的一端叫工作端 ( 通常焊接在一起 )；溫度較低的一端叫自由端 ( 通常處于某個恒定的溫度下 )。根據(jù)熱電勢與溫度函數(shù)關系?？芍瞥蔁犭娕挤侄缺怼７侄缺硎窃谧杂啥藴囟?的條件下得到的。不同的熱電偶具有不同的分度表。 功器 調(diào)功器是應用晶閘管（又稱可控硅）及其觸發(fā)控制電路用于調(diào)整負載功率的盤裝功率調(diào)整單元。在電子設備中起重要作用的晶閘管（也稱可控硅，英文縮寫 廣泛用于各類生產(chǎn)部 門，正在成為自動化、高效化不可缺少的裝置。 晶閘管交流調(diào)功器的主電路由三組反并聯(lián)的晶閘管或三個雙向晶閘管構成，三條支路的 6個端子可與外電路連接成不同的形式，圖 1-1(a)為調(diào)功器與三相負載接成星型；，圖 1-1(b)為調(diào)功器與三相負載接成三角型。調(diào)功器采用通斷式控制方式，各支路的晶閘管連續(xù)導通幾個周期后又持續(xù)截止一段時間。在晶閘管導通期間，負載電壓與電源電壓相同，晶閘管截止時各相負載電壓為0。通過晶閘管周期性地通斷可以調(diào)節(jié)負載的功率。設交流電源電壓的周期為 T，晶閘管 5 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 的通斷周期為 中共包含 T。在每個 晶閘管有 載得到的電壓有效值 在 定的情況下，通過改變每工作周期中晶閘管的導通時間對應的交流電周期數(shù) 晶閘管交流調(diào)功器采用過零觸發(fā)電路、周波數(shù)控制方式，輸出 0 100%可調(diào)節(jié)的波形呈正弦波群的電壓和電流，使負載從電源吸取功率的平均值連續(xù)平滑可調(diào)。調(diào)功器避免了相位控制時缺角正弦波產(chǎn)生的無線電射頻干擾，使晶閘管觸發(fā)導通時的瞬態(tài)浪涌電流和di/用于以鎳鉻或鐵鎳鋁等 電阻材料為發(fā)熱元件的電加熱器的溫度自動控制，它與 度傳感器和電加熱器組成閉環(huán)溫控系統(tǒng)，溫控精度可達 1%。 在最新的溫度控制中晶閘管調(diào)功器的利用明顯的普及起來。主要用與工業(yè)電爐的加熱控制、大型風機水泵軟啟動節(jié)能運行控制等。負載類型可以是三相阻性負載、三相感性負載及三相變壓器負載；三相負載可以是中心接地負載、中心不接地負載、內(nèi)三角形負載及外三角形負載。如：鹽浴爐、工頻感應爐、淬火爐溫控；熱處理爐溫控；玻璃生產(chǎn)過程溫控；石油化工機械；電壓、電流、功率、燈光等無級平滑調(diào) 節(jié)，恒壓恒流恒功率控制等領域。 6 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 3 系統(tǒng)硬件的設計 件的選型 選型 本次設計的日本三菱公司的 于生產(chǎn) 列 型中的模型 ,8 個輸入接口和 8 個輸出接口 ,繼電器的輸出接口類型。 列是最先進的 列 因為 列具有以下特點 :最大范圍的標準功能 ,程序執(zhí)行速度 ,完全互補的通信功能 ,適用于不同的國家和滿足個人需要的大量的特殊功能模塊 ,具有較強的靈活性和控制能力。 動機的選型 塑料注塑成型生產(chǎn)線 的電動機用于單相電容運轉(zhuǎn)異步電動機的運行。 斤的塑料注塑成型生產(chǎn)線設計容量 ,電動機額定功率 180w,清洗速度 175r/200r/ 之 ,選擇 180 型單相電容運轉(zhuǎn)異步電動機 ,額定功率為 180w,額定電壓 220v,額定轉(zhuǎn)速1350r/定電流 I/O 輸入輸出點的分配 本次設計的塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的 I/O 輸入輸出分配表的具體情況如下圖所示： 料注塑成型生產(chǎn)線控制接線圖的確定 在系統(tǒng)軟件設計過程中，首先根據(jù)系統(tǒng)控制要求和 工藝流程設計出系統(tǒng)順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖設計出梯形圖，接線示意圖如圖所示 : 7 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 4 系統(tǒng)軟件設計 可編程控制器是掃描工作方式，能同時對多個模塊進行控制，在整個程序掃描時間里加上不同的輸入檢測信號，就可使程序按所檢測信號判斷進入不同的分支程序。主程序包含有多個分支程序，這樣既提高了編程的靈活性又減少了不必要的代碼重復，同時也方便以后系統(tǒng)擴展對軟件的修改，系統(tǒng)主要是接收上位機的控制參數(shù)，并完成太陽能熱水器溫度、液位的測量和控制任務。 件組成 軟件系統(tǒng)通常分為兩大類：一類是系統(tǒng)軟件，另一類是應 用軟件。系統(tǒng)軟件指的是操作系統(tǒng)、程序設計系統(tǒng)等與計算機密切相關的程序。系統(tǒng)軟件一般由計算機生產(chǎn)商或各種軟件公司提供，帶有一定的通用性，用不著自己編寫。本課題采用日本三菱公司的 以系統(tǒng)軟件是由三菱公司提供的，該軟件對系統(tǒng)進行實時監(jiān)控。 應用軟件是用戶根據(jù)要解決的實際問題而編寫的各種程序。在計算機控制系統(tǒng)中，每個控制對象或控制任務都要有相應的控制程序，用這些控制程序來完成對象的不同要求，這種程序通常稱為應用程序。本課題主要根據(jù)太陽能熱水器的各種輸入輸出狀態(tài)來編制 統(tǒng)控制流程 圖 1） 主程序控制系統(tǒng)流程圖如下圖所示： 8 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 計 9 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 10 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 結 論 在最近的一段時間的畢業(yè)設計，使我們充分把握的設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經(jīng)驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度，本文所設計的是塑料注塑成型生產(chǎn)線控制程序設計的設計，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設，讓我系統(tǒng)地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要 不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。 11 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 致 謝 至此在論文完成之際，向我的導師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導師這年來我諄諄教導，感謝我敬愛的老師，您不僅在學習學業(yè)上給我以精心的指導，同時還在思想給我以無微不至的關懷支持和理解，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學階段的學業(yè)同時，也學到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標。知道自己想要什么了，不再是從前 那個愛貪玩的我了。導師嚴謹求實的治學態(tài)度，銳意創(chuàng)新的學術作風，認真加負責，公而忘私的敬業(yè)精神，豁達開朗的寬廣胸懷，平易近人。經(jīng)過近半年努力的設計與計算，查找了各類的塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計資料，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動和開心。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為我自己已經(jīng)盡力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學四年來對所學知識的應用和體現(xiàn)。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的 學到了許多有用的知識，在此對所有關心我?guī)椭业谋磉_我由衷敬意，謝謝各位同學老師。 12 江蘇工程職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（ 論文 ） 塑料注塑成型生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計 參考文獻 1 成大先 單行本 )機械傳動 M學工業(yè)出版社 ,2004 2 濮良貴，紀名剛 第七版 )M等教育出版社 ,2001 3 劉鴻義 第三版 上、下冊 )M等教育出版社 ,1991 4 甘永立 M?？茖W技術出版社 ,2005 5 馮辛安 M械工業(yè)出版社 ,1999 6 于駿一 M械工業(yè)出版社 ,2004 7 天津大學 M民教育出版社， 1981 8 孫桓機 M教育出版社， 2006 9 孟憲源 M械工業(yè)出版社， 1994 10 呂仲文 M械工業(yè)出版社， 2004 11 寇尊權，王多機 M械工業(yè)出版社， 2006 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