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1、4-4工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建與軌跡程序
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_、工作任務(wù)
? 1、工業(yè)機器人工件坐標的建立
2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建
二實踐操作
? 1、工業(yè)機器人工件坐標的建立
工件坐標：是定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可以 擁有若干工件坐標系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的 若干副本。
工件坐標的優(yōu)點：
1） 重新定位工作站中的工件時，只需要改工件坐標的位置，所有路徑將即刻 隨之更新。
2、
2） 允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件z因為整個工件可連同其路徑一起 移動。
工件坐標的作用：對機器人進行編程時需要在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。
? 1、工業(yè)機器人工件坐標的建立
〃三點法〃建立工件坐標z圖4-60?圖4-66。
圖4-60創(chuàng)建工具坐標 圖4-61創(chuàng)建工件坐標選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點法〃創(chuàng)建坐標
二實踐操作
圖4-60創(chuàng)建工具坐標 圖4-61創(chuàng)建工件坐標選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點法〃創(chuàng)建坐標
二實踐操作
③取點創(chuàng)建框架T選擇三
②選擇方式：選擇表面； 捕捉方式：捕捉末端，工件 ①基本t其他t創(chuàng)建工具坐 坐標名稱可
3、修改。
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圖4-60創(chuàng)建工具坐標 圖4-61創(chuàng)建工件坐標選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點法〃創(chuàng)建坐標
二實踐操作
⑤確認三個點的數(shù)據(jù)生成 后,單擊〃Accept"。
圖牛66創(chuàng)建完成的坐標系
⑥單擊〃創(chuàng)建〃，已創(chuàng)建工件 坐標見圖4-66o
? 1、工業(yè)機器人工件坐標的建立
〃三點法〃建立工件坐標z圖4?60?圖4-66。
④單擊"X軸上的第—點〃的 第一個輸入框，依次單擊1、
2、3號點。
圖4-63選擇相應(yīng)的三點 圖4-64確認三個點的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完
4、成坐標系創(chuàng)建
二實踐操作
圖4-63選擇相應(yīng)的三點 圖4-64確認三個點的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完成坐標系創(chuàng)建
二實踐操作
圖4-63選擇相應(yīng)的三點 圖4-64確認三個點的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完成坐標系創(chuàng)建
二實踐操作
? 2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建 目標軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件 坐標workobjectj中沿著對象邊沿行走一圈,如 圖4?67所示。
①基本T路徑T空路徑。
圖4-67所要創(chuàng)建的路徑
②生成空路徑Path_10, 設(shè)置參數(shù)。
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③選擇初始位置，示教指令。
圖4-68創(chuàng)建機器人空路徑 圖4-69設(shè)置空路徑的參數(shù)。
二實踐操作
對象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
? 2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建
⑥示教第三個角點。
④示教第一個角點。
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圖4?71示教第一個角點
⑤示教第二個角點。
圖牛72示教第二個角點
圖4?73示教第三個角點
目標軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標wor
6、kobject_仲沿著
? 2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建
對象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
圖4-74示教第四個角點
⑦示教第四個角點。
⑧拖動機器人到第一角 點，示教指令。
⑨復(fù)制第一條指令作為最后 —條指令。
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圖4?75示教第一個角點
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圖4?76復(fù)制第一條指令作為最后 指令
目標軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標workobject_仲沿著
二實踐操作
? 2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建
對象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
⑩驗證到達能力，目標點 全部綠色打勾都可到達。
?“配置參數(shù)-自動配置〃 完成關(guān)節(jié)軸自動配置。
?“沿著路徑運動〃檢查是否 能正常運行。
目標軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標workobject_仲沿著
圖4-77驗證到達能力 圖4-78自動配置軸參數(shù) 圖4-79沿看路徑運動
三、總結(jié)
?完成工業(yè)機器人系統(tǒng)的工件坐標建立。
?在創(chuàng)建好工具和工件坐標的基礎(chǔ)上，利用示教指令完成軌跡程序的編寫。
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