《工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)》配套課件7-1創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站

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1、7-1創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站 a ivantTf 4# THIIMMtXA _、工作任務(wù) 1、 解包工作站壓縮包 2、 導(dǎo)入并放置工作站3D模型 3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具 二實(shí)踐操作 ABB工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)應(yīng)用方面有諸多成熟的案例，在食品、醫(yī)藥、化 工、機(jī)械制造、3C等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。采用機(jī)器人搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn) 效率、節(jié)省勞動(dòng)力成本、提高定位精度并降低搬運(yùn)過程中的產(chǎn)品損壞率。 本項(xiàng)目

2、就搬運(yùn)普通產(chǎn)品為例創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站。工作站利用IRB120機(jī) 器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到垛板上，并按照垛型要求進(jìn)行碼垛。工作站整 體布局如圖7-1、7-2所示。 二實(shí)踐操作 本工作站只提供相應(yīng)的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫及調(diào)試,最終完成整個(gè)工作站的搬運(yùn) 和碼垛過程。 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 圖7-4工作站解包向?qū)?圖

3、7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 7-1 example^ 蘇碼垛壬 圖7與搬運(yùn)碼垛工作站壓 縮包 雖如潮咳件 f甘5-北⑵仙學(xué)刪緩 工業(yè)翊 L癥 1、解包工作站壓縮包 ?雙擊壓縮包文件"7-1 example.搬 運(yùn)碼垛工作站?「spag〃，如圖7二所 ZJ\o ?工作站解包向?qū)?，如圖7?4所示。 ?根據(jù)提示,單擊〃下一個(gè) J 選擇 和設(shè)置合適的解包路徑（注意路徑 中不能出現(xiàn)中文字符），如圖7?5戸 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 圖7-6 選擇RobtoWare 圖7-7解包準(zhǔn)備就緒 1、解包工作站壓縮包 ?選

4、擇相應(yīng)的Robotware z如圖7?6 所示。 ?解包準(zhǔn)備就緒,單擊〃完成，等 待解壓完成z如7?7所示。 ?解包完成，單擊〃關(guān)閉〃。 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 圖7-8解包完成 圖7-4工作站解包向?qū)?圖7-5選擇目標(biāo)文瀛 二實(shí)踐操作 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?在〃基本"功能選項(xiàng)卡,單擊〃瀏覽幾何體”，選擇〃導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo) 入碼垛一輸送鏈1的3D模型，如圖7?9、7 J0所示。 7-

5、9瀏覽導(dǎo)入幾何 7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1 二實(shí)踐操作 7-9瀏覽導(dǎo)入幾何 7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1 二實(shí)踐操作 A 辰T~ RS.nuc<4■二 屯 帥5企 RS.Plj*formJl5tbn 0. C 50譏沁 Qd-C CADttft V測(cè)an砂. 運(yùn)乍站? Materials BP- 0^4 口； SZTft 」三茨 一 in.TCP.sat UL厲豈頂 _ m-BS.sat _姬爭(zhēng)護(hù) ［谿工”,頂 一圧啊咒艮?m .本吹潘） UJ 如（W q繪樂（E0 —如（R） .新蛙#Rt _檢連平St .

6、珈_堆祐平自S _莎.堆啟干2" 応心注盜1?傾 訝宅躍 7-9瀏覽導(dǎo)入幾何 7-10導(dǎo)入碼垛一輸送鏈1 二實(shí)踐操作 還需要設(shè)置其位置，如圖7-11. 7-12 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?碼垛一輸送鏈1的3D模型導(dǎo)入完成后, 祈7F。 7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成 7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置 二實(shí)踐操作 7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成 7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置 二實(shí)踐操作 ?St M 洱 H 切* 三? V vz?T^ ?3& O ? lx

7、■ gw* ■c "? 7-11碼垛一輸送鏈1導(dǎo)入完成 7-12設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置 二實(shí)踐操作 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 -碼垛一輸送鏈1的位置設(shè)置完成,如圖7 所示。 7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 ta 7-13完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定 ST?、 ?^4 苗- 50.SHIn -3SHS S.5AS1 -

8、3.h^s.b — 弋諭泉代專N I -2.2^ .「$J s.^usl 1 %^-l.rtMH J 右巴制冒—SH ?durBT「 芒留 勁 r,aii^a . i>^aa「 a T < siss /.- u 巨」月 X ■ mlHss?s^曾書y .-;?：！.,d;? /d;l\ …總go, 硼揶雖迴H豐ttv眈， CN 二實(shí)踐操作 所示。 2、導(dǎo)入并放置工

9、作站3D模型 ?碼垛一輸送鏈2的3D模型導(dǎo)入完成后,還需要設(shè)置其位置，如圖746、7-17 7-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置 7-17完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 7-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置 7-17完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 LUL UUB 5 mKiU EG FEU O E. 2 mon 7-16設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置 7-17完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 二實(shí)踐操作 応B3K ?如 si 迅S

10、T 氏畔J 」rrBtr, .余迪越fc（c；） w_＜敦件（DO ??烷樂（EO —畑（F：） 一 工件1?心 如工件2?心 曲工件.河 層啊湘.環(huán) 刊鄧gm 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?導(dǎo)入碼垛工件1、2 ,如圖748、7 J9所示。 t jliLTCPe ,j 工IMS養(yǎng)Gt 匕刃TLl.et 「檢IEQ 「聃.8平占lQt .,5W_3?平白2.3 件 J3g 匕聊.0您2.山 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1、2 ,如圖7?20、7?21所示。 7-20導(dǎo)入碼垛堆放平臺(tái)1和2 7-21碼垛堆放平臺(tái)1和2導(dǎo)入完成 二

11、實(shí)踐操作 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)1的位置，如圖7?22、7?23所示。 X m  2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?設(shè)定碼垛堆放平臺(tái)2的位置z如圖7?24、7-25所示。 J2 ???_??? A倔皿丄M_5 sn 0>加K?L ■ i 恂 XVI * 0 1 O y> x< G1 nr.： a : ne 8 : m t j 7 X： a? m? 汕? r , .0 W_j| LOS S ntA5Uft ww 0他刪細(xì) g"」 t QR ?“ min.i n， 7-24設(shè)定碼垛-堆放平臺(tái)2的位置

12、7-25完成碼垛-堆放平臺(tái)3的位置設(shè)定 二實(shí)踐操作 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?導(dǎo)入夾爪及夾爪基座，如圖7?26、7?27所示。 7-26導(dǎo)入夾爪及基座 7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成 二實(shí)踐操作 7-26導(dǎo)入夾爪及基座 7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成 二實(shí)踐操作 “羅 rl PPTVffi^ ia空片 ；1如 丿訪 □:DHLTCP.m ,\工《RJK疋莎 21工貝?tF 二］工gem .il2E建習(xí)平6 口 ，夾爪丄 .5yiL2. !.5at :■計(jì)口機(jī) —嗣仔臺(tái).心 ―刊比堆放平呂1?頑 ? 胡

13、L堆放年2?2JX.5t 一護(hù)_舷干臺(tái)2M ?濟(jì) JAiSttHQ ，曲ja遷鏈2皿 砂工ttz j&€5 工** E .,莊訪就溯畑t 二圧訝機(jī)Bl”t 7-26導(dǎo)入夾爪及基座 7-27夾爪及基座導(dǎo)入完成 二實(shí)踐操作 2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型 ?為便于觀察和操作,現(xiàn)將夾爪以外的其他部件和機(jī)器人隱藏,如圖7?28、 7-2 9戶斤不。 7-28隱藏其他部件 7-29局部放大的夾爪部件 二實(shí)踐操作 ,為機(jī)器人創(chuàng)建夾爪工具, 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 機(jī)粧柴査拽型名稱 扒械共蠱糞型

14、機(jī)器人 7 ?在〃建?！üδ苓x項(xiàng)卡,單擊〃創(chuàng)建機(jī)械裝置〃 如圖7?30、7?31所示。 H 夾爪 4 :0烷接 1 林關(guān)卒止輛 卜0校準(zhǔn) L?依賴性 7-30創(chuàng)建機(jī)械裝置 7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 二實(shí)踐操作 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?設(shè)置機(jī)械裝置的名稱和類型z如圖7?31、7?32所示。 7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 二實(shí)踐操作 7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 二實(shí)踐操作 機(jī)楓裝盍交型 夾爪 H 夾爪 :0烷接 1 2林關(guān)不止輛 汁0框年 卜0校準(zhǔn) L?依賴性

15、 7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 二實(shí)踐操作 7-32機(jī)I戒裝置類型為 工具 7-31機(jī)械裝置命名為夾爪 ? 、合@7,33 ?7,35 耳 w 7—33 藩湘 L1 7—34 萃湘 L2 7—35 型猜湘 L3 實(shí)踐操作 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 關(guān)節(jié)名稱 關(guān)蘋?5型 2 關(guān)節(jié)柚 第一

16、他E g 0.00 ： ：O.CO 耘蝕一 L JI L1①^心處） ■] 那咼 iW 隱祓的 U 亍 mwa 瓏 I 馭消 I I 朗 1 涌走 I吊消 I 皮用 I 一 — =? =1] 丄 寛二彳怔舌（..） 0 00 _ 卻 8 _ 耳0 8 O.GO 8.00| 犧 -1 建 ▼ 關(guān)節(jié)佩也 關(guān)節(jié)氓tfi 艮小用（B M 麻趣Z @10 8?3 習(xí) OCC 7-36創(chuàng)建關(guān)節(jié)J1 7-37創(chuàng)建關(guān)節(jié)

17、J2 二實(shí)踐操作 | 0 妊 niw^n | 夾爪 機(jī)槻萩五戈型 ［工貝 丄 機(jī)掀婁蠱按型卷你 M..1 8H4tt gi臥"沁> [< Z 從曰養(yǎng)貞他克中劇砒 piiSGS （q8 ?■） o.w Q00 4 0 03 叼b、】y、 Ix 2/廠 08 :0 （M :0 CO : so s €校準(zhǔn) 0依軸性 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接,如圖7-38、7?39所示。 i - j 7夾爪 臼0夠按 _J Ll CBoseLijtk） ；；=5夾爪亦 :自愕L2 ::「2

18、夾爪」 豈?夠L3 匸A夾爪丄 白心接威 :白 “O H ::〈畑按〉 :fu （子皿接》 -I O T2 Hl ；空L3 （子飭播〉 7-38創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 7-39工具數(shù)據(jù)位置坐標(biāo)及方向 二實(shí)踐操作 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?編譯機(jī)械裝置，創(chuàng)建機(jī)械裝置的姿態(tài),如圖7-40、7?41所示。 7-40編譯機(jī)械裝置 7-41創(chuàng)建機(jī)械裝置姿態(tài) 二實(shí)踐操作 3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)、夾爪張開姿態(tài),如圖7-42、7?43所示。 7-42創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài) 創(chuàng)建姿態(tài) 姿態(tài)名稱： 夾爪張開 □原點(diǎn)姿態(tài) 7-43創(chuàng)建夾爪

19、張開姿態(tài)  3.創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?設(shè)置夾爪機(jī)械裝置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間,如圖7?44?7?46所示。 7-44設(shè)置轉(zhuǎn) 換時(shí)間 關(guān)領(lǐng)射 I設(shè)匿 姿態(tài) 姿態(tài)名稱 姿態(tài)值 同步位豈 [0.00; 0.00 ] 夾爪謝臺(tái) [0.00； 0.00 ] 夾爪張開 [8.00; 8.00 ] 設(shè)諜換時(shí)間 7-45設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí) 間輸入框 編譯機(jī)械裝豈 匚亟二I 7-46設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí) 間為3s  3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具 ?機(jī)械莊稼創(chuàng)建完畢,關(guān)閉機(jī)械裝置創(chuàng)建窗口 ,如圖7?47、7?48所示。 二實(shí)踐操作 ABB RobotStudio 昱否誦實(shí)要關(guān)閑機(jī)械裝置創(chuàng)建器? 7-47關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置 S 1-2-1 “*?JU tMUH "fl 7-48夾爪工具創(chuàng)建完成 三、總結(jié) 1、 解包工作站壓縮包 2、 導(dǎo)入并放置工作站3D模型 3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具