第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程

《第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程（35頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、第3章ABB工業(yè)機(jī)器人離線編程 ?幾???f、 * W：：也 ? ??、? 加-- z 二 J .Y 北趙謔航無(wú)女參出版社 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 主要內(nèi)容 RobotStudi軟件安裝 基本工作站建立及系統(tǒng)生成 虛擬示教器基本使用 簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 【學(xué)習(xí)目標(biāo)】 1 ?知識(shí)目標(biāo) ?熟悉Robotstudio軟件的安裝流程。

2、 ? 了解Robotstudio軟件界面的構(gòu)成。 ?熟悉ABB機(jī)器人的離線編程。 ?掌握通過(guò)機(jī)器人信號(hào)控制虛擬設(shè)備的方法。 鬆技能目標(biāo) ?能夠正確安裝Robotstudio軟件。 ?能夠建立簡(jiǎn)單工作站并生成系統(tǒng)。 ?能夠使用虛擬示教器進(jìn)行示教編程。 ?能夠通過(guò)模擬仿真優(yōu)化工作站布 3.情感目標(biāo) I ?嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、創(chuàng)新思維。 ?合作學(xué)習(xí)、團(tuán)結(jié)協(xié)作。」 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)1 Robotstudio軟件安裝 【任務(wù)描述】 RobotStudio軟件是ABB公司開(kāi)發(fā)的一款優(yōu)秀的工業(yè)機(jī)器人

3、離線編程仿真軟件，有 效地降低了用戶購(gòu)買和實(shí)施機(jī)器人解決方案的總成本。RobotStudio采用了AB VirtualRobot技術(shù)，在使用軟件之前首先要了解安裝Robot Studio對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基本配 同時(shí)掌握如何正確安裝和使用Robot Studio o 置的要求, BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)1 Robotstudio軟件安裝 【知識(shí)儲(chǔ)備】 一、 計(jì)算機(jī)配置要求 為確保Robotstudio正確安裝以及運(yùn)行，用戶計(jì)算機(jī)配置建議滿足表3」中條件。 二、 軟件安裝須知 1= iZi fl 備進(jìn)安裝Robot Studio之前，

4、需要獲得計(jì)算機(jī)上的管理員權(quán)限。Robot Studio分為基 本版和高級(jí)版兩種功能級(jí)別?；景嫣峁┧x的Robot Studio功能，如配置、編程和運(yùn) 行虛擬示教器。還可甲通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)實(shí)際控制器進(jìn)行編程，配置和監(jiān)控等在線操作。高 級(jí)版提供Robot Studio所有的離線編程科能和多機(jī)器人仿真功能，高級(jí)版中包含基本版 中的所有功能。要使用高級(jí)版需要激活。 【拓展與提高】 Robotstudio可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能: ① CAD導(dǎo)入。 ② 自動(dòng)路徑生成。 ③ 自動(dòng)分析伸展能力。 ④ 碰撞檢測(cè)。 ⑥綽弄業(yè)。 ⑥ 模擬仿真。 BEI HANG UNIVERSITY PRESS

5、應(yīng)用功能包。 任務(wù)1 Robotstudio軟件安裝 【實(shí)踐操作】 一、軟件下載 登錄網(wǎng)站，點(diǎn)擊Downloads,選擇Robotstudio版本進(jìn)行下 載。 二、軟件安裝 下載軟件后，將軟件安裝包進(jìn)行解壓操作。打開(kāi)文件夾中的"setup", 抵孑"蟲(chóng)，? nun ? X 0102 ? ?r1 "、??、 —-一 a I w ? W - 9i9 MCTH* :三? S o .e ■ s ?sfi e Xh ? -LJ 1 V>3i2) 16-U ■utva 22 *B 1 OrM：> 沁S 15

6、^X 25仍 1 0-M：： RV>S4r>) UM 15 KB 1 b>W4 ■Jia U>CB MlSrtLO W42 WXC 112 MISS 1442 W3t .1 乂沁 JOiSAin W42 旳劉5 :MB J >MVU01442 WXC 1HKB |& B*t 一 MtVlbl 1442 Mt VI bl 32 旳卯 IM B ?*w?**,: MI5AIH 2H M<* 交U ”細(xì) ■ ?

7、* 9XV1U114)9 SS’E lM - ■ ?嚴(yán) 1 祝 M*A6 M Mete 3HZO2 w -I 收 g2 MtVlli? Ll ? in kb -0LA 獻(xiàn) 枕5AU6122$ 賂"『2 Rwjr UB *9 tew MtVlVllM* AWT* Utt KB wo t5AU3 t*>4? raiMr l<6 .

8、 圖3-2軟件安裝 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 供30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用，30天后, 岳基靱的功能了。 ? . / ?, 罠上| .計(jì).口 . zggaa> r竝gjJq ? 加gi? 嗆 / ：< JI oR ? ? nS 如果還未進(jìn)行授權(quán)操作的話，則只能使用軟 RobotStudio MX 激活 RobotStudio RoootStdo第丟數(shù)話才能便用HJ有H則熱11何與將指孕稅成倉(cāng)話的工作。 匹 ObMH XUV1P）誠(chéng)機(jī) Ka>xs KK 也M4沙 Xti^XPJ Hi? J5X& 0 OwMX

9、RUVSbX Xb^VSJ L%4I B俎 IS KB y XA<2 旳玄. ：：2 KB lOU/nc anG JI K4J u； lWVnr XWCifl IA42 WTTTW ：MKB L unamc RWS X*4： 旳對(duì) ；XKb Ll UMO/n* MgS X4： 旳N? :MXD u lOM/nr MIVIV> M4? :XXb LI rmer MIV1VJ l*“ EY 2K B A-e 住bofl/Mio M2 仃 i* giwv !rMi - *5； Ami *K) pC

10、231V1H"S， Meb Arrotx . ■ iM■: ,陽(yáng)??》? M>*r 4WXI0X>2 5-閤"x 3, lew 6j0i2M “ V%A C |* ? r * ? 9 “4 A^b 叨 ft：baf5*Jv UW 201恥>|"口25 屣、Tg U>KB 201SS I5r L4M KB 9 Xp RIVUO U42 UUX 單機(jī)詐訝證 我烹蛙出或逹入Cwul*祥可證。 任務(wù)1 Robotstudio軟件安裝

11、【實(shí)踐操作】 選擇軟件安裝語(yǔ)言，如圖3?3所示. 安裝完成后，桌面上會(huì)顯示Robotstudio的圖標(biāo)，第一次雙擊圖標(biāo)，彈出激活 Robotstudio的提示，如圖3?8所示，可以選擇“單機(jī)許可證，，或者“網(wǎng)絡(luò)許可證乃。軟件提 sL>mo 〈后退 下一個(gè)〉I 圖3?8 激活RobotStudio 任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成 【任務(wù)描述】 機(jī)器人工作站是指使用一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，用于完成某一特 定工序作業(yè)的獨(dú)立生產(chǎn)系統(tǒng)，也叫機(jī)器人工作單元。一般工業(yè)機(jī)器人工作站由工業(yè)機(jī)器 人、控制系統(tǒng)、末端執(zhí)行器、夾具和變位機(jī)、工件等組成。本任務(wù)以機(jī)器人激光焊接

12、為 背景，介紹如何搭建一個(gè)IR120緊湊型工業(yè)機(jī)器人最小系統(tǒng)。 ■E J F Y | X嗥琳變航JU鶴版涉 1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成 【知識(shí)準(zhǔn)備】 一、軟件界面 Robotstudio軟件界面主要包括菜單欄、用戶界面、子菜單三個(gè)部分，如下圖3?9所 Rlt 丄作站 O 5^/子菜單 < ? 朽：, 廠 d 戶界面 圖3-8 Robotstudio軟件主界面 X嗥琳變航無(wú)*挙出版冠 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)

13、生成 【知識(shí)準(zhǔn)備】 二、 工作站快捷操作方式 使用鍵盤和鼠標(biāo)進(jìn)行工作站簡(jiǎn)單視圖操作的方法如表3-2所示。 三、 軟件的主要快捷鍵操作 ，軟件的主要快捷鍵操作如表3-3所示。 【實(shí)踐期作】 一、建立機(jī)器人工作站 [[桌面雙擊圖標(biāo)丘，打開(kāi)Robotstudio軟件，如圖3?10所示。 選擇創(chuàng)建空工作站| 選擇“新建”中選擇“空工作站”，點(diǎn)擊右側(cè)“創(chuàng)建 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 【實(shí)踐操作】 -、建立機(jī)器人工作站 3.導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站 L 單擊“基本乃菜單欄中的“ABB模型庫(kù)乃如圖3?12,選中IRB120型工業(yè)機(jī)器人。

14、 4?募r業(yè)機(jī)器人添加工裝和工件 采用與導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人相同方法，為系統(tǒng)添加工裝和工件，如圖3」4所示。單擊“基 本，，菜單欄中選擇“導(dǎo)入模型庫(kù)，設(shè)備straining object"中的“my tool，，和“curving 添加完成后在工具欄左側(cè)的“布局沖生成工作站及工具，如圖3?15所示，右擊“My tool”下拉中“安裝到駕把工具安裝到指定的工作站機(jī)器人上，M3-16所示，點(diǎn)擊“是沢 完成g [ I也M首I BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)2基本工作站建立及系統(tǒng)生成 【實(shí)踐操作】 一、建立機(jī)器人工作站 6.設(shè)置Curving thing的位

15、置 L 鼠標(biāo)右鍵單擊“Curving thing”，選擇設(shè)定位置，如圖3?17所示，在彈出的對(duì)話框中 設(shè)置其合適位置。至此一個(gè)最簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建立完成，如圖3?18所示。 方創(chuàng)建控制系統(tǒng)部分 進(jìn)入工具欄“機(jī)器入系統(tǒng)S選擇“從布局”創(chuàng)建控制系統(tǒng)如圖3」9。進(jìn)入創(chuàng)建界面, 圖3?20。 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 可以修改系統(tǒng)名稱、保存位置、Robotware版本等, 任務(wù)3虛擬示教器基本使用 【任務(wù)描述】 Robotstudio使用虛擬控制器運(yùn)行機(jī)器人，虛擬控制器即可運(yùn)行真實(shí)的機(jī)器人系統(tǒng), 也可用于測(cè)試和評(píng)估。虛擬示教器以現(xiàn)場(chǎng)編程所用的示

16、教器為模型，使用方法與現(xiàn)場(chǎng)示 教器相同。 【知?jiǎng)潨?zhǔn)備】 111 示教器(Flex Pendant)是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有 關(guān)的許多任務(wù)，如:運(yùn)行程序、使操縱器微動(dòng)、修改機(jī)器人程序等。示教器由硬件和軟 件組成，其本身就是〒成套完整的計(jì)算機(jī)。示教器適用于處理機(jī)器人動(dòng)作和普通操作， 而Robotstudio則適用于配置、編程及其他與日常操作相關(guān)的任務(wù)。在示教器上，絕大 多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時(shí)也保留了必要的按鈕與操作裝置。圖3?26真實(shí) 示教器外形圖及各部組成 | X嗥琳變航JU鶴版冠 f BEI HANG UNIVERSITY PRESS

17、 任務(wù)3虛擬示教器基本使用 【實(shí)踐操作】 一、打開(kāi)虛擬示教器 R?. 單擊“示教器乃中的“虛擬示教器S如圖3?27所示。 assess 用于昱示HexPerrdflrt存至. 打開(kāi)方式 ■ 占蔽示朝器 開(kāi)姑 廠 Screen Ma Jeer UW 創(chuàng)逢FluxFtnddrlE目. :必"y甘 圖3?27虛擬示 血皿史航JU1?出版飪 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)3虛擬示教器基本使用 【實(shí)踐操作】 二、 更改示教器語(yǔ)言 在示教器中單擊“ABB"按鈕選擇"Control Panel",接著選擇"Langua

18、ge",選擇選 擇 “Chinese” 單擊 “OK”。 三、 吝換手動(dòng)和自動(dòng)模式 要使用虛擬示教器進(jìn)行編程，必須將機(jī)器人變?yōu)椤笆謩?dòng)模式”，如圖3?29所示。 四、 ；新建程序 單擊虛擬示教器左上角下拉按鈕：紹進(jìn)入虛擬示教器主頁(yè)面，如圖3?31所示。 五莎器人電機(jī)開(kāi)啟I ,如圖3?32 需要運(yùn)行調(diào)試程序時(shí)，需要將機(jī)器人電機(jī)上電，點(diǎn)擊虛擬示教器中的"Enable"按鈕, 按鈕變?yōu)榫G色，并且示教器上方顯示“電機(jī)開(kāi)啟S 所示。『「鼠會(huì)- ? ? ? li 六、 機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 在ABB菜單中，選擇“備份與恢復(fù)乃項(xiàng)，單擊打開(kāi)該項(xiàng)，如下圖3?33所示。單擊“備 份當(dāng)前系統(tǒng)?

19、?』按鈕，單擊"ABC../5按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定。單擊“…S 選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲(chǔ)設(shè)備）。單擊“備份乃進(jìn)行備份的操作。 -f t,. 七、 查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志 O 可以通過(guò)示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用的信息的查看。單擊窗口上面 的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志，如圖3? | X嗥琳變航JU鶴版冠 f BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【任務(wù)描述】 在Robotstudio軟件中對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行編程與真實(shí)機(jī)器人一樣，是通過(guò) RAPID程序指令

20、進(jìn)行控制，本次任務(wù)是在Robotstudio中進(jìn)行軌跡的生成與仿真，并將 生成的軌跡下載到真實(shí)機(jī)器人中。 【知識(shí)準(zhǔn)備】 在Robotstudio對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行編程時(shí)，需要使用目標(biāo)點(diǎn)和路徑。將 Robotstudio工作站同步到虛擬控制器時(shí)，路徑將轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的RAPID程序。所謂路徑 指的是指向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)的指令序列，機(jī)器人將按路徑中定義的目標(biāo)點(diǎn)順序移動(dòng)，路徑信 息同步到虛擬控制器后將轉(zhuǎn)化為例行程序o :^F 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真

21、 【實(shí)踐操作】 一、創(chuàng)建路徑 與真實(shí)的機(jī)器人一樣，在Robotstudio中工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也是通過(guò)RAPID程序 指令進(jìn)行控制的。單擊“基本沖“路徑啲“空路徑S生成PathlO,如圖3-36,圖3?37所 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 賂徑 湧令 MultiMove 臣)童看機(jī)器入目標(biāo) 目動(dòng)路徑 主于生成一條起始于吞白線或邊，絆于巨 標(biāo)點(diǎn)或指令的路徑. <3-36創(chuàng);空路徑 |布局|路徑和目標(biāo)點(diǎn)|標(biāo)B | 匸X 5 ［未保存工作站］ 一i工作站元耒 ? (Q

22、System3 丄 Sl.ROBl 1②工具數(shù)據(jù) 卜國(guó)工件坐標(biāo)$目標(biāo)點(diǎn) ，0路徑與步驟 自 Path—10 圖3-37 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 二、示教編程 根據(jù)設(shè)置工件坐標(biāo)和工具，如圖3?38所示。 L 設(shè)定運(yùn)動(dòng)指令，根據(jù)任務(wù)需要，設(shè)定為：MoveJ * V200 fine MyTool\Wobj： jO,如圖3?39所示。 Sf Move

23、J - ■* v200 ▼ fine ■ MyTool ▼ \WObj:=v/objO ▼ F 圖3-39運(yùn)動(dòng)控 、 ?■ 圖3-38設(shè)置 工具 I X祕(mì)謔航JU魏版飪 1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 三、配置參數(shù) 程序編寫完成后，可以查看每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)是否能夠到達(dá)，右鍵“Path4(T單擊“到達(dá)能 力”,若每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)都可以到達(dá)，則該

24、指令后顯示叫”，如圖3?45所示。 Jfowj Targat_20 Tarjat_30 YxeL Target_4G | 務(wù)徑和目慮|標(biāo)遲 ［未保存工作站］ I—I工作沾元主 ▲ Q 勺 r < ^=|T_ROB1 可工旦飾 田工件坐標(biāo)&目標(biāo)査 ▲上羞徑與步聲 *3 HoveJ BEI HANG UNIVERSITY PRESS 圖3-45查看路徑到達(dá)能力 Nciv^L 7itrgwt_33 尸 n &vL 丁a^gQQjW 在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需將虛擬控制 器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)在工作站中修改數(shù)據(jù)

25、后，貝懦要執(zhí)行“同步到vc”；反之則 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 任務(wù)4簡(jiǎn)單自動(dòng)程序編制及仿真 【實(shí)踐操作】 需 行“同步到工作站乃。 巳基本”功能選項(xiàng)卡下單擊“同步”，選擇“同步到工作站乃。如圖3?47所示。 ABB RobotStudio 6X)2 步程序 同步判RAPID... \目亍再二作站碇司步5!曲）代鳳 <$> 臣弓工貝 號(hào) 13步判工作站… m用亍同步弋馮到工悵 | X嗥琳變航JU鶴版冠 1 BEI HANG UNIVERSITY PRESS