工業(yè)機械手設計（含三維proe仿真及CAD圖紙）

工業(yè)機械手設計（含三維proe仿真及CAD圖紙）,工業(yè),機械手,設計,三維,proe,仿真,CAD,圖紙 工業(yè)機械手設計THE DESIGN OF INDUSTRIAL MANIPULATOR 摘要在自動化生產(chǎn)中，工業(yè)機械手是工業(yè)發(fā)展必要的高科技生產(chǎn)設備。本論文首先對工業(yè)機械手的發(fā)展應用及組成分類進行了介紹。接著從工業(yè)機械手的基本功能設計出發(fā)，對機械手的功能原理、結(jié)構(gòu)設計、液壓系統(tǒng)及三維建模分別進行了詳細闡述。綜合運用了大學期間有關于機械設計、機械自動化方面的知識，完成了對此次機械手的設計計算，并繪制了相應的工業(yè)機械手裝配圖及各零部件圖。最后還運用三維仿真軟件對本次設計機械手進行了運動仿真，抓取了機械手手部的運動曲線。工業(yè)機械手設計的主要技術關鍵問題為：夾持機構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機構(gòu)的提升；液壓系統(tǒng)元件的設計。關鍵詞 工業(yè)機械手；夾持；液壓系統(tǒng)；運動仿真AbstractIn automatic production, industrial manipulator is necessary industrial development of high-tech production equipment. Firstly the industrial development of the application and classification of the manipulator are introduced in this paper. Then starting from the basic function of industrial manipulator design, the function of the manipulator principle, structure design, hydraulic system and 3 d modeling in detail respectively in this paper. Integrated use of the university knowledge of mechanical design, mechanical automation, completed the design and calculation of the manipulator, and draw the corresponding industrial manipulator assembly drawing and parts drawing. Finally, using 3 d simulation software for the design of manipulator motion simulation, grab the manipulator hand movement curve.The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;The design of the hydraulic system components.Keywords：Industrial mechanical hand；Gripper；The hydraulic system；Motion simulationII目 錄摘要IAbstractII1 緒論11.1 工程機械手簡述11.1.1 機械手簡史11.1.2 機械手應用介紹11.2 機械手的組成分類21.2.1機械手的組成21.2.2機械手的分類21.3本次課題研究的主要內(nèi)容31.3.1主要內(nèi)容及要求31.3.2 研究內(nèi)容擬解決的問題32 工業(yè)機械手總體方案設計42.1 機械手總體設計方案擬定42.2機械手總體設計方案選定52.3工業(yè)機械手主要參數(shù)63 機械手執(zhí)行機構(gòu)設計83.1機械手夾持機構(gòu)設計83.1.1機械手夾緊力計算83.1.2液壓缸驅(qū)動力計算93.1.3液壓缸主要尺寸計算103.1.4液壓缸活塞桿計算及校核113.1.5活塞的選用設計113.1.6復位彈簧設計計算123.1.7液壓缸端蓋、管接頭選擇及油管管道尺寸計算143.1.8機械手腕部回轉(zhuǎn)缸設計計算153.2機械手腕部設計173.3機械手手臂設計183.4機械手機身底座設計計算203.5機械手回轉(zhuǎn)臺設計計算213.5.1回轉(zhuǎn)臺內(nèi)齒輪傳動設計213.5.2回轉(zhuǎn)臺內(nèi)傳動軸設計計算224 液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)設計284.1液壓驅(qū)動系統(tǒng)設計284.1.1調(diào)壓回路284.1.2調(diào)速回路294.1.3保壓回路294.1.4換向回路304.1.5緩沖回路304.2液壓控制系統(tǒng)設計314.3液壓泵以及液壓元件的選擇315 機械手三維建模及運動仿真335.1機械手三維建模處理335.1.1機械手手部零件建模335.1.2機械手液壓缸建模335.1.3機械手手臂建模345.1.4機械手手腕建模345.1.5機械手回轉(zhuǎn)工作臺建模355.2機械手ADAMS運動仿真365.2.1ADAMS模型導入365.2.2機械手約束添加375.2.3 ADAMS運動仿真38結(jié)論40致謝41參考文獻42421 緒論1.1 工程機械手簡述近些年來，工業(yè)機械手成為產(chǎn)業(yè)自動化控制的一個新興產(chǎn)業(yè)。工業(yè)機械手融入了許多學科知識，成為產(chǎn)業(yè)自動化的代名詞。機械手的主要功能在于代替人工進行作業(yè)，并且能夠完全自動化的、有控制的完成工業(yè)勞動。隨著人類的產(chǎn)業(yè)升級，越來越高級的機械手能夠完成更多更復雜的作業(yè)以及在人類無法適應的環(huán)境下完成動作，機械手的發(fā)展越來越廣泛。1.1.1 機械手簡史機械手起始于古代自動機械裝置，早在20世紀中期就開始研究了。一方面，計算機技術機械自動化的發(fā)展，機械手趨向于自動智能化。同時，自動化技術的快速發(fā)展源自工廠大批量生產(chǎn)，各式各樣的機械手紛紛現(xiàn)世。另一方面，因為核能技術的研究要求，在有輻射的環(huán)境下，機械手代替人工來完成任務。在這樣的發(fā)展背景下，美國工業(yè)最早研究機械手。先后開發(fā)了遙控機械手、主從式機械手、示教型機械手等等。此后，美國又試制了一臺控制系統(tǒng)為數(shù)控示教再現(xiàn)型的Unimate機械手。同一年，Versatrap機械手試制成功，其控制系統(tǒng)以磁鼓作為內(nèi)存儲器，并在之后發(fā)展成為球坐標式通用機械手。這兩種不同的機械手，為國外工業(yè)機械手的發(fā)展奠定了基礎。隨著各方面的發(fā)展，計算機技術、控制系統(tǒng)應用、電子技術以及人工智能等使機械手功能越來越全面，專用型的機械手也慢慢向通用型轉(zhuǎn)換。就目前來說，機械手在國內(nèi)外仍是頗受重視，在自機械手被研究設計以來，這方面的技術研究一直都比較火熱。從第一代機械手被研制以來，第二代主要用來裝卸和傳送工物件。而之后，機械手在汽車行業(yè)裝配線的應用使得第二代機械手達到成熟階段。此后，機械手在特殊領域內(nèi)得到相對較大的發(fā)展，如醫(yī)療、航天等等。1.1.2 機械手應用介紹隨著當今世界科學技術發(fā)展的越來越快，機械工業(yè)領域中的機械化及自動化發(fā)展成為當今最為矚目的話題。隨著工業(yè)發(fā)展越來越趨向于大型化及微型化發(fā)展，大批量生產(chǎn)時如何更高效的進行加工、小批量生產(chǎn)時如何更迅速的生產(chǎn)，機械手的應用及發(fā)展越來越普及。（1）制造方面的應用：機械手在制造業(yè)中代替人去完成各種惡劣環(huán)境下的工作（如高溫、真空等工作環(huán)境）以及需要笨重的體力勞動。隨著工業(yè)生產(chǎn)工作效率的提高、工件大型化、產(chǎn)品精度等級提升及人員安全等要求，搬運及裝配等工序過程中，機械化以及自動化要求變得越來越重要。（2） 服務方面的應用隨著人工智能的發(fā)展，機械手在服務業(yè)發(fā)展迅速。在軍事方面，讓機器人執(zhí)行一些自動探查與搜索的任務，還能夠代替人工完成完成一些不復雜的工程建設及后勤服務等，從而減少士兵勞動量。在生活方面，能夠為人類完成各種要求，從灑掃機器人到烹飪再到機器人保姆等等，機器人在服務行業(yè)越來越人性化。此外，機器人還可以輔助監(jiān)測病房內(nèi)的空氣質(zhì)量，協(xié)助醫(yī)生完成一些高難度手術等等。1.2 機械手的組成分類1.2.1機械手的組成機械手主要是由傳動機構(gòu)、控制機構(gòu)以及驅(qū)動機構(gòu)等其他元器件組成的。機械手手部的作用是用來抓取以及放置物件的，其主要由手指、傳力部分組成的；傳動機構(gòu)主要作用是用來改變物件的一些位置以及方向的，它主要包括手臂和手腕；驅(qū)動機構(gòu)主要是用來提供動力的，其主要包括液壓型的驅(qū)動、氣壓型的驅(qū)動以及電力型的驅(qū)動；控制機構(gòu)主要是用來控制物件的一些位置與時間的；其他機構(gòu)，比如機體，傳感器機構(gòu)等。1.2.2機械手的分類機械手可以分為以下四類：1. 按機械手使用的范圍：（1） 專用類機械手，這一類的機械手一般只有固定的程序。它在某種機器或生產(chǎn)線進行傳輸或操作某一物件，比如給毛坯進行上下料的機械手、自動裝配機械手以及自動車銑機械手等等。這種專用型的機械手結(jié)構(gòu)相對比較簡單，成本也比較低廉，更適用于一些大批量簡單操作的生產(chǎn)單位中。（2） 通用類機械手，這一類機械手具有可變和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，不再是某種機器，而是能自動完成物件傳送或操作的機械裝置。通過其定位方式和控制方式的不同，通用類機械手可以分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只能夠點位控制，屬于程序控制機械手，伺服型則既能夠進行點位控制，也能夠連續(xù)軌跡控制，屬于數(shù)字控制類型機械手。 2.按機械手使用功能：（1） 簡易型，該工業(yè)機械手多由氣壓驅(qū)動或液壓驅(qū)動，結(jié)構(gòu)相對來說比較簡單，分為固定程序和可變程序兩種。簡易型機械手一般只適用于較為簡單的點位控制，只做一些簡單的搬運作業(yè)。（2） 記憶再現(xiàn)型，此類機械手擁有記憶元件，能夠?qū)幼鞒绦蛴涗浵聛?，此后機械手就將按記錄下來的程序一遍一遍重復循環(huán)動作。（3） 數(shù)字控制型，這一類機械手能夠進行編程控制，其動作程序可以更換，適應場合及范圍更廣，還可以多臺計算機控制。此類機械手多配備有可編程控制器或者微型計算機。（4） 人工智能型，該機械手通過計算機對各種傳感元件的感知進行控制，具有視、聽、觸、熱以及行走機構(gòu)。 1.3本次課題研究的主要內(nèi)容1.3.1主要內(nèi)容及要求本次設計的工業(yè)機械手要將工件從一工作臺移至另一工作臺。工件為圓柱形鑄鐵件，其直徑范圍：2080mm、高度范圍：50150mm，工件重量小于20Kg。其定位精度為0.5mm。兩工作臺之間平行且距離為1500mm。一工作臺處于連續(xù)運轉(zhuǎn)狀態(tài)。工作量要求：1.有關文獻研讀；2.完成設備總裝配圖以及部分重要零部件圖，A0 1張，A1、A2等數(shù)張；3. 完成設計說明書1份，不少于15000字，打印裝訂成冊；4.完成不少于5000漢字的英譯漢。1.3.2 研究內(nèi)容擬解決的問題1、對工業(yè)機械手各主要組成部分進行分析，由此來確定機械手各個部件的主要構(gòu)造，并對各主要部件進行分析計算。2、確定機械手能夠?qū)崿F(xiàn)的各種功能，如：手抓去，腕回轉(zhuǎn)，臂伸縮。3、設計機械手的傳動系統(tǒng)以及對機械手各部件可靠性的校驗。2 工業(yè)機械手總體方案設計2.1 機械手總體設計方案擬定工業(yè)機械手是一種自動化的機械裝置，能夠按照一定的程序、軌跡以及要求仿照人手，去實現(xiàn)抓取、搬運、卸下甚至其他更復雜的操作。隨著科學技術的發(fā)展，工業(yè)機械手能夠獨立的按照設定程序自動重復作業(yè)，直至完成生產(chǎn)要求。根據(jù)此次設計內(nèi)容及要求，本次機械手設計需具備取卸物料、傳輸物料等功能。根據(jù)此次設計要求，有以下多種設計方案：（1） 機械手臂為直角坐標式，產(chǎn)線為線性布置，機械手能夠按照順序依次完成動作。這個方案的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，配線容易且自由度少；其缺點是機械手需要架空行走、油液站不能固定，讓設計的復雜程度增大的同時也讓運動的質(zhì)量增大。圖2-1 坐標式機械手布局示意圖（2）采用立柱式機身，機械手從側(cè)面按順序完成作業(yè)動作，產(chǎn)線仍呈直線布置。此方案的優(yōu)點是液壓站集中設計，且電氣、油路的連接可以實現(xiàn)定點連接，缺點是占地面積較大，手臂懸伸較長。圖2-2 立柱式機械手示意圖（3）采用機座式機身，產(chǎn)線環(huán)繞機械手機座布置，機械手按順序完成作業(yè)動作。此方案既有集中電液又有占地面積小的優(yōu)點，還具備從低處抓取工件的功能。圖2-3 機座式機械手示意圖2.2機械手總體設計方案選定機械手采用夾鉗式抓取機構(gòu)，送放機構(gòu)由手臂、手腕、回轉(zhuǎn)臺以及液壓缸等裝置組成。其運動坐標形式為球坐標式機械手，有五個自由度。手腕能夠進行抓取及回轉(zhuǎn)運動，指型結(jié)構(gòu)為平面型，由液壓缸推動活塞拉動杠桿以夾緊工件。通過銷軸將機械手腕部和手臂連接并定位，一端用螺母鎖死。利用鉸鏈將腕部與液壓伸縮缸活塞桿連接，這樣，伸縮缸活塞做直線運動的同時使腕部繞著回轉(zhuǎn)銷軸轉(zhuǎn)動。機械手腕部的回轉(zhuǎn)動作則由回轉(zhuǎn)油缸來完成。機械手手臂可以相對機身進行回轉(zhuǎn)運動，能夠繞過障礙夾送工件。機械手俯仰運動由直動式液壓缸驅(qū)動，具有工作可靠、結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定等優(yōu)點。機身回轉(zhuǎn)工作臺由電動機驅(qū)動齒輪機構(gòu)進行傳動，并且利用擋塊限制構(gòu)件的相對運動，起到定位作用，定位誤差大于0.5小于1mm。在常用的傳動機構(gòu)中，齒輪傳動的傳動效率高、傳動比準確；此外在滿足使用功能、強度等條件下，齒輪傳動能夠滿足機構(gòu)緊湊要求。而且，設計制造正確合理齒輪工作可靠程度以及使用壽命更是其他機械傳動所不能比擬的。圖2-4液壓機械手本次設計的工業(yè)機械手具有五個自由度，包括機械手手腕的抓放、旋轉(zhuǎn)、俯仰，機械臂的俯仰以及機身工作臺的旋轉(zhuǎn)五個動作。2.3工業(yè)機械手主要參數(shù)工業(yè)機械手的主要參數(shù)可以分為三種：主要功能參數(shù)、規(guī)格參數(shù)以及液壓系統(tǒng)參數(shù)。主要功能參數(shù)：1、機械手抓重工業(yè)機械手的抓重是機械手所能抓取工件的最大重量，按照設計任務書上的要求，根據(jù)外形要求及材料考慮，假設材料為鑄鐵，其密度為，取工件本身質(zhì)量為12kg。又工業(yè)機械手有一定安全度要求，取其安全系數(shù)為1.3，則得到機械手抓重G為15kg。2、自由度數(shù)工業(yè)機械手的自由度數(shù)的多少表明了機械后運動是否靈活，越多的自由度數(shù)意味著機械手功能跟強大，能夠適應更多的工作環(huán)境。但與此同時，自由度數(shù)越多則意味著機械手的結(jié)構(gòu)越復雜、制造精度越高，所以既能很好的完成作業(yè)任務、機械結(jié)構(gòu)又不太復雜的機械手自由度數(shù)一般為45。由自由度數(shù)計算公式 式（2.1）有=65-55=5，即其自由度數(shù)為5。3、工作速度機械手在其工作范圍內(nèi)的平均運動速度就是機械手的工作速度，工作速度是機械手工作頻率以及生產(chǎn)率的一個重要參數(shù)。機械手工作速度越快，其工作效率越高，生產(chǎn)效率更快。但是工作的高速帶來運動過程中更大的機械撞擊及震動，對于機械手的工作精度及其使用壽命都有較大影響。因此，一般機械手的工作速度都根據(jù)生產(chǎn)安全、生產(chǎn)要求、產(chǎn)品精度以及機械手使用壽命來確定。4、工作范圍機械手的工作范圍與機械手的抓重、行程、回轉(zhuǎn)范圍等多方面因素有關。為使機械手具有更強的工作適應性、更大的工作范圍，一般機械手的最大工作范圍由其活動范圍確定，即一個球面的區(qū)域。5、位置精度位置精度是衡量機械手在工作時生產(chǎn)的產(chǎn)品是否合格的一個重要參數(shù)。因此，設計機械手的時候?qū)τ诠ぜㄎ弧⒆ト【?、運動穩(wěn)定性以及抓取能力對其位置精度有著很高的要求。位置的控制方式和機械手運動部件的強度、剛度都能影響位置精度的高低，此外機械手的抓重以及工作速度也影響著其位置精度。液壓系統(tǒng)主要性能參數(shù)確定：液壓執(zhí)行元件的工作壓力p以及最大流量q影響了液壓系統(tǒng)正常工作的主要性能。液壓執(zhí)行元件的工作壓力以及最大流量是計算和選擇液壓元件、輔件以及電機的主要依據(jù)。液壓系統(tǒng)的工作壓力可根據(jù)最大負載參照表選取，也可根據(jù)設備類型參照表選取。系統(tǒng)設計的是否經(jīng)濟合理取決于工作壓力的大小。查表，擬選液壓系統(tǒng)工作壓力為1.6MPa?？紤]到進油油路的壓損問題，取。又因為液壓系統(tǒng)中有漏油等問題，取修正系數(shù)，機械手抓取及回轉(zhuǎn)的工作壓力為1.3MPa，選用流量4.5L/min。 式（2.2） 式（2.3）代入數(shù)據(jù)可計算出： ，可知符合設計要求。3 機械手執(zhí)行機構(gòu)設計3.1機械手夾持機構(gòu)設計工業(yè)機械手夾持機構(gòu)又稱手部，是機械手的關鍵部位之一，用來直接抓取工件或工具按規(guī)定程序完成動作。工業(yè)機械手的夾持結(jié)構(gòu)因為抓取工件的外形、尺寸、材料組成、質(zhì)量等不同而多種多樣。一般來說，根據(jù)夾持工件的原理，機械手抓取機構(gòu)可以分為吸附與夾持兩種。夾鉗式抓取機構(gòu)由驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)以及手指三部分組成。夾持式抓取機構(gòu)具有更大的適應性，能夠?qū)S、盤或其他非標轉(zhuǎn)零件進行抓取。其驅(qū)動機構(gòu)為傳動機構(gòu)提供動力（動力源分為液壓、氣壓和電動等），傳動機構(gòu)則通過齒輪齒條、連桿機構(gòu)、渦輪蝸桿等實現(xiàn)手指的夾緊或者松開。平移型抓取機構(gòu)通過手指的平移來夾取平板類、方塊類以及圓柱類物料。同時，在夾取不同直徑圓柱棒料時不會引起中心軸線的偏移。但此類抓取機構(gòu)機構(gòu)復雜、精度要求更高。而回轉(zhuǎn)型抓取機構(gòu)的張開閉合則依靠手指樞軸支點的回轉(zhuǎn)來完成。單支點回轉(zhuǎn)型樞軸支點為一個，雙支點回轉(zhuǎn)型樞軸支點則為兩個?；剞D(zhuǎn)型抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)相對更為簡單、形狀更為小巧，缺點是抓取不同工件時則會產(chǎn)生定位誤差。根據(jù)任務書設計要求以及機械手手部結(jié)構(gòu)設計，本次機械手夾持機構(gòu)為確定為夾鉗式雙支點回轉(zhuǎn)型機械手。3.1.1機械手夾緊力計算加載在工件上的夾緊力對于機械手手部計算至關重要，必須對其進行受力分析和計算。夾緊力計算公式： 式（3.1）圖3-1水平夾持物體受力圖當手指水平夾持水平懸臂工件時，取夾緊力的方位系數(shù) 式（3.2）其中，L=50mm，H=80mm 考慮到工件在移動過程中會產(chǎn)生慣性力、摩擦力等，影響機械的效率，故實際夾緊力： 式（3.3）式中： 機械效率，=0.850.95 取=0.9安全系數(shù)，=1.2-2 取=1.5工件情況系數(shù)，機械手最高響應時間0.2s，故此 式（3.4）3.1.2液壓缸驅(qū)動力計算圖3-2 液壓缸驅(qū)動結(jié)構(gòu)受力圖由圖可得液壓缸機械手爪的受力公式：式（3.5）因為式（3.6）所以式（3.7）根據(jù)設計的結(jié)構(gòu)可得 3.1.3液壓缸主要尺寸計算根據(jù)公式計算可得液壓缸內(nèi)徑： 式（3.8）帶入，得：按JB-826-66標準，取D=30mm，d=10mm液壓缸壁厚按薄壁計算，根據(jù) 式（3.9）為試驗壓力，為許用應力，液壓缸材料選用30鋼，=200MPa代入數(shù)據(jù)得，考慮到工藝要求，取液壓缸外徑及長度計算：式（3.10）長度 取 。3.1.4液壓缸活塞桿計算及校核液壓缸活塞桿的材料選用45鋼，查詢機械材料手冊對活塞桿直徑d進行計算：式（3.11）其中，計算得，則有根據(jù)GB/T 2348-1993選定活塞桿：D=10mm。由，可知，活塞桿強度符合設計要求。3.1.5活塞的選用設計活塞材料選用20鋼，考慮到密封及緊固問題，將活塞設計如下圖所示：圖3-3 活塞因為選用標準密封件，故活塞開槽尺寸得以確定?；钊拿芊馊Σ捎肶型密封圈。Y型密封圈是一種典型的唇形密封圈，因其截面呈Y形故稱Y型密封圈。Y型密封圈的使用壽命遠高于O型密封圈。因Y型密封圈具有可靠的密封性、較小的摩擦阻力、平穩(wěn)的運動性能以及較好耐壓性等優(yōu)點，被廣泛的應用于往復運動中。此外，活塞桿與活塞的定位采用活塞桿的軸肩定位，采用調(diào)整墊片調(diào)節(jié)其松緊，并利用開槽圓螺母將其鎖緊。因為活塞桿直徑確定為，軸肩高度為1mm，對于圓螺母的選用，可采用M8圓螺母。查標準GB/T 6179-1986，可知其尺寸如下圖：圖3-4 開槽圓螺母同時，查其相配合使用的開口銷，材料為Q2115或者Q235。圖3-5 開口銷3.1.6復位彈簧設計計算圖3-6 復位彈簧鋼絲受力分析圖液壓缸復位設計采用彈簧復位，彈簧鋼絲的直徑根據(jù)其強度條件來選擇：因為在一般載荷工作情況下，可以考慮第三類彈簧。根據(jù)，預估彈簧直徑為3mm，選用C級彈簧絲。查表可知：，并可以計算出。表3-1常用旋繞比C值d/mm彈簧絲截面為圓截面，其彈簧曲度系數(shù)計算公式如下式所示：式（3.12）由常用旋繞比表可知旋繞比C在，取C=6，則得出：式（3.13）計算出。與預估值相近，故取可知彈簧鋼絲大徑計算彈簧鋼絲圈數(shù)n，此時彈簧鋼絲剛度為：式（3.14）代入數(shù)據(jù)得：。查表可得G=82000MPa，則式（3.15）帶入數(shù)值，得，取整數(shù)n=5對所設計彈簧進行校核（1） 彈簧初拉力，由公式式（3.16）可以求出：，符合設計要求。（2） 極限工作應力，取，則。（3） 極限工作載荷計算：式（3.17）圖3-7彈簧幾何尺寸參數(shù)查詢標準GB/T 1239.6-1992，彈簧鋼絲直徑選定為4mm、自由高度為11mm、中徑為28mm，彈簧鋼絲的有效圈數(shù)為5。彈簧材料為65Mn，硬度要求達到。3.1.7液壓缸端蓋、管接頭選擇及油管管道尺寸計算圖3-8液壓缸端蓋液壓缸端蓋的連接方式采取法蘭式連接，法蘭式連接的優(yōu)點是拆卸方便、強度高以及密封性好。因O型密封圈的截面尺寸小、密封性能好、摩擦系數(shù)小、可用于靜密封和滑動密封等優(yōu)點，適用于本次端蓋密封，故端蓋上的密封圈采用O型密封圈。管接頭采用擴口式管接頭，管接頭采用55密封管螺紋，內(nèi)外螺紋配合更具密封性。圖3-9管接頭油管管道內(nèi)徑由油管內(nèi)油液流速及流量來確定：式（3.18）q通過油管流量油管中油液流速取油管內(nèi)流速，根據(jù)GB/T 1047-1995可得油管管徑為3mm。3.1.8機械手腕部回轉(zhuǎn)缸設計計算回轉(zhuǎn)缸采用單葉片式回轉(zhuǎn)缸（也叫擺動液壓缸），由定子塊、左右支承盤、擺動軸、葉片、及缸體等零件組成。定子塊則被固定在缸體上，當兩油口通以液壓油時，因為葉片和擺動軸固連在一起，所以葉片將帶動擺動軸進行擺動。單葉片式回轉(zhuǎn)缸輸出扭矩：式（3.19）式（3.20）式中：Z葉片數(shù)；D葉片厚度；d擺動軸直徑；進口壓力；出口壓力；q輸入油量回轉(zhuǎn)缸油壓選用1.6MPa，出口壓力約為0.2MPa。為了便于葉片固定，初步將擺動軸直徑d定為25mm。圖3-10 回轉(zhuǎn)缸剖面圖葉片與擺動軸之間由定位銷定位，選用內(nèi)螺紋圓錐銷是因為方便拆卸及維修，而底部螺紋孔則起到拔銷作用。查標準GB/T 118-2000可知A型內(nèi)螺紋圓錐銷最為合適。圖3-11 內(nèi)螺紋圓錐銷本次設計將液壓伸縮缸及回轉(zhuǎn)缸結(jié)合使用，回轉(zhuǎn)缸的擺動軸由伸縮缸后端部構(gòu)成，是為了結(jié)構(gòu)更為緊湊方便操作，同時也能夠集中控制液壓系統(tǒng)。圖3-12回轉(zhuǎn)缸伸縮缸組合剖視圖3.2機械手腕部設計通過銷軸機械手腕部與機械手手臂鉸接，使得腕部與機械手臂能夠繞著銷軸相對轉(zhuǎn)動。在銷軸與機械手臂之間加一個耐磨青銅軸套，以保證銷軸回轉(zhuǎn)精度和延長其使用壽命。軸套與機械手臂采用基孔制配合，為防止軸與軸套在回轉(zhuǎn)過程中因熱量產(chǎn)生變形，選用配合。機械手腕部回轉(zhuǎn)由液壓伸縮缸驅(qū)動，液壓伸縮缸活塞桿與固定在腕部的連桿連接。圖3-13活塞桿接頭結(jié)構(gòu)圖圖3-13為液壓缸活塞桿接頭構(gòu)造圖，接頭孔徑為，與之相對的活塞桿直徑也為。圖3-14液壓缸雙耳環(huán)支座參數(shù)3.3機械手手臂設計機械手手臂作俯仰運動時，可由下圖運算出驅(qū)動力：圖3-15機械手手臂受力圖式（3.21） （）式（3.22） 式（3.23）式（3.24）式（3.25）式中：P作用在活塞上的驅(qū)動力；P液壓缸工作力；D伸縮缸內(nèi)徑；密封裝置的摩擦阻力；非工作缸油壓。當機械手臂處于俯角時，驅(qū)動力力矩為：當手臂處于水平位置時，此時驅(qū)動力矩為：當機械手手臂作俯仰運動時，其驅(qū)動力力矩需克服手臂作俯仰運動時產(chǎn)生的偏重力矩、慣性力矩以及各運動副之間的摩擦力矩。即：式（3.26）初步確定機械手手臂尺寸：圖-16機械手手臂機械手手臂受力分析圖3-17 手臂受力分析根據(jù)手臂在水平方向上的力平衡公式：，則有式（3.27）同理，豎直方向上力平衡公式：，則有式（3.28）在O點，所有力力矩平衡：，則有：3.4機械手機身底座設計計算機械手機身底座設有安裝耳環(huán)，液壓缸耳環(huán)與機身底座安裝耳環(huán)通過銷軸鉸接，并用螺栓鎖死。既能保證液壓缸在回轉(zhuǎn)和直線運動中不會發(fā)生偏轉(zhuǎn)又能夠滿足液壓缸在機身上的定位要求。機身底座設計如下圖：圖3-18機械手機身底座具體機身底座設計參數(shù)如下：圖3-19機身底座具體參數(shù)3.5機械手回轉(zhuǎn)臺設計計算回轉(zhuǎn)工作臺的箱體上設有光孔，并且有安裝底座，因此機械手機身底座可以安放在工作臺上。箱體材料選用HT200中等材料的灰鑄鐵，并經(jīng)過時效處理。本次機械手的定位方式將行程開關以及機械擋塊結(jié)合使用。機械手臂轉(zhuǎn)動到一定角度時，碰到擋塊并壓下行程開關（設置擋塊為保證回轉(zhuǎn)精度）。由壓力繼電器發(fā)出信號，經(jīng)時間繼電器控制，使得機械手停頓一段時間再開始進行下一個動作（停頓時間由時間繼電器設定）。3.5.1回轉(zhuǎn)臺內(nèi)齒輪傳動設計圖3-20圓錐直齒輪通過一對軸交角為90的圓錐直齒輪可以將水平方向的扭矩轉(zhuǎn)換為豎直方向的扭矩。因為直齒錐齒輪具有齒形簡單、容易制造以及低成本等優(yōu)點，故采用直齒錐齒輪。齒輪材料選用45鋼，需調(diào)質(zhì)處理并表面淬火，使其硬度要求達到。為了保證傳動的連續(xù)性，傳動軸上齒輪的安裝位置應可靠，又因為空套齒輪和固定齒輪通常用彈性檔圈、軸肩、隔套和半圓環(huán)等作軸向固定。在這里采用隔套，并利用齒輪壓板將齒輪進行軸向定位和緊固。圖3-21齒輪軸向定位 3.5.2回轉(zhuǎn)臺內(nèi)傳動軸設計計算根據(jù)傳動軸的設計要求得知，設計傳動軸時在滿足必要的強度要求外還需要有一定的剛度。為避免傳動軸在疲勞載荷作用下發(fā)生損壞，需要對傳動軸的強度要求進行計算。而傳動軸是否會在在載荷下產(chǎn)生過大的彎曲變形，則需要對其進行剛度要求計算。因為回轉(zhuǎn)臺主傳動系統(tǒng)精度要求不是很高，允許有少量的變形。因此，軸的強度不需要檢驗（載荷很大的情況除外）。而如果剛度達不到要求，傳動軸會因此產(chǎn)生過大變形，那么軸上的零部件（齒輪、軸承等）就不能正常工作。因此，必須要對傳動軸進行剛度計算，以保證其一定的在載荷下不發(fā)生變形。選用45鋼作為傳動軸的材料，對其進行調(diào)質(zhì)處理使其硬度達到。傳動軸的直徑設計計算： 式（3.29）式中：d傳動軸的直徑傳動軸的許用應力T傳動軸的額定扭矩查表可得：，T=9550000，則計算出傳動軸直徑：取安全系數(shù)，則d=27mm，將軸徑圓整取其值為30mm。傳動軸應力校核： 式（3.30）式中：軸截面上的工作應力；M軸截面上的合成彎矩；T軸截面上的轉(zhuǎn)矩；根據(jù)轉(zhuǎn)應力而定的應力校正系數(shù)根據(jù)式（3.31）算出，轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)應力在一定規(guī)律周期內(nèi)循環(huán)，即為脈動循環(huán)應力，故取=0.7。查手冊可得，T=9550，則式（3.32）傳動軸剛度校核：對于傳動軸的彎曲剛度驗算，主要是驗算傳動軸上的撓度和傾角（裝有齒輪和軸承）。傳動軸的撓度和傾角應小于其許用值和，即表3-2各類傳動軸的許用撓度及傾角傳動軸的類型許用撓度軸承類型許用傾角一般用途的軸滑動軸承0.001剛度要求較高的軸向心球軸承0.005安裝齒輪的軸圓柱滾子軸承0.0025由于此次設計的回轉(zhuǎn)工作臺回轉(zhuǎn)精度要求不高、由擋塊定位，且對于運動的平穩(wěn)性要求不高及轉(zhuǎn)速不高，所以不需要對軸進行開槽、鉆孔或者切制螺紋，軸的疲勞強度也不會因此受到影響。圖3-22軸剖視圖由于回轉(zhuǎn)工作臺回轉(zhuǎn)時所需的扭矩較大，故采用花鍵傳遞扭矩。又考慮到需要較大的承載能力以及需要具有較好的定心性及導向性等問題，決定使用矩形花鍵。矩形花鍵軸的平均直徑： 式（3.33）當量直徑： 式（3.34）慣性矩： 式（3.35）花鍵的校核：側(cè)面工作表面被壓潰是花鍵的主要失效形式，其連接強度的計算公式為：式（3.36）滾動軸承設計計算（1） 滾動軸承的壽命計算：壽命計算如下式：式（3.37）式中：L滾動軸承的額定壽命；C滾動軸承的額定動載荷；P滾動軸承的當量負載荷；滾動軸承的壽命指數(shù)。對于球軸承：，對于滾子軸承：。由于在實際計算中用小時數(shù)表示軸承的額定壽命更為方便，故可將上式變換為：式（3.38）式中：滾動軸承的額定壽命；滾動軸承的計算轉(zhuǎn)速；滾動軸承的當量動載荷計算公式為： 式（3.39）式中：滾動軸承的徑向負荷；滾動軸承的軸向負荷；X滾動軸承的徑向系數(shù)；Y滾動軸承的軸向系數(shù)。（2） 滾動軸承的挑選根據(jù)軸承額定靜負載的基本公式來挑選軸承，其計算公式為： 式（3.40）式中：軸承的當量靜載荷；軸承的額定靜負荷；安全系數(shù)。 式（3.41）聯(lián)立以上兩式，取最大值。步進電動機的選擇：一般來說，電動機的選擇分三個步驟1、 電動機的類型和結(jié)構(gòu)；2、 電動機的容量；3、 電動機的轉(zhuǎn)速。計算步進電機的負載轉(zhuǎn)矩 式（3.42）式中：步進電機的脈沖當量；步進電機的進給牽引力；步進電機的步距角，初選；傳動效率。根據(jù)機械傳動效率表，齒輪、軸承和絲杠效率分別選擇為0.98、0.99、0.94。代入數(shù)據(jù)可得： 步進電機的啟動轉(zhuǎn)矩計算：最大靜轉(zhuǎn)矩計算：電機運行頻率和最高啟動頻率：式（3.43） 式（3.44）式中：最大切削進給速度；最大快移速度；脈沖當量。計算出，查得110BF004型步進電機最大靜轉(zhuǎn)矩為遠大于最大靜轉(zhuǎn)矩，所以能夠滿足最大靜轉(zhuǎn)矩要求?？紤]到會需要更大切削用量的問題，決定選用更大轉(zhuǎn)矩的130BF001型步進電機。經(jīng)查驗，130BF001型步進電機的最高空載起動頻率和運行頻率均滿足要求。步進電機轉(zhuǎn)矩校核電機軸上總的轉(zhuǎn)動慣量計算： 式（3.45）式中：步進電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量；G工作臺及工件等移動部件重量；齒輪的轉(zhuǎn)動慣量。130BF001式步進電機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量為：轉(zhuǎn)動慣量的計算： 式（3.46）將鋼材的材料密度代入上式得： 式中：圓柱體質(zhì)量；D圓柱體直徑；L圓柱體長度。由此計算出： 將其帶入式（1）得：式（3.47）由此計算出：因為傳動系統(tǒng)與步進電機會產(chǎn)生慣性匹配的問題，對其進行對比計算：由上式可知，滿足慣性匹配要求。4 液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)設計4.1液壓驅(qū)動系統(tǒng)設計此次設計的液壓驅(qū)動系統(tǒng)包括調(diào)壓回路、調(diào)速回路、保壓回路、換向回路以及緩沖回路五個回路，液壓系統(tǒng)圖如下所示圖4-1液壓系統(tǒng)原理圖4.1.1調(diào)壓回路為減少液壓系統(tǒng)中的動力消耗和發(fā)熱等問題，一般液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)壓力與工作負載息息相關。采用雙聯(lián)定量泵為其系統(tǒng)進行供油，液壓系統(tǒng)最高工作壓力的調(diào)定或限制由溢流閥來決定。當系統(tǒng)正常工作時，溢流閥常閉，液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)壓力取決于外載荷；當系統(tǒng)壓力值升高達到溢流閥調(diào)定壓力值時，溢流閥溢流，此時系統(tǒng)壓力為溢流閥的調(diào)定值。圖4-2調(diào)壓回路4.1.2調(diào)速回路機械手作俯仰動作時采用的是雙聯(lián)同步液壓缸，需要保持兩液壓缸以相同的位移及速度。同步回路由分流閥控制，使得進入液壓缸的油液流量相等以此達到同步缸同步。此時，溢流閥更多是用于維持系統(tǒng)壓力，使其保持恒定。在調(diào)速回路中，正常工作時溢流閥為常開，溢出多余油液以維持系統(tǒng)壓力的平衡。圖4-3調(diào)速回路4.1.3保壓回路此次設計中，保壓回路采用高壓小泵和低壓大泵復合使用。當回路中壓力較低時，高壓小泵和低壓大泵同時供油；當壓力逐步提升至卸荷閥調(diào)定壓力值時，小泵供油維持溢流閥調(diào)定壓力值，大泵卸荷不工作。液壓系統(tǒng)在保壓時液壓缸微量移動，只有小泵供油，系統(tǒng)能耗較低。圖4-4保壓回路4.1.4換向回路換向回路主要由換向閥控制，換向閥選用三位四通換向閥，其機能為O型。當閥芯處于中位時各油路封閉不卸荷、液壓缸封閉并鎖緊。圖4-5三位四通換向閥當機械手臂轉(zhuǎn)動到一定角度時，手臂碰到擋塊停留一段時間。這時候，液壓缸活塞桿不移動但仍保持一定壓力，以維持機械手工作壓力。此時換向閥處于中位機能，使得各油路封閉，通過重力加壓使整個回路變?yōu)椴顒踊芈罚瑸橄乱徊接透走\動加速。4.1.5緩沖回路緩沖回路用蓄能器以減少沖擊，當回路壓力迅速提升時，蓄能器能夠吸收系統(tǒng)流量脈動，使得脈動降低到很小的程度，實現(xiàn)緩沖。當液壓系統(tǒng)所需流量較小時，蓄能器能夠?qū)⒍嘤嗟牧髁績Υ嫫饋恚划斠簤合到y(tǒng)短時間所需流量較大時，蓄能器能夠?qū)Υ娴膲毫τ歪尫懦鰜怼４送?，當?qū)動泵發(fā)生故障時，蓄能器還能作為應急能源對液壓系統(tǒng)進行緊急供油。圖4-6緩沖回路4.2液壓控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)采用內(nèi)在反饋開環(huán)控制系統(tǒng)，內(nèi)在反饋系統(tǒng)內(nèi)部各參數(shù)之間互相聯(lián)系，對動態(tài)性能有很大的影響，且不容易控制。系統(tǒng)在運動狀態(tài)下，同樣有著信息的傳輸與交換。因此系統(tǒng)需要通過反饋校正來調(diào)整系統(tǒng)的性能。當控制系統(tǒng)的一些參數(shù)，比如說壓力等，隨著工作條件改變而發(fā)生大幅度改變時，控制系統(tǒng)能夠得到適時的反饋，從而消除參數(shù)波動等對系統(tǒng)的影響。但是開環(huán)系統(tǒng)雖然系統(tǒng)簡單，但精度不是很高。圖4-7反饋校正框圖4.3液壓泵以及液壓元件的選擇為了在機械手工作過程中減少機械手爪對工件的夾放以及手臂的回轉(zhuǎn)速度變化較大時引起的系統(tǒng)能耗過大問題，采用雙聯(lián)葉片泵進行供油。雙聯(lián)葉片泵由一個小流量泵和一個大流量泵組成。當需要快速進給時,兩個流量泵同時供油，此時系統(tǒng)壓力比較低；當系統(tǒng)工進時,由小流量泵供油，此時系統(tǒng)壓力較高。通過調(diào)定溢流閥的調(diào)定壓力值來控制兩泵。選用YB-6/40型雙聯(lián)葉片泵，該葉片泵的系統(tǒng)壓力為1.62.5MPa，電機功率為5.5kw，同步轉(zhuǎn)速為1500r/min。油箱容量選為25L，并裝有濾油器。裝濾油器的主要目的是濾去較大的雜質(zhì)，使進入液壓系統(tǒng)的油液保持一定的清潔度。因為液壓系統(tǒng)中的系統(tǒng)壓力為1.62.5MPa，故選取普通的網(wǎng)式濾油器就足夠，安裝在液壓泵的吸油口，此時吸油口應放置于油箱液面以下。液壓系統(tǒng)原件選定：溢流閥：Y6-60； 單向閥：Y10B；調(diào)速閥：Q63B； 節(jié)流閥：L-25B；換向閥：34E-63B 。驅(qū)動缸的選擇計算：驅(qū)動缸內(nèi)徑即為回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑，缸筒內(nèi)徑計算公式： 式（4.1）代入數(shù)據(jù)得活塞桿直徑d=0.45D=0.4540=18mm。按標準JB2183-77，選D=40mm，d=20mm。按標準GB1068-67得驅(qū)動缸外徑，行程S為650mm。 驅(qū)動缸壁厚校核：由于，驅(qū)動缸壁厚按薄壁計算：式（4.2）代入數(shù)值得：。顯然，故，驅(qū)動缸壁厚安全。5 機械手三維建模及運動仿真5.1機械手三維建模處理工業(yè)機械手采用Pro/E三維建模軟件對本次設計零部件進行初步建模。由設計內(nèi)容可知，此次建模構(gòu)件主要有機械手手指、機械手手腕、機械手手臂、液壓缸、回轉(zhuǎn)工作臺以及其他緊固零件。5.1.1機械手手部零件建模機械手手部零件建模過程如下：（1） 選擇基準平面，草繪繪制手指指型端面，利用拉伸工具對草繪圖形進行拉伸；（2） 利用拉伸工具，對機械手手指端部分別進行拉伸去除材料；（3） 利用孔工具，對手指零件繪制所有的孔；（4） 建模完畢。圖5-1 機械手手指建模5.1.2機械手液壓缸建模機械手液壓缸建模過程如下：（1） 選擇基準平面，草繪液壓缸草繪圖形，運用拉伸工具，拉伸出液壓缸設計外形；（2） 利用拉伸工具，對初步拉伸出的液壓缸進行修改，去除不必要材料；（3） 利用拉伸工具，拉伸出液壓缸安裝耳環(huán)；（4） 利用孔工具，繪制液壓缸安裝孔；（5） 根據(jù)以上步驟分別完成另外兩個液壓缸零件建模。圖5-2 液壓缸建模5.1.3機械手手臂建模機械手手臂建模過程如下：（1） 選擇基準平面，繪制出手臂草圖，利用拉伸工具拉伸機械手手臂輪廓；（2） 利用拉伸工具，去除多余材料；（3） 利用孔工具，繪制手臂上設計好的通孔。圖5-3機械手手臂建模5.1.4機械手手腕建模機械手手腕建模過程如下：（1） 選擇基準平面，繪制機械手手腕草圖，點擊拉伸工具；（2） 根據(jù)草圖，選擇拉伸長度128mm，完成拉伸；（3） 利用孔工具，繪制出所有的孔。圖5-4 機械手手腕建模5.1.5機械手回轉(zhuǎn)工作臺建?；剞D(zhuǎn)工作臺建模過程如下：（1） 利用旋轉(zhuǎn)工具，繪制旋轉(zhuǎn)中心線，草繪回轉(zhuǎn)圖形；（2） 對草繪圖形繞中心線旋轉(zhuǎn)，回住處回轉(zhuǎn)工作臺；（3） 利用拉伸工具，繪制出底座安裝耳環(huán)；（4） 利用孔工具，繪制出所有設計孔。圖5-5 機械手回轉(zhuǎn)臺建模機械手各零件建模完成后，依次進行零件裝配，機械手裝配效果圖如下：圖5-6 機械手裝配效果圖5.2機械手ADAMS運動仿真在未真正生產(chǎn)出真實的產(chǎn)品以前就進行仿真模擬，提前知道產(chǎn)品的各種性能，防止各種設計缺陷的存在,提出改進意見，優(yōu)化設計。運動學仿真在機械手模型裝配完成之后，不考慮摩擦以及力的施加。只在模型中添加必要的運動副，對其施加動力，使之能夠進行動作模擬并得到運動分析。5.2.1ADAMS模型導入由于Pro/E與ADAMS軟件存在接口問題，所以需要對其格式進行轉(zhuǎn)換。將機械手模型轉(zhuǎn)入ADAMS中時因為兩者存在圖形格式轉(zhuǎn)換時帶來圖形缺失的問題，需要確認導入模型是否存在零件顯示缺失，確認后返回到Pro/E中重新進行修改完善。將Pro/E中建立好的三維模型另存為格式，導入ADAMS中，外觀選擇Shaded。圖5-7 ADAMS模型導入及外觀選擇圖為ADAMS導入零件模型：圖5-8 ADAMS導入模型5.2.2機械手約束添加對導入ADAMS中的模型進行約束添加，因為模型簡單的原因，添加的約束多為固定約束和旋轉(zhuǎn)約束以及幾個圓柱約束。圖5-9 固定約束添加依次添加固定約束和旋轉(zhuǎn)約束，并對其進行簡單仿真以便方便查驗。圖5-10 模型約束添加5.2.3 ADAMS運動仿真機械模型創(chuàng)建完成后，設置模型中想要的移動和旋轉(zhuǎn)速度。設置好參數(shù)后，選擇工具箱中的Simulation按鈕，窗口中顯示出仿真按鈕及其選項。設置仿真時間為4s，工作步為1000。圖5-11 仿真按鈕及選項鼠標左擊開始按鈕，ADAMS開始進行仿真。根據(jù)仿真模型運動情況，觀察是否存在錯誤。仿真完成后，觀察有關變量的變化曲線。圖5-12 機械手手爪標記點X軸運動曲線圖5-13 機械手手爪標記點Y軸運動曲線結(jié)論隨著現(xiàn)代社會的迅速發(fā)展，人類追求生產(chǎn)效率的提高，工業(yè)機器人的設計開發(fā)影響著工業(yè)產(chǎn)業(yè)的產(chǎn)業(yè)升級。工業(yè)機械手作為機器人重要的一部分，關系到機器人的設計發(fā)展。本次的畢業(yè)設計對工業(yè)機械手的手部、腕部、手臂以及機身底座都作了系統(tǒng)化的設計計算，考慮到各種驅(qū)動的優(yōu)缺點，采用液壓傳動。此外，在結(jié)構(gòu)設計上，綜合考慮了機械手的結(jié)構(gòu)實用性、強度、剛度等因素，并進行了校核。當然，初次進行產(chǎn)品設計，基于經(jīng)驗的積累及只是水平的局限，設計難免顯得稚嫩、粗糙，還望老師見諒并予以指正。 致謝 參考文獻1穆亞飛.淺談機械手在機械工業(yè)中的應用J.工程管理與科學技術，2011，（1）：128.2韓夢丹，鄒曉宇.淺談機械手及其應用與發(fā)展前景J.企業(yè)技術開發(fā)，2012，31（2）：79-80.3張福學.機器人技術及其應用M.北京：北京電子工業(yè)出版社.2000，18-19.4李建.多自由度機器人的設計與研究：中國科學技術大學碩士學位論文.合肥：中國科學技術大學精密機械與精密儀器系，2009,8-9.5雷勇濤，李大明.機械手機械手運動穩(wěn)定性分析J.茂名學院學報，2006,2（1）：12-16.6劉會英，楊志強，張明勤等.機械原理M.北京：中機出版社.2007，207-224.7郭柏林，胡正義.基于ADAMS的搬運機械手軌跡規(guī)劃與仿真J.湖北工業(yè)大學學報，2007.22（4）：37-39.8劉濤，楊鳳鵬.精通ANSYSM.北京：清華大學出版社，2002:14-17.9吳小鋒.林業(yè)修剪機器人運動學、動力學仿真D.南京：南京林業(yè)大學機械電子工程學院，2007，26-27.10崔吉等.一種六自由度機械手的運動學分析J.機械設計與研究，2009,36（11）：16-19.11Week M，Staimer D.Paraller kinematic machine tools-current state and future 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