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1、4-4工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序
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_、工作任務(wù)
? 1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立
2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建
二實(shí)踐操作
? 1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立
工件坐標(biāo)：是定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以 擁有若干工件坐標(biāo)系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的 若干副本。
工件坐標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)：
1） 重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻 隨之更新。
2、
2） 允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件z因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起 移動(dòng)。
工件坐標(biāo)的作用：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)需要在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。
? 1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立
〃三點(diǎn)法〃建立工件坐標(biāo)z圖4-60?圖4-66。
圖4-60創(chuàng)建工具坐標(biāo) 圖4-61創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點(diǎn)法〃創(chuàng)建坐標(biāo)
二實(shí)踐操作
圖4-60創(chuàng)建工具坐標(biāo) 圖4-61創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點(diǎn)法〃創(chuàng)建坐標(biāo)
二實(shí)踐操作
③取點(diǎn)創(chuàng)建框架T選擇三
②選擇方式：選擇表面； 捕捉方式：捕捉末端，工件 ①基本t其他t創(chuàng)建工具坐 坐標(biāo)名稱可
3、修改。
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圖4-60創(chuàng)建工具坐標(biāo) 圖4-61創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式 圖4?62選擇〃三點(diǎn)法〃創(chuàng)建坐標(biāo)
二實(shí)踐操作
⑤確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)生成 后,單擊〃Accept"。
圖牛66創(chuàng)建完成的坐標(biāo)系
⑥單擊〃創(chuàng)建〃，已創(chuàng)建工件 坐標(biāo)見(jiàn)圖4-66o
? 1、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立
〃三點(diǎn)法〃建立工件坐標(biāo)z圖4?60?圖4-66。
④單擊"X軸上的第—點(diǎn)〃的 第一個(gè)輸入框，依次單擊1、
2、3號(hào)點(diǎn)。
圖4-63選擇相應(yīng)的三點(diǎn) 圖4-64確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完
4、成坐標(biāo)系創(chuàng)建
二實(shí)踐操作
圖4-63選擇相應(yīng)的三點(diǎn) 圖4-64確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完成坐標(biāo)系創(chuàng)建
二實(shí)踐操作
圖4-63選擇相應(yīng)的三點(diǎn) 圖4-64確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù) 圖4-65單擊“創(chuàng)建〃完成坐標(biāo)系創(chuàng)建
二實(shí)踐操作
? 2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建 目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件 坐標(biāo)workobjectj中沿著對(duì)象邊沿行走一圈,如 圖4?67所示。
①基本T路徑T空路徑。
圖4-67所要?jiǎng)?chuàng)建的路徑
②生成空路徑Path_10, 設(shè)置參數(shù)。
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5、?*44
③選擇初始位置，示教指令。
圖4-68創(chuàng)建機(jī)器人空路徑 圖4-69設(shè)置空路徑的參數(shù)。
二實(shí)踐操作
對(duì)象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
? 2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建
⑥示教第三個(gè)角點(diǎn)。
④示教第一個(gè)角點(diǎn)。
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圖4?71示教第一個(gè)角點(diǎn)
⑤示教第二個(gè)角點(diǎn)。
圖牛72示教第二個(gè)角點(diǎn)
圖4?73示教第三個(gè)角點(diǎn)
目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)wor
6、kobject_仲沿著
? 2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建
對(duì)象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
圖4-74示教第四個(gè)角點(diǎn)
⑦示教第四個(gè)角點(diǎn)。
⑧拖動(dòng)機(jī)器人到第一角 點(diǎn)，示教指令。
⑨復(fù)制第一條指令作為最后 —條指令。
? - ■MH -j
圖4?75示教第一個(gè)角點(diǎn)
? 7""
圖4?76復(fù)制第一條指令作為最后 指令
目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_仲沿著
二實(shí)踐操作
? 2、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序的創(chuàng)建
對(duì)象邊沿行走一圈/如圖4?67所示。
⑩驗(yàn)證到達(dá)能力，目標(biāo)點(diǎn) 全部綠色打勾都可到達(dá)。
?“配置參數(shù)-自動(dòng)配置〃 完成關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置。
?“沿著路徑運(yùn)動(dòng)〃檢查是否 能正常運(yùn)行。
目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)workobject_仲沿著
圖4-77驗(yàn)證到達(dá)能力 圖4-78自動(dòng)配置軸參數(shù) 圖4-79沿看路徑運(yùn)動(dòng)
三、總結(jié)
?完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工件坐標(biāo)建立。
?在創(chuàng)建好工具和工件坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用示教指令完成軌跡程序的編寫。
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