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1、莄薄螀肇芀蚄袂袀膆蚃薂肆肂艿蚄袈羈羋袇膄莆芇薆羇節(jié)芇蠆膂膈芆螁羅肄芅袃螈莃莄薃羃艿莃蚅螆膅莂螈羂膁莁薇螄肇莁蝕肀蒞莀螂袃芁荿襖肈膇莈薄袁肅蕆蚆肇罿蒆螈衿羋蒅蒈肅芄蒅蝕袈膀蒄螃膃肆蒃裊羆蒞蒂薅蝿芁蒁蚇羄膇薀蝿螇肅薀葿羃罿蕿薁螅莇薈螄羈芃薇袆襖腿薆薆聿肅薅蚈袂莄薄螀肇芀蚄袂袀膆蚃薂肆肂艿蚄袈羈羋袇膄莆芇薆羇節(jié)芇蠆膂膈芆螁羅肄芅袃螈莃莄薃羃艿莃蚅螆膅莂螈羂膁莁薇螄肇莁蝕肀蒞莀螂袃芁荿襖肈膇莈薄袁肅蕆蚆肇罿蒆螈衿羋蒅蒈肅芄蒅蝕袈膀蒄螃膃肆蒃裊羆蒞蒂薅蝿芁蒁蚇羄膇薀蝿螇肅薀葿羃罿蕿薁螅莇薈螄羈芃薇袆襖腿薆薆聿肅薅蚈袂莄薄螀肇芀蚄袂袀膆蚃薂肆肂艿蚄袈羈羋袇膄莆芇薆羇節(jié)芇蠆膂膈芆螁羅肄芅袃螈莃莄薃羃艿莃蚅螆
2、膅莂螈羂膁莁薇螄肇莁蝕肀蒞莀螂袃芁荿襖肈膇莈薄袁肅蕆蚆肇罿蒆螈衿羋蒅蒈肅芄蒅蝕袈膀蒄螃膃肆蒃裊羆蒞蒂薅蝿芁蒁蚇羄膇薀蝿螇肅薀葿羃罿蕿薁螅莇薈螄羈芃薇袆襖腿薆薆聿肅薅蚈袂莄薄螀肇芀蚄袂袀膆蚃薂肆肂艿蚄袈羈羋袇膄莆芇薆羇節(jié)芇蠆膂膈芆螁羅肄芅袃螈莃莄薃羃艿莃蚅螆膅莂螈羂膁莁薇螄肇莁蝕肀蒞莀螂袃芁荿襖肈膇莈薄袁肅蕆蚆肇罿蒆螈衿羋蒅蒈肅芄蒅蝕袈膀蒄螃膃肆蒃裊羆蒞蒂薅蝿芁蒁蚇羄膇薀蝿螇肅薀葿羃罿蕿薁螅莇薈螄 工業(yè)機器人技術課程教學大綱課程名稱：工業(yè)機器人技術英文名稱：Industry Robot Technology 課程編碼：學時/學分：18/1課程性質：選修適用專業(yè)：機械設計制造及其自動化先修課程：理
3、論力學，機械原理，機械設計，液壓傳動，自動控制理論一、課程的目的與任務工業(yè)機器人技術是一門培養(yǎng)學生具有機器人設計和使用方面基礎知識的專業(yè)選修課，本課程主要研究機器人的結構設計與基本理論。通過本課程的學習，可使學生掌握工業(yè)機器人基本概念、機器人運動學理論、工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計、工業(yè)機器人控制等方面的知識。其主要任務是培養(yǎng)學生：1、 掌握工業(yè)機器人運動系統(tǒng)設計方法，具有進行總體設計的能力；2、 掌握工業(yè)機器人整體性能、主要部件性能的分析方法； 3、 掌握工業(yè)機器人常用的控制理論與方法，具有進行工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計的能力；4、 了解工業(yè)機器人的新理論，新方法及發(fā)展趨向。二、教學內容及基本要求第一
4、章 緒論教學目的和要求：了解工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀，結構原理及應用情況。教學重點和難點：介紹工業(yè)機器人的產(chǎn)生和發(fā)展過程，掌握機器人的概念、特點、工業(yè)機器人的基本分類、工業(yè)機器人的應用、工業(yè)機器人的組成以及主要性能參數(shù)，工業(yè)機器人的手部、腕部、臂部、機座的結構原理和實例。教學方法與手段：課堂教學第一節(jié) 機器人的分類第二節(jié) 工業(yè)機器人的應用和發(fā)展1.2.1工業(yè)機器人的應用1.2.2工業(yè)機器人的發(fā)展第三節(jié) 工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)1.3.1工業(yè)機器人的基本組成1.3.2工業(yè)機器人的技術參數(shù)1.3.3工業(yè)機器人的坐標1.3.4工業(yè)機器人的參考坐標系習題第二章 工業(yè)機器人機構教學目的和要求：本部分
5、介紹常用機器人機構， 要求學生掌握常用機器人機構設計形式。教學重點和難點：主要介紹機器人末端操作器、手腕、手臂及機器人驅動與傳動形式。教學方法與手段：課堂教學第一節(jié) 機器人末端操作器2.1.1夾鉗式取料手2.1.2吸附式取料手2.1.3專用操作器及轉換器2.1.4仿生多指靈巧手2.1.5其它手第二節(jié) 機器人手腕2.2.1手腕的分類2.2.2手腕的典型結構2.2.3柔順手腕結構第三節(jié) 機器人手臂第四節(jié) 機器人機座2.4.1固定式機器人2.4.2移動式機器人第五節(jié) 工業(yè)機器人的驅動與傳動2.5.1直線驅動機構2.5.2旋轉驅動機構2.5.3直線驅動和旋轉驅動的選用和制動2.5.4工業(yè)機器人的傳動2
6、.5.5新型的驅動方式2.5.6驅動傳動方式的應用習題第三章 機器人運動學教學目的和要求：機器人運動學主要研究兩個問題：一個是運動學問題，即給定機器人手臂、腕部等各個構件的幾何參數(shù)及各個關節(jié)變量求機器人手部對參考坐標系的位置和姿態(tài)；介紹機器人的微移動和微轉動概念、兩坐標系間的微分運動關系、變換式（方程）中的微分關系、機器人雅可比矩陣的概念、求法微分變換法；了解逆雅可比矩陣的概念和求解。本部分是該課程的重中之重。教學重點和難點：通過介紹連桿參數(shù)和關節(jié)變量的設定、桿件坐標系的建立原則、相鄰桿件運動學關系A矩陣，掌握機器人運動方程的建立、機器人運動方程的求解過程。教學方法與手段：課堂教學第一節(jié) 工業(yè)
7、機器人的運動學3.1.1工業(yè)機器人位姿描述3.1.2齊次變換及運算3.1.3工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣3.1.4工業(yè)機器人的運動學方程第二節(jié) 工業(yè)機器人的動力學3.2.1工業(yè)機器人速度分析3.2.2工業(yè)機器人靜力分析3.2.3工業(yè)機器人動力學分析第三節(jié) 工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃3.3.1路徑和軌跡3.3.2軌跡規(guī)劃3.3.3關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃習題第四章 工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術教學目的和要求：機器人傳感器的基礎知識及常用傳感器類型。教學重點和難點：機器人多傳感器融合技術。教學方法與手段：課堂教學第一節(jié) 工業(yè)機器人的視覺4.1.1視覺系統(tǒng)的硬件組成4.1.2機器人視覺的應用第二節(jié) 工業(yè)機
8、器人的觸覺4.2.1機器人的接觸覺4.2.2機器人的接近覺4.2.3機器人的壓覺4.2.4機器人的滑覺4.2.5機器人的力覺第三節(jié) 工業(yè)機器人的位置及位移4.3.1電位器式位移傳感器4.3.2光電編碼器4.3.3角速度傳感器第四節(jié) 多感覺智能機器人習題第五章 機器人控制教學目的和要求：掌握機器人的基本控制方法，工業(yè)機器人控制的特點及分類、工業(yè)機器人位置控制、工業(yè)機器人力控制。教學重點和難點：機器人的基本控制原理、點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式原理。教學方法與手段：課堂教學第一節(jié) 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點第二節(jié) 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能5.2.1示教再現(xiàn)控制5.2.2工業(yè)機器人的運動控制第三
9、節(jié) 工業(yè)機器人的控制方式5.3.1點位控制方式（PTP）5.3.2連續(xù)軌跡控制方式（CP）習題三、課程教學的特色說明四、考試大綱1考試的目的與作用檢查學生對該課程內容的掌握程度。2考核內容與考核目標機器人的定義和分類；機器人的應用；機器人的坐標形式及其各自的優(yōu)缺點；機器人外形結構；機器人內部機構及原理和設計要求；機器人機身和臂部的作用及設計應注意的問題；機器人的驅動方式及特點；機器人手爪設計的注意事項及夾鉗式手部傳動機構的設計內容；機器人關節(jié)的驅動、傳動和減速器的特點、結構、工作原理；機器人常用的幾種直流電機及其優(yōu)缺點；步進電機的工作原理；齊次坐標；齊次變換及其幾何意義；向量的平移、旋轉變換；
10、構件空間位置與姿態(tài)的描述；構件坐標系的確定；機器人坐標系的建立；機器人機構運動學；機器人的控制特點和策略；伺服系統(tǒng)的基本概念；機器人控制的硬件系統(tǒng)；、單自由度機器人的控制；機器人示教的三種方式；機器人傳感器的選擇要求；機器人常用的幾種主要的傳感器及其工作原理；機器人視覺系統(tǒng)；滑覺傳感器和握力自適應控制；3主要參考書工業(yè)機器人技術郭洪紅主編西安電子科技大學出版社2006機器人技術基礎熊有倫主編華中理工大學出版社1996工業(yè)機械手設計李允文主編機械工業(yè)出版社1996機器人與控制技術孫迪生王炎主編.機械工業(yè)出版社19974課程考試內容與教材的關系考試內容以教材為主。5分章節(jié)的考核知識點6題目類型與考
11、核方式 大作業(yè)或學術論文。7成績評定辦法 根據(jù)大作業(yè)或學術論文，結合平時出勤及課堂提問情況給出最終成績。五、學時分配學時分配表教學環(huán)節(jié)教學時數(shù)課程內容講課實驗習題課其它小計第一章 緒論22第二章 工業(yè)機器人機構22第三章 機器人運動學和動力學66第四章 工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術44第五章 機器人控制44總 計1818六、課程主要參考書1.工業(yè)機器人技術郭洪紅主編西安電子科技大學出版社20062機器人技術基礎熊有倫主編華中理工大學出版社19963.工業(yè)機械手設計李允文主編機械工業(yè)出版社19964.機器人與控制技術孫迪生王炎主編.機械工業(yè)出版社1997制定（修訂）人： 審核人： 批準人：修訂時間：
12、2011年3月審核時間：2011年3月 批準時間： 蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈羈肁芅螆肇膃蒀螞肆芅芃薈肅羅蒈蒄螞膇芁蒀蟻艿薇蝿蝕罿荿蚅蠆肁薅薁蚈膄莈蕆蚈芆膁螆螇羆莆螞螆肈腿薈螅芀莄薃螄羀芇葿螃肂蒃螈螂膅芅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆袀聿葿莂衿膁節(jié)蟻袈袁蕆蚇袇肅莀薃袆膅薆葿袆羋荿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂蒞莁羈肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈羈肁芅螆肇膃蒀螞肆芅芃薈肅羅蒈蒄螞膇芁蒀蟻艿薇蝿蝕罿荿蚅蠆肁薅薁蚈膄莈蕆蚈芆膁螆螇羆莆螞螆肈腿薈螅芀莄薃螄羀芇葿螃肂蒃螈螂膅芅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆袀聿葿莂衿膁節(jié)蟻袈袁蕆蚇袇肅莀薃袆膅薆葿袆羋荿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂蒞莁羈肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈羈肁芅螆肇膃蒀螞肆芅芃薈肅羅蒈蒄螞膇芁蒀蟻艿薇蝿蝕罿荿蚅蠆肁薅薁蚈膄莈蕆蚈芆膁螆螇羆莆螞螆肈腿薈螅芀莄薃螄羀芇葿螃肂蒃螈螂膅芅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆袀聿葿莂衿膁節(jié)蟻袈袁蕆蚇袇肅莀薃袆膅薆葿袆羋荿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿羃膂膀蒅羂袂蒞莁羈肄膈螀羀膆蒃蚆羀艿芆薂罿羈蒂蒈羈肁芅螆肇膃蒀螞肆芅芃薈肅羅蒈蒄螞膇芁蒀蟻艿薇蝿蝕罿荿蚅蠆肁薅薁蚈膄莈蕆蚈芆膁螆螇羆莆螞螆肈腿薈螅芀莄薃螄羀芇葿螃肂蒃螈螂膅芅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆袀聿葿莂衿膁節(jié)蟻袈袁蕆蚇袇肅莀薃袆膅薆葿袆羋荿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿羃 5
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