6自由度教學(xué)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【說明書+CAD】
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畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目6自由度教學(xué)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述課題的目的與意義機(jī)器人是二十世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一,人類對(duì)于機(jī)器人的研究由來已久。上世紀(jì)70年代之后,計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)和人工智能技術(shù)迅速發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)也隨之進(jìn)入高速發(fā)展階段,成為綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多門學(xué)科而形成的高新技術(shù)。其本質(zhì)是感知、決策、行動(dòng)和交互四大技術(shù)的綜合,是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用水平是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志1 2。機(jī)器人技術(shù)的研究在經(jīng)歷了第一代示教再現(xiàn)型機(jī)器人和第二代感知型機(jī)器人兩個(gè)階段之后進(jìn)入第三代智能機(jī)器人的發(fā)展階段。機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置,它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來,隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作,減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)械手越來越廣泛地得到了應(yīng)用,在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ,加工工件的搬運(yùn)、裝卸,特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前,機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元,它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn),可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置,結(jié)構(gòu)緊湊,而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí),柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變,有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種,提高產(chǎn)品質(zhì)量,更好地適應(yīng)市場競爭的需要。此外,醫(yī)療機(jī)器人是目前國外機(jī)器人研究領(lǐng)域中最活躍、投資最多的方向之一,其發(fā)展前景非??春?。近年來,醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)引起美、法、德、意、日等國家學(xué)術(shù)界的極大關(guān)注, 研究工作蓬勃興起。二十世紀(jì)九十年代起,國際先進(jìn)機(jī)器人計(jì)劃已召開過的多屆醫(yī)療外科機(jī)器人研討會(huì)己經(jīng)立項(xiàng),開展基于遙控操作的外科研究,用于戰(zhàn)傷模擬手術(shù)、手術(shù)培訓(xùn)、解剖教學(xué)。歐盟、法國國家科學(xué)研究中心也將機(jī)器人輔助外科手術(shù)及虛擬外科手術(shù)仿真系統(tǒng)作為重點(diǎn)研究發(fā)展的項(xiàng)目之一在發(fā)達(dá)國家已經(jīng)出現(xiàn)醫(yī)療,外科手術(shù)機(jī)器人市場化產(chǎn)品,并在臨床上開展了大量病例研究。而目前我國的機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低。機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)及醫(yī)療水平的提高,從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此,進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。 國內(nèi)外研究情況1.1.1 國外研究狀況機(jī)器人主要分為兩類:工業(yè)機(jī)器人以及其他特種機(jī)器人,自1962年美國推出世界上第一臺(tái)Unimate型和Versatra型工業(yè)機(jī)器人以來,機(jī)器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國家得到了迅速發(fā)展。根據(jù)國際工業(yè)機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)前幾年的統(tǒng)計(jì)3:2000年全世界工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)達(dá)到82萬臺(tái),比1996年增加24。其中日本擁有42萬臺(tái),占全世界機(jī)器人總數(shù)的50左右,繼續(xù)保持“機(jī)器人王國”的地位。除日本外,世界上還有許多工業(yè)發(fā)達(dá)國家,如美國、前蘇聯(lián)和西歐一些國家的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也發(fā)展得很快。例如,在美國,19701980年間的機(jī)器人臺(tái)數(shù)增加20倍以上。盡管美國所擁有的機(jī)器人在臺(tái)數(shù)上不如日本但其技術(shù)水平較高占有一定的優(yōu)勢(shì)。在亞洲,韓國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展也很迅速,現(xiàn)排名世界前列而日本、韓國和新加坡的機(jī)器人密度(即制造業(yè)中每萬名雇員占有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量)居世界第1-3位,包攬了前三名。西歐的意大利、法國、英國和東歐的匈牙利、波蘭等,機(jī)器人制造業(yè)及應(yīng)用機(jī)器人的情況都有很大發(fā)展。1.1.2 國內(nèi)研究狀況我國有組織有計(jì)劃地發(fā)展機(jī)器人事業(yè)應(yīng)該說是從“七五”期間的科技攻關(guān)及實(shí)施“863計(jì)劃”開始的。經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、和應(yīng)用,有了長足的進(jìn)步。目前在一些方面6,如噴涂機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、特種機(jī)器人(水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)器人),已掌握了機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造技術(shù),解決了控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置、軟件的設(shè)計(jì)和編制等關(guān)鍵技術(shù);還掌握了自動(dòng)化噴漆線、弧焊自動(dòng)線(工作站)及其周邊配套設(shè)備的全線自動(dòng)通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)?,F(xiàn)在,我國從事機(jī)器人研發(fā)的單位有200多家7,專業(yè)從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上?!熬盼濉逼陂g,國家“863”高技術(shù)計(jì)劃己將沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、啥爾濱博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備有限責(zé)任公司、一汽集團(tuán)涂裝技術(shù)開發(fā)中心、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所、上海機(jī)電一體工程有限公司、四川綿陽四維焊接自動(dòng)化設(shè)備有限公司等確立為智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地。大連組臺(tái)機(jī)床所、上海富安工廠自動(dòng)化公司、東風(fēng)汽車公司、昆明船舶公司、哈爾濱焊接研究所、安川北科公司等單位,也都憑借自己開發(fā)生產(chǎn)的特色機(jī)器人或應(yīng)用工程項(xiàng)目活躍在當(dāng)今國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場上。此外,一些科研院所和大學(xué)也均在進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用項(xiàng)日方面的研發(fā)工作。近幾年,我國工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)線相關(guān)產(chǎn)品的年產(chǎn)銷額已突破十億元。我國的機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用已經(jīng)取得了一定的成績,但是總的來看,我國的機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外的相比還有一定的距離,無論從機(jī)器人的數(shù)量上還是技術(shù)上,我們都有一定的差距。進(jìn)入新世紀(jì)以后,國際競爭日益激烈,對(duì)機(jī)器人的需求越來越大,我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來自國外的挑戰(zhàn),因此我們需要自主發(fā)展機(jī)器人高技術(shù),解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)。積極推進(jìn)我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程。主要參考文獻(xiàn)1熊有倫機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)M武漢:華中科技大學(xué)出版社,1996:1.2蔡自興機(jī)器人學(xué)M北京:清華大學(xué)出版社,2000:1-3.3蔣新松.未來機(jī)器人技術(shù)發(fā)展方向的探討J機(jī)器人,1996,18(5):286-2874莫海軍,吳少煒排爆機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)J機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2005,4維普資訊網(wǎng).5金茂箐,曲忠萍,張桂華國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展態(tài)勢(shì)分析J機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,026賴維德對(duì)我國工業(yè)機(jī)器人的一些看法J中國機(jī)械工程,1998,9(6)7 徐方.工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展J.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2007,9:2-48張楊林國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場及發(fā)展趨勢(shì)J大眾科技,2006,6:191-192. 9吳振彪.工業(yè)機(jī)器人M.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2002.2:71-72.研究方案研究目的 2、課題任務(wù)、重點(diǎn)研究內(nèi)容、實(shí)現(xiàn)途徑2.1課題的任務(wù)本課題就是設(shè)計(jì)出一個(gè)全自動(dòng)的機(jī)械手中的“臂” :要求機(jī)械手的結(jié)構(gòu)靈活,定位精確,可以在工作空間里達(dá)到任意位置,操作方便,每個(gè)關(guān)節(jié)易于控制??紤]到我們機(jī)械手的性能需求如下: 啟動(dòng),停止和反向轉(zhuǎn)動(dòng),均能連續(xù)有效的進(jìn)行,且具有良好的響應(yīng)特性。 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同,且運(yùn)行特性穩(wěn)定。 維修容易,而且不太需要保養(yǎng)。 具有良好的抗環(huán)境干擾能力,對(duì)于輸出來說,體積小,重量輕。 有良好的定位精度,重復(fù)定位精度,以及平穩(wěn)的運(yùn)行軌跡??拐裥院茫僮鞣奖?。2.2課題的重點(diǎn)研究內(nèi)容本課題研究涉及機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)器人、齒輪傳動(dòng)、實(shí)體建模、有限元分析、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)等方面的相關(guān)內(nèi)容。主要研究內(nèi)容:機(jī)械臂的機(jī)械部分是整個(gè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),機(jī)構(gòu)型式的好壞,將直接影響到整個(gè)系統(tǒng)。所以,機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)非常重要。我們主要從以下幾個(gè)方面對(duì)其進(jìn)行研究: 針對(duì)全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)研,查閱國內(nèi)外研究資料,資料收集及整理; 可達(dá)空間的范圍。根據(jù)設(shè)計(jì)要求和滿足各種工作的需要,機(jī)器人前端應(yīng)能到達(dá)工作需要的范圍內(nèi)的各個(gè)位置,并且基本上沒有死區(qū)。 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。具體的包括運(yùn)動(dòng)副型式的合理選擇和配置。傳遞運(yùn)動(dòng)的最佳路線,驅(qū)動(dòng)的最佳速比等。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理,可能會(huì)出現(xiàn)臂桿的相互干涉或驅(qū)動(dòng)裝置無法運(yùn)行,機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)等問題。 自由度的選取。一般來講,自由度越多,避障和奇異功能越強(qiáng),可操作性越好,靈活性越好。但隨著自由度的增多將出現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的復(fù)雜化,剛度的削弱、控制起來非常困難等問題。機(jī)器人按運(yùn)動(dòng)形式分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人和極坐標(biāo)型機(jī)器人。 直角坐標(biāo)型 圓柱坐標(biāo)型 關(guān)節(jié)型 極坐標(biāo)型 因此,在能滿足一定的選型原則的前提下,采用冗余自由度盡量少的、機(jī)構(gòu)簡單的形式。綜合國內(nèi)外相關(guān)的設(shè)計(jì)情況,我們考慮設(shè)計(jì)成關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。因?yàn)椋P(guān)節(jié)型機(jī)器人模擬動(dòng)物和人類肢體,甚至是整體而最具有仿生性,也就具有了優(yōu)于其他類型機(jī)器人的動(dòng)作能力。并且,關(guān)節(jié)型機(jī)器人在相同條件下比非關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有大得多的相對(duì)空間和絕對(duì)空間。其中,開鏈連桿式機(jī)器人是現(xiàn)在使用最多的一種,其主體結(jié)構(gòu)的三個(gè)自由度腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),手腕上也采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)來確定末端的姿態(tài),具有優(yōu)點(diǎn)如下:1)結(jié)構(gòu)緊湊,工作范圍大而安裝占地小。2)具有很高的可達(dá)性??梢允蛊涫植窟M(jìn)入像汽車車身這樣一個(gè)封閉的空間內(nèi)進(jìn)行作業(yè),而直角坐標(biāo)型的機(jī)器人就不行。3)因?yàn)闆]有移動(dòng)關(guān)節(jié),所以不需要導(dǎo)軌。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)容易密封,由于軸承件是大量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件,則摩擦小,慣量小,可靠性好。4) 所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小,能量消耗少。 對(duì)“臂”機(jī)構(gòu)傳動(dòng)設(shè)計(jì)及基本設(shè)計(jì)計(jì)算。直流電機(jī)實(shí)際上是機(jī)器人平臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī),有著極寬的功率調(diào)節(jié)范圍、適用性好、具有很高的性價(jià)比、輸出力矩較大、易于控制等等,是一種最為通用的電機(jī)。我們選擇用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)計(jì)算數(shù)值要根據(jù)具體負(fù)載,運(yùn)動(dòng)路線等因素進(jìn)行具體計(jì)算。 根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)要求,完成全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),包括結(jié)構(gòu)圖、裝配圖設(shè)計(jì);機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu):1) 常見方式: 常見的有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),活塞及連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。 2) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu):假設(shè)滑塊是主動(dòng)件,當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí),可以推動(dòng)曲柄做擺動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)。 3) 典型機(jī)構(gòu): 液壓缸連桿回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、齒輪驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。下面是幾種參考結(jié)構(gòu): 圖6 圖7 圖8 用UG5.0建立全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)三維模型,并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 根據(jù)仿真后的結(jié)果,進(jìn)行具體實(shí)驗(yàn),測(cè)試并校核真實(shí)情況下的強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)能否達(dá)到要求。2.3課題的實(shí)現(xiàn)途徑在深入分析和理解自己研究課題的任務(wù)和重點(diǎn)研究內(nèi)容的基礎(chǔ)上,主要從以下途徑著手: 通過參考大量的文獻(xiàn),掌握課題研究的背景,調(diào)研國內(nèi)外有關(guān)課題研究方面的現(xiàn)狀、發(fā)展和應(yīng)用情況,發(fā)現(xiàn)全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中的問題,明確課題研究的目的、意義、任務(wù)及內(nèi)容。 通過到機(jī)械加工車間參觀學(xué)習(xí),觀察全自動(dòng)機(jī)械手的外形結(jié)構(gòu),了解全自動(dòng)機(jī)械手的工作原理,并進(jìn)行分析各運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系;了解全自動(dòng)機(jī)械手的實(shí)際應(yīng)用情況,以便繪制詳細(xì)的機(jī)械臂的原理圖和裝配圖。 學(xué)習(xí)和掌握全自動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)手術(shù)的相關(guān)方法和技術(shù),并結(jié)合課題實(shí)際分析各種相關(guān)方法和技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn),以便確定方案和設(shè)計(jì)內(nèi)容。 根據(jù)機(jī)器人的工作要求,確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度、信息的存儲(chǔ)量、計(jì)算機(jī)功能、動(dòng)作精度的要求、所能抓取的重量、容許的運(yùn)動(dòng)范圍、以及對(duì)溫度、震動(dòng)等環(huán)境的適應(yīng)性。 通過到加工車間參觀學(xué)習(xí)和查看資料,通過小組討論溝通方式學(xué)習(xí)和掌握全自動(dòng)機(jī)械手各部分運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力的傳遞,功能的實(shí)現(xiàn),各部分的銜接以及運(yùn)動(dòng)范圍的控制以設(shè)計(jì)出整個(gè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)。3.進(jìn)度計(jì)劃進(jìn) 度 安 排序號(hào)設(shè)計(jì)(論文)工作內(nèi)容時(shí)間(起止周數(shù))1調(diào)研,資料收集及整理;4周至7周2分析全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)的基本原理,基本理論及方法;全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)設(shè)計(jì)及基本設(shè)計(jì)計(jì)算;7周至8 周3全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)圖、裝配圖設(shè)計(jì); 8周至11 周4全自動(dòng)機(jī)械手中“臂”機(jī)構(gòu)傳動(dòng)分析研究;11周至12 周5分析整理, 擬寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文;12周至13 周6修改畢業(yè)設(shè)計(jì)論文, 準(zhǔn)備答辯, 答辯;13周至 15 周6
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