履帶機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)-災(zāi)害搜救機(jī)器人-四關(guān)節(jié)機(jī)械手【三維SW】【19張CAD圖紙+PDF圖】
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XX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)作 者:學(xué) 號(hào)：學(xué)院(系):專 業(yè):題 目:履帶機(jī)器人設(shè)計(jì) 2014 年 4 月IV畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）中文摘要災(zāi)害搜救工作的復(fù)雜性、危險(xiǎn)性和緊迫性給救援工作帶來了極大的困難。履帶機(jī)器人以其體積小、靈活等諸多優(yōu)點(diǎn)成為災(zāi)害輔助救援的有效工具并引起全世界的廣泛關(guān)注。文中分析了救援行動(dòng)中使用履帶機(jī)器人的必要性和可行性，介紹了國(guó)內(nèi)外履帶機(jī)器人的研究歷史和發(fā)展概況.本文闡述了履帶機(jī)器人的發(fā)展歷程，國(guó)內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀，及其巨大的優(yōu)越性，提出具體的機(jī)器人設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行了設(shè)計(jì)的總體方案設(shè)計(jì)和各自由度具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算；最后設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)和機(jī)身設(shè)計(jì)。機(jī)械臂采用四關(guān)節(jié)機(jī)械手。關(guān)鍵字：災(zāi)害履帶機(jī)器人、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、四關(guān)節(jié)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）外文摘要The complexity of the work of disaster rescue, danger and emergency rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robots necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.Keywords: disaster rescue robot, structure design, mechanical structure, four joint manipulatorKeywords ：Structure design, Robot arm, Structure analysis目 錄第1章 緒論11.1 課題研究意義11.2 履帶機(jī)器人應(yīng)用的必然性11.2.1災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)影響救援工作的主要因素11.2.1機(jī)器人在救援工作中的優(yōu)勢(shì)21.3 國(guó)內(nèi)外履帶機(jī)器人研究現(xiàn)狀21.4履帶機(jī)器人的分類31.4.1履帶式機(jī)器人31.4.2蛇形（蠕蟲）機(jī)器人系統(tǒng)41.4.3蜘蛛形機(jī)器人51.4.4飛行機(jī)器人51.5履帶機(jī)器人發(fā)展方向51.5.1群體機(jī)器人研究51.5.2全自主機(jī)器人研究61.5.3全自主機(jī)器人研究61.5.4任務(wù)多樣化及傳感檢測(cè)技術(shù)61.6 主要內(nèi)容7第2章 總體方案設(shè)計(jì)82.1 機(jī)械手工程概述82.2 工業(yè)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案論述9第3章 機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)113.1總體設(shè)計(jì)的思路113.2 設(shè)計(jì)方案過程及特點(diǎn)113.3 總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和比較113.3.1 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)113.3.2 行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)123.3大小錐齒輪的設(shè)計(jì)和校核193.4 軸的設(shè)計(jì)和校核233.5 鍵的校核323.6 雙擺臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算323.7 雙擺臂減速電機(jī)的選取333.8 雙擺臂減速器的選取34第4章 機(jī)械手大臂部結(jié)構(gòu)354.1 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求354.2 大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)364.3 大臂電機(jī)及減速器選型364.4 減速器參數(shù)的計(jì)算37第5章 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)415.1 手爪夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核415.1.1手爪夾持器種類415.1.2夾持器設(shè)計(jì)計(jì)算425.2 手腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)計(jì)算435.3 軸分析及計(jì)算465.4 軸承的壽命校核475.5 軸的強(qiáng)度校核47第6章 機(jī)身設(shè)計(jì)496.1步進(jìn)電機(jī)選擇496.2鍵的選擇和校核546.3 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)55總結(jié)與展望56致 謝57參 考 文 獻(xiàn)58
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