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本科畢業(yè)設(shè)計(論文)
階 段 總 結(jié)
學(xué) 院： 機(jī)械與控制工程學(xué)院
課題名稱： 四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及其PLC控制
專業(yè)(方向)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化（機(jī)械裝備）
班 級
學(xué) 生
指導(dǎo)教師
日 期
畢業(yè)階段總結(jié)
第一階段：查閱書籍文獻(xiàn)、開題論證階段
在學(xué)院交給畢業(yè)設(shè)計課題任務(wù)的情況下，我確定了孫金榮為指導(dǎo)老師，并擬定課題“四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及其PLC控制”。在放假的期間，去圖書館借閱相關(guān)的書籍，構(gòu)思畢業(yè)設(shè)計的思路、設(shè)計流程。三月份返校，在學(xué)校開始收集相關(guān)資料，分析課題要求，研究課題的歷史背景與發(fā)展現(xiàn)狀，找出可能出現(xiàn)的技術(shù)難題，并制定初步的研究方案，同時把讀書內(nèi)容整理讀書筆記，還進(jìn)行了工作內(nèi)容的編寫。在老師的指導(dǎo)下，并結(jié)合本課題的內(nèi)容，認(rèn)真的編寫開題報告及任務(wù)書，之后，還制定PPT,參加開題答辯，初步確定了畢業(yè)設(shè)計的方向、思路、設(shè)計路線、設(shè)計步驟及具體內(nèi)容。
第二階段：理論學(xué)習(xí)、課題分析、研究、設(shè)計
通過借閱相書籍文獻(xiàn)及老師的意見，對機(jī)械手的基本理論知識進(jìn)行了學(xué)習(xí)，并在學(xué)習(xí)的過程中，借鑒并構(gòu)思確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，還進(jìn)行了機(jī)械手基本數(shù)據(jù)的計算,PLC控制方面的設(shè)計。與此同時還將書中的重點內(nèi)容進(jìn)行了紀(jì)錄摘抄，對相關(guān)公式進(jìn)行學(xué)習(xí)總結(jié)。這些工作完成后，開始擬定了機(jī)械手爪的形式及向關(guān)計算、其相關(guān)部件液壓缸的設(shè)計計算、PLC板接線圖設(shè)計、PLC相關(guān)梯形圖及指令表編寫的計劃。整體確定了機(jī)械手設(shè)計的初步方案及內(nèi)容。
第三階段：綜合整理設(shè)計計算及論文編寫和繪制圖紙
這個階段是本設(shè)計中最主要的部分，根據(jù)前期工作制定的計劃，一步步地完成相關(guān)的工作。首先是將前期發(fā)現(xiàn)的問題請教老師，之后是開是編寫論文，最后是根據(jù)自己的設(shè)計數(shù)據(jù)繪制了零件圖和裝配圖、相關(guān)的PLC梯形圖的編寫等。在老師的指導(dǎo)及同學(xué)的幫助下，開始逐步完成結(jié)構(gòu)部分：機(jī)械手手爪、腕部及手臂的計算，手爪的結(jié)構(gòu)采用二指回轉(zhuǎn)式，使用滑槽杠桿式來驅(qū)動，由于設(shè)計要求中手腕要360°旋轉(zhuǎn),故選擇旋轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，手臂有三個自由度，采用活塞油缸機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)手臂的直線運動, 采用雙導(dǎo)向桿來實現(xiàn)手臂的伸縮,為了使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，在手臂升降與回轉(zhuǎn)運動中，將回轉(zhuǎn)缸置于升降缸上。同時還重點計算了各個部分的液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸，并確定了液壓缸缸蓋的螺釘?shù)拇笮?。控制部分：繪制了液壓系統(tǒng)原理圖；機(jī)械手PLC控制，通過學(xué)習(xí)相關(guān)書籍，完成了PLC控制接口的接線板的設(shè)計、根據(jù)機(jī)械手動作要求，完成了PLC梯形圖的編寫及指令表的書寫、總狀態(tài)圖的設(shè)計、控制面板的繪制等。
工作總結(jié)及心得體會:
在畢業(yè)設(shè)計的過程中，通過查閱相關(guān)的書籍文獻(xiàn)，從開始的茫然到現(xiàn)在能理解運用機(jī)械手相關(guān)的理論知識及PLC控制方面的知識。其中遇到了很多困難，比如：液壓方面的知識、力學(xué)問題、PLC方面程序編寫、CAD制圖等大學(xué)課程專業(yè)知識有些生疏，但通過我溫故而知新，重新掌握了以前的知識，并將其應(yīng)用到畢業(yè)設(shè)計中去。在跟老師交流及其指導(dǎo)中學(xué)到了很多東西，首先是對待畢業(yè)設(shè)計的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、認(rèn)真求實、努力專注等，對今后的學(xué)習(xí)工作生活都有很大的幫助，同時通過畢業(yè)設(shè)計的工作，也認(rèn)識到自己很多的不足，專業(yè)知識技能方面有待加強(qiáng)、繪圖方面很多細(xì)節(jié)需注重、機(jī)械設(shè)計方面的知識還需認(rèn)真學(xué)習(xí)，這些對今后的工作都有著幫助，為將來成優(yōu)秀的機(jī)械設(shè)計工程師有警示作用，希望以后發(fā)揚優(yōu)點，彌補(bǔ)不足，能更好實現(xiàn)自己的職業(yè)生涯規(guī)劃目標(biāo)，成為一個對社會有用的人。
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