噴涂機器人設計(噴漆機器人)(五自由度)
學生姓名專業(yè)班級學號畢業(yè)設計(論文)題目開題日期計劃完成日期設計(論文)進展情況提前完成;按期完成;滯后完成能否按期完成目前按任務書規(guī)定應完成的內(nèi)容目前已完成的內(nèi)容指導教師意見 簽字: 年 月 日系(專業(yè))領導小組意見 簽字: 年 月 日畢業(yè)設計(論文)中期報告畢業(yè)設計(論文)任務書機械工程與自動化學院機械設計制造及其自動化 專業(yè)題 目: 噴 涂 機 器 人 子 題:學生姓名指導教師所在系(教研室): 機 械 電 子 工 程 系下達日期:12年3月20日 完成日期:12年6月10日題目類型設計題目來源生產(chǎn)題目性質(zhì)生產(chǎn)、科研課題簡介: 噴涂機械人是應用最廣泛的機械手之一。它可用于實際生產(chǎn),滿足裝配作業(yè)內(nèi)容改變頻繁的要求,也可用于教學和科學研究,使人直觀地了解機器人結(jié)構(gòu)組成、動作原理等。所以開發(fā)設計和研究平面關(guān)節(jié)型機械手具有最廣泛的實際意義和應用前景。本課題設計的是汽車表面噴漆用的機械手裝置,學生通過本課題的設計,在綜合應用機械設計基礎、液壓與氣動傳動、機械制圖、工程力學等專業(yè)知識方面能得到較大的鍛煉,對于提高學生實際動手能力、盡快適應崗位能力要求具有很大幫助。 具體任務、內(nèi)容及要求:1、本課題的技術(shù)參數(shù)要求 1.1、大臂伸縮范圍200mm1500mm,回轉(zhuǎn)角270。1.2、小臂伸縮范圍200mm800mm,回轉(zhuǎn)角210。 1.3、手腕旋轉(zhuǎn)角度150。1.4、步進電機驅(qū)動。 2、設計內(nèi)容及要求 2.1、分析機械手工作原理和性能。 2.2、繪制工作機構(gòu)示意圖、工作原理圖。 2.3、設計機械手整體結(jié)構(gòu),繪制裝配圖。 2.4、設計、計算機械手各部分結(jié)構(gòu),繪制結(jié)構(gòu)各部件圖紙,繪制主要零件的零件圖。 2.5、編制設計說明書。 3、設計任務 3.1、開題報告約1500字,查閱文獻15篇以上。 3.2、設計圖紙A1(折合)4張(AUTOCAD繪圖)。 3.3、翻譯與課題有關(guān)的外文資料,譯文英文不少于4000單詞。 3.4、設計說明書不少于10000字。 4、參考資料 4.1教材類機器人技術(shù)、工程力學、機械設計基礎、液壓與氣壓傳動、機械制圖等。 4.2手冊類機械設計手冊、液壓與氣動設計手冊、機械零件設計手冊等。 4.3期刊類機械設計、液壓與氣動、制造業(yè)自動化、機器人等。 日程安排: 預計工作量 共14周查閱資料、開題報告第1周第3周撰寫說明書(論文)第11周第12周設計計算(實驗)第3周第5周上交設計(論文)第12周繪圖(數(shù)據(jù)處理)第6周第10周評閱、答辯第13-14周指導教師(簽字): 系(教研室)主任(簽字): 畢業(yè)設計(論文)開題報告學生姓名專業(yè)學號設計(論文)題目開題報告內(nèi)容包括:1. 選題的意義;2. 簡述選題在該領域的水平和發(fā)展動態(tài); 3. 設計(論文)所要設計、研究的內(nèi)容及可行性論證;4. 主要關(guān)鍵技術(shù)、工藝參數(shù)和理論依據(jù); 5. 設計(論文)的研究特色和創(chuàng)新之處; 6. 主要參考文獻。實施方案和時間安排(按教學周次安排): 指導教師意見簽字:年 月 日系(專業(yè))領導小組意見組長簽字: 年 月 日備注注:此表由學生填寫,中間頁不足時,另附紙。 畢 業(yè) 設 計(論 文) 題目: 子題: 專 業(yè): 指導教師: 學生姓名: 班級-學號: 年 月本科畢業(yè)設計(論文)注:居中,宋體,二號,加粗。閱后刪除此文本框。畢業(yè)設計(論文)題目Subject of Undergraduate Graduation Project (Thesis) of DLPU注:此處是論文中英文題目,中文題目,不超過25個漢字,居中,黑體,小二號,多倍行距1.25,間距:段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。英文題目,與中文題目對應,居中, Times New Roman,四號,加粗,多倍行距1.25,間距:段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。閱后刪除此文本框。設計(論文)完成日期 20 年 月 日學 院: 專 業(yè): 學 生 姓 名: 班 級 學 號: 注:此處按照實際情況填寫即可。打?。ㄋ误w,四號)。閱后刪除此文本框。指 導 教 師: 評 閱 教 師: 年 月 屆本科生畢業(yè)設計(論文)注:頁眉,居中,楷體,五號。閱后刪除此文本框。注:頁眉,居中,楷體,五號。閱后刪除此文本框。摘 要摘要是畢業(yè)設計(論文)的縮影,文字要簡練、明確。內(nèi)容要包括目的、方法、結(jié)果和結(jié)論。單位采用國際標準計量單位制,除特別情況外,數(shù)字一律用阿拉伯數(shù)碼。文中不允許出現(xiàn)插圖。重要的表格可以寫入。摘要正文每段落首行縮進2個漢字;字體:宋體,字號:小四,行距:固定值20磅,間距:段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。摘要篇幅以一頁為限,字數(shù)為400-500字。關(guān)鍵詞:寫作規(guī)范;排版格式;畢業(yè)設計(論文)注:“摘要”是摘要部分的標題,不可省略;黑體,三號,居中,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0;摘要之間空四格。閱后刪除此文本框。注:黑體,小四。閱后刪除此文本框。注:摘要正文后,列出3-5個關(guān)鍵詞,關(guān)鍵詞與摘要之間空一行;宋體,小四;關(guān)鍵詞之間用分號間隔。閱后刪除此文本框。Abstract外文摘要要求用英文書寫,內(nèi)容應與“中文摘要”對應。使用第三人稱,最好采用現(xiàn)在時態(tài)編寫。“Abstract”不可省略。標題“Abstract”設置成Times New Roman,居中,三號字體,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0;。Abstract正文選用設置成每段落首行縮進2字,Times New Roman,小四,行距:固定值20磅,間距:段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。Key Words:Write Criterion;Typeset Format;Graduation Project (Thesis)注:Key words與摘要正文之間空一行。Key words與中文“關(guān)鍵詞”一致。詞間用分號間隔,末尾不加標點,3-5個。Times New Roman,小四;閱后刪除此文本框。注:字體:Times New Roman,小四,加粗。閱后刪除此文本框。注:標題“目錄”,黑體,小三。章、節(jié)標題和頁碼,宋體,小四。多倍行距1.25。閱后刪除此文本框。目 錄摘 要IAbstractII引 言1第一章 正文格式說明21.1 論文格式基本要求21.2 論文頁眉頁腳的編排21.3 各章節(jié)標題的格式31.4 各章之間的分隔符設置3第二章 圖表及公式的格式說明42.1 圖的格式說明42.1.1 圖的格式示例42.1.2 圖的格式描述42.2 表的格式說明52.2.1 表的格式示例52.2.2 表的格式描述52.3 公式的格式說明62.3.1 公式的格式示例62.3.2 公式的格式描述6第三章 量和單位的使用7第四章 規(guī)范表達注意事項104.1 名詞術(shù)語104.2 數(shù)字104.3 外文字母104.4 量和單位114.5 標點符號11結(jié) 論12參考文獻13附錄A 附錄內(nèi)容名稱16致 謝17- III -引 言理工文科所有專業(yè)本科生的畢業(yè)設計(論文)都應有“引言”的內(nèi)容。如果引言部分省略,該部分內(nèi)容在正文中單獨成章,標題改為緒論,用足夠的文字敘述。從引言開始,是正文的起始頁,頁碼從1開始順序編排。針對做畢業(yè)設計:說明畢業(yè)設計的方案理解,闡述設計方法和設計依據(jù),討論對設計重點的理解和解決思路。針對做畢業(yè)論文:說明論文的主題和選題的范圍;對本論文研究主要范圍內(nèi)已有文獻的評述;說明本論文所要解決的問題。建議與相關(guān)歷史回顧、前人工作的文獻評論、理論分析等相結(jié)合。注意:是否如實引用前人結(jié)果反映的是學術(shù)道德問題,應明確寫出同行相近的和已取得的成果,避免抄襲之嫌。注意不要與摘要內(nèi)容雷同。書寫格式說明:標題“引言”字體:黑體,居中,三號,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0行。注:頁碼,居中,底部,宋體,小五,正文起始頁頁碼為1。閱后刪除此文本框。引言正文字體:宋體,小四,行距取固定值20磅,段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。注:每一章均另起一頁第一章 正文格式說明“正文”不可省略。設計說明書或正文是畢業(yè)設計(論文)的主體,要著重反映設計或論文的工作,要突出畢業(yè)設計的設計過程、設計依據(jù)及解決問題的方法;畢業(yè)論文重點要突出研究的新見解,例如新思想、新觀點、新規(guī)律、新研究方法、新結(jié)果等。正文要求論點正確,推理嚴謹,數(shù)據(jù)可靠,文字精練,條理分明,文字圖表規(guī)范、清晰和整齊。正文要求論點正確,推理嚴謹,數(shù)據(jù)可靠,文字精練,條理分明,文字圖表規(guī)范、清晰和整齊,在論文的行文上,要注意語句通順,達到科技論文所必須具備的“正確、準確、明確”的要求。計算單位采用國務院頒布的統(tǒng)一公制計量單位中文名稱方案中規(guī)定和名稱。各類單位、符號必須在論文中統(tǒng)一使用,外文字母必須注意大小寫,正斜體。簡化字采用正式公布過的,不能自造和誤寫。利用別人研究成果必須附加說明。引用前人材料必須引證原著文字。1.1 論文格式基本要求論文格式基本要求: 紙 型:B5紙,單面打印。 頁邊距:上2.5cm,下1.7cm,左2.3cm、右1.7cm。 頁 眉:1.5cm,頁腳:1cm,左側(cè)裝訂。 正文字體:宋體、小四。 行 距:取固定值20磅,段前、段后均為0,取消網(wǎng)格對齊選項。1.2 論文頁眉頁腳的編排頁眉:從摘要頁開始一律設為“xxxx屆本科生畢業(yè)設計(論文)”(楷體、五號、居中)。頁碼:居中位于頁腳,前置部分除扉頁外用羅馬數(shù)字單獨編排;頁碼從前言開始用阿拉伯數(shù)字連續(xù)編排。1.3 各章節(jié)標題的格式第#章 #(三號、黑體、居中;1.5倍行距,段后0.5行,段前為0)1.1 #(四號、黑體、頂格;1.5倍行距,段后為0,段前0.5行)1.1.1 #(小四、黑體、頂格;1.5倍行距,段后為0,段前0.5行)1.1.1.1 #(小四、黑體、頂格;1.5倍行距,段后為0,段前0行)注:序號與文字之間空一格1.4 各章之間的分隔符設置各章之間應重新分頁,使用“分頁符”進行分隔。設置方法:在“插入”菜單中選擇“分隔符(B)”,在彈出的窗口中選擇分隔符類型為“分頁符”,確定即可另起一頁。注:每一章均另起一頁第二章 圖表及公式的格式說明圖表、公式等與正文之間要有一行的間距。文中的圖、表、公式一律采用阿拉伯數(shù)字分章編號,如:圖2.5,表1.1,公式(5.1)。若圖表中有附注,采用英文小寫字母順序編號。2.1 圖的格式說明2.1.1 圖的格式示例圖2.1 50加熱不同時間鮑魚的質(zhì)量與體積變化2.1.2 圖的格式描述 圖的繪制方法 插圖、照片應盡量通過掃描粘貼進本文。 簡單文字圖可用WORD直接繪制,復雜的圖考慮使用相應的圖形繪制軟件完成,提高圖形表達質(zhì)量。 圖的位置 圖居中排列。 圖與上文之間應留一空行。 圖中若有附注,一律用阿拉伯數(shù)字和右半圓括號按順序編排,如注1),附注寫在圖的下方。 圖的版式 “設置圖片格式”的“版式”為“上下型”或“嵌入型”,不得“浮于文字之上”。 圖的大小盡量以一頁的頁面為限,不要超限,一旦超限要加續(xù)圖 圖名的寫法 圖名居中并位于圖下,編號應分章編號,如圖2.1。 圖名與下文留一空行。 圖及其名稱要放在同一頁中,不能跨接兩頁。 圖內(nèi)文字清晰、美觀。 圖名設置為宋體,五號,居中。2.2 表的格式說明2.2.1 表的格式示例表2.1 統(tǒng)計表產(chǎn)品產(chǎn)量銷量產(chǎn)值比重手機110001000050050%電視機5500500022022%計算機1100100028028%合計17600160001000100%2.2.2 表的格式描述 表的繪制方法表要用WORD繪制,不要粘貼。 表的位置 表格居中排列。 表格與下文應留一行空格。 表中若有附注,一律用阿拉伯數(shù)字和右半圓括號按順序編排,如注1),附注寫在表的下方。 表的版式 表的大小盡量以一頁的頁面為限,不要超限,一旦超限要加續(xù)表。 表名的寫法 表名應當在表的上方并且居中。編號應分章編號,如表2.1、表2.2。 表名與上文留一空行。 表及其名稱要放在同一頁中,不能跨接兩頁。 表內(nèi)文字全文統(tǒng)一,設置為宋體,五號。 表名設置為宋體,五號,且居中。 按照專業(yè)特性,可適當加入輔助線。2.3 公式的格式說明2.3.1 公式的格式示例定義公式形式如下: (2.1)其中,R和S分別為抗力和載荷效應的均值,。2.3.2 公式的格式描述 公式整行右對齊,并調(diào)整公式與公式序號之間的距離,使公式部分居中顯示。 公式序號應按章編號,公式編號在行末列出,如(2.1)、(2.2); 公式的編號的字體:五號、宋體,其間不加虛線; 公式應采用Word的公式編輯器進行編輯。注:每一章均另起一頁第三章 量和單位的使用 必須按照國務院1984年發(fā)布的中華人民共和國法定計量單位及GB3100-3102執(zhí)行,不得使用非法定及已廢棄的單位計量單位及符號,(如高斯(G和Gg)、畝、克分子濃度(M)、當量濃度(N)等)。 量和單位不用中文名稱,而用法定符號表示。物理量符號、物力常量、變量符號用斜體,計量單位符號等均用正體。參考(GB31003102-86及GB7159-87)。 中華人民共和國法定計量單位如表3.1至表3.5所示。表3.1 國際單位制的輔助單位量的名稱單位名稱單位符號平面角弧度rad立體角球面度sr表3.2 國際單位制中具有專門名稱的導出單位量的名稱單位名稱單位符號其他表示式例頻率赫茲Hzs-1力;重力牛頓Nkgm/s2壓力,壓強;應力帕斯卡PaN/m2能量;功;熱焦耳JNm功率;輻射通量瓦特WJ/s電荷量庫侖CAs電位;電壓;電動勢伏特VW/A電容法拉FC/V電阻歐姆V/A電導西門子SA/V磁通量韋伯WbVs磁通量密度,磁感應強度特斯拉TWb/m2電感亨利HWb/A(續(xù)表3.2)量的名稱單位名稱單位符號其他表示式例攝氏溫度攝氏度光通量流明lmcdsr光照度勒克斯lxlm/m2放射性活度貝可勒爾Bqs-1吸收劑量戈瑞GyJ/kg劑量當量希沃特SvJ/kg表3.3 國際單位制的基本單位量的名稱單位名稱單位符號長度米m質(zhì)量千克(公斤)kg時間秒s電流安培A熱力學溫度開爾文K物質(zhì)的量摩爾mol發(fā)光強度坎德拉cd表3.4 國家選定的非國際單位制單位量的名稱單位名稱單位符號換算關(guān)系和說明時間分小時天(日)minhd1min=60s1h=60min=3600s1d=24h=86400s平面角角秒角分度()()()1=(/648000)rad1=60=(/10800)rad1=60=(/180)rad旋轉(zhuǎn)速度轉(zhuǎn)每分r/min1r/min=(1/60)s-1長度海里n mile1n mile=1852m(只用于航行)速度節(jié)kn1kn=1 n mile/h=(1852/3600)m/s(只用于航行)(續(xù)表3.4)量的名稱單位名稱單位符號換算關(guān)系和說明質(zhì)量噸原子質(zhì)量單位tu1t=103kg1u1.660565510-27kg體積升L,(1)1L=1dm3=10-3 m3能電子伏eV1eV1.602189210-19J級差分貝dB級密度特克斯tex1 tex=1g/km表3.5 用于構(gòu)成十進倍數(shù)和分數(shù)單位的詞頭所表示的因數(shù)詞頭名稱詞頭符號1018艾克薩E1015拍它P1012太拉T109吉咖G106兆M103千K102百h101十da10-1分d10-2厘c10-3毫m10-6微10-9納諾n10-12皮可p10-15飛母托f10-18阿托a注:每一章均另起一頁第四章 規(guī)范表達注意事項4.1 名詞術(shù)語應使用全國自然科學名詞審定委員會審定的自然科學名詞術(shù)語;應按有關(guān)的標準或規(guī)定使用工程技術(shù)名詞術(shù)語;應使用公認共知的尚無標準或規(guī)定的名詞術(shù)語。作者自擬的名詞術(shù)語,在文中第一次出現(xiàn)時,須加注說明。表示同一概念或概念組合的名詞術(shù)語,全文中要前后一致。外國人名可使用原文,不必譯出。一般的機關(guān)、團體、學校、研究機構(gòu)和企業(yè)等的名稱,在論文中第一次出現(xiàn)時必須寫全稱。4.2 數(shù)字數(shù)字的使用必須符合新的國家標準GB/T15835-1995出版物上數(shù)字用法的規(guī)定。4.3 外文字母文中出現(xiàn)的易混淆的字母、符號以及上下標等,必須打印清楚或繕寫工整。要嚴格區(qū)分外文字母的文種、大小寫、正斜體和黑白體等。 斜體斜體外文字母用于表示量的符號,主要用于下列場合: 變量符號、變動附標及函數(shù)。 用字母表示的數(shù)及代表點、線、面、體和圖形的字母。 特征數(shù)符號,如Re(雷諾數(shù))、Fo(傅里葉數(shù))、Al(阿爾芬數(shù))等。 在特定場合中視為常數(shù)的參數(shù)。 矢量、矩陣用黑體斜體。 正體正體外文字母用于表示名稱及與其有關(guān)的代號,主要用于下列場合: 有定義的已知函數(shù)(例如sin,exp,ln等)。 其值不變的數(shù)學常數(shù)(例如e=2.718 281 8)及已定義的算子。 法定計量單位、詞頭和量綱符號。 數(shù)學符號。 化學元素符號。 機具、儀器、設備和產(chǎn)品等的型號、代號及材料牌號。 硬度符號。 不表示量的外文縮寫字。 表示序號的拉丁字母。 量符號中為區(qū)別其它量而加的具有特定含義的非量符號下角標。4.4 量和單位文中涉及的量和單位一律采用新的國家標準GB31003102-93量和單位。4.5 標點符號標點符號的使用必須符合新的國家標準GB/T15834-1995標點符號用法注:結(jié)論另起一頁結(jié) 論結(jié)論是理論分析和實驗結(jié)果的邏輯發(fā)展,是整篇論文的歸宿。結(jié)論是在理論分析、試驗結(jié)果的基礎上,經(jīng)過分析、推理、判斷、歸納的過程而形成的總觀點。結(jié)論必須完整、準確、鮮明,并突出與前人不同的新見解。書寫格式說明:標題“結(jié)論”選用模板中的樣式所定義的“結(jié)論”,或者手動設置成黑體,居中,三號,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0行。結(jié)論正文選用模板中的樣式所定義的“正文”,每段落首行縮進2字;或者手動設置成每段落首行縮進2字,宋體,小四,固定值20磅,段前、段后均為0行。注:參考文獻另起一頁參考文獻1. “參考文獻”四個字字體:三號,黑體,居中,1.5倍行距,段后0.5行;參考文獻正文字體:宋體,五號,行間距取固定值20磅,段前、段后均為0行,取消網(wǎng)格對齊選項。2. 列出的參考文獻限于作者直接閱讀過的、最主要的且一般要求發(fā)表在正式出版物上的文獻。參考文獻的著錄,按文稿中引用順序排列,并在文內(nèi)相應位置用阿拉伯數(shù)字(五號、宋體)置于“ ”中以上標形式標注,如“產(chǎn)學研1 ”。不得將引用文獻標示置于各級標題處。3. 作者一律姓前名后(外文作者名應縮寫),作者間用“,”間隔。作者少于3人應全部寫出,3人以上只列出前3人,后加“等”或“et al”。4.文獻類型標志參考國家標準 GB/T 77142005,如下表:文獻類型標志代碼普通圖書M會議錄C匯編G報紙N期刊J學位論文D報告R標準S專利P數(shù)據(jù)庫DB計算機程序CP電子公告EB幾種主要參考文獻的著錄格式和示例如下:(1)圖書類格式:序號 主要責任者文獻題名M出版地:出版者,出版年:起止頁碼示例:1 劉國鈞,陳紹業(yè),王鳳翥圖書館目錄M北京:高等教育出版社,1957:15-182 辛希孟信息技術(shù)與信息服務國際研討會論文集:A集M北京:中國社會科學出版社,19943 霍斯尼谷物科學與工藝學原理M李慶龍,譯2版北京:中國食品出版社,1989:15-204 PEEBLES P Z, Jr. Probability, random variable, and random signal rinciplesM. 4th ed. New York: McMraw Hill, 2001.(2)學位論文格式:序號 主要責任者文獻題名D保存地:保存者,年份示例:5 張筑生微分半動力系統(tǒng)的不變集D北京:北京大學數(shù)學系數(shù)學研究所,1983(3)期刊文章格式:序號主要責任者文獻題名J刊名,年,卷(期):起止頁碼示例:6 金顯賀,王昌長,王忠東等一種用于在線檢測局部放電的數(shù)字濾波技術(shù)J清華大學學報:自然科學版,1993,33(4):62-677 何齡修讀顧城南明史J中國史研究,1998(3):167-173(4)專著中的析出文獻格式:序號 析出文獻主要責任者析出文獻題名M/ 專著主要責任者專著題名出版地:出版者,出版年:析出文獻起止頁碼示例:8 鐘文發(fā)非線性規(guī)劃在可燃毒物配置中的應用M/趙緯運籌學的理論與應用中國運籌學會第五屆大會論文集西安:西安電子科技大學出版社,1996:468-4719 WEINSTEIN L, SWERTZ M N. Pathogenic properties of invading microorganism M/SODEMAN W A, Jr., SODEMAN W A. Pathologic Physiology: Mechanisms of Disease. Philadephia: Saunders, 1974:745-772.(5)報紙文章格式:序號 主要責任者文獻題名N報紙名,出版日期(版次)示例:10 謝希德創(chuàng)造學習的新思路N人民日報,1998-12-25(10)(6)國際、國家標準格式:序號 主要責任者文獻題名S出版地:出版者,出版年:起止頁碼示例:11 全國信息與文獻工作標準化技術(shù)委員會出版物格式分委員會GB/T 124502001圖書書名頁S北京:中國標準出版社,2002(7)專利格式:序號 專利申請或所有者專利題名:專利國別,專利號P公告日期或公開日期引用日期. 獲取和訪問路徑 示例:12 西安電子科技大學光折變自適應光外差探測方法:中國,01128777.2P/OL. 2002-03-062002-05-28. http:/211.152.9.47/sipoasp/zljs-yx-new.asp?recid=01128777.2.(8)電子文獻格式:序號 主要責任者電子文獻題名文獻類型標志/文獻載體標識出版地:出版者,出版年(更新或修改日期)引用日期獲取和訪問路徑.示例:13蕭鈺. 出版業(yè)信息化邁入快車道EB/OL.(2001-12-19)2002-04-15. http:/www.creader.com/news/200112190019.htm.注意:書寫參考文獻時不要在一篇參考文獻的段落中間換頁。注:附錄另起一頁附錄A 附錄內(nèi)容名稱以下內(nèi)容可放在附錄之內(nèi): 正文內(nèi)過于冗長的公式推導; 方便他人閱讀所需的輔助性數(shù)學工具或表格; 重復性數(shù)據(jù)和圖表; 論文使用的主要符號的意義和單位; 程序說明和程序全文 調(diào)研報告。這部分內(nèi)容可省略。如果省略,刪掉此頁。書寫格式說明:標題“附錄A 附錄內(nèi)容名稱”選用模板中的樣式所定義的“附錄”;或者手動設置成:黑體,居中,三號,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0行。附錄正文每段落首行縮進2字,宋體,小四,行距固定值20磅,段前、段后均為0行。注:致謝另起一頁致 謝畢業(yè)設計(論文)致謝中不得書寫與畢業(yè)設計(論文)工作無關(guān)的人和事,對指導老師的致謝要實事求是。對其他在本研究工作中提出建議和給予幫助的老師和同學,應在論文中做明確的說明并表示謝意。這部分內(nèi)容不可省略。書寫格式說明:標題“致謝”黑體,居中,三號,1.5倍行距,段后0.5行,段前為0行。致謝正文每段落首行縮進2字,宋體,小四,行距固定值20磅,段前、段后均為0行。附 則1本辦法自2011年3月1日起執(zhí)行,適用于全日制在校本科生。原學校發(fā)布的畢業(yè)設計(論文)撰寫模板與撰寫要求同時廢止。2本辦法由教務處負責解釋。- 17 -縮編優(yōu)秀畢業(yè)設計(論文)撰寫規(guī)范一、題目題目(三號、黑體、加黑、居中)二級學院#班級#姓名(五號、仿宋體、居中)指導教師#姓名(五號、楷體、居中、與摘要間空一行)二、摘要摘要(黑體、五號、加黑):摘要正文內(nèi)容(宋體、小五號)關(guān)鍵詞(黑體、五號、加黑):詞(宋體、小五號、關(guān)鍵詞間用分號隔開)Abstract(Time New Roman、五號、加黑): 內(nèi)容(Time New Roman、五號)Key words(Time New Roman、五號、加黑): 詞(Time New Roman、五號)三、標題1 大標題(四號、仿宋體) 1.1一級節(jié)標題(五號、黑體) 1.1.1二級節(jié)標題(五號、宋體) 1.1.1.1三級節(jié)標題(五號、宋體) 正文:#(中文、五號、宋體;英文、五號、Times New Roman)四、行間距及標題間距全文行間距取單倍行距。五、圖表及表格每一圖應有簡短確切的圖名,連同圖號置于圖下(五號、仿宋體、居中)。每一表格要有一簡短確切的表名,連同表號置于表上(五號、仿宋體、居中)。表格要采用三線表(表內(nèi)無斜線、豎線)。公式的編號用括號括起寫在右邊行末,其間不加虛線。圖表、公式(圖、表中文字為六號、宋體)等與正文之間要有0.5行的間距。若圖表有標注的,標注(六號、宋體)要寫在表格下方,縮進一格。六、參考文獻參考文獻(小四號、黑體)文章所引用的參考文獻按在文中出現(xiàn)的順序如下排列:1 # (小五號、宋體)七、紙型、頁碼及頁邊距紙 型:B5,上2.5cm,下1.7cm,左2cm,右2cm距邊界:頁眉1.5cm,頁腳1cm八、片眉: 大連輕工業(yè)學院#屆優(yōu)秀畢業(yè)設計(論文)匯編(楷體、五號、局中)注:提交材料時,需提交電子文檔及打印文本各一份。范例:題目#學院 #班 #指導教師 #摘要:#關(guān)鍵詞:#; #; #Abstract: # #Key words: #;#;#1.#1.1 #1.1.1 #1.1.1.1 #表1.1#注:#圖1.1 #參考文獻1 # 機械工程及自動化學院專業(yè)畢業(yè)設計資料目錄1、任務書2、開題報告3、中期報告4、指導人意見書5、評閱人意見書6、答辯及評定成績記錄 摘 要機器人是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率,實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)裝備。機器人可以代替人手的繁重勞動,顯著減輕工人的勞動強度,改善勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調(diào)的操作,采用機器人是有效的;此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進行操作,更顯示其優(yōu)越性,有著廣闊的發(fā)展前途。本課題的主要內(nèi)容是采用機器人代替人來進行噴漆作業(yè),機器人可以代替很多重復性的體力勞動,從而減輕工人的勞動強度,提高生產(chǎn)效率。結(jié)合設計的各方面的知識,在設計過程中學會怎樣發(fā)現(xiàn)問題解決問題.研究問題。并且在設計中融入自己的想法和構(gòu)思,提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機器人使用方便,結(jié)構(gòu)簡單。關(guān)鍵詞:機器人,結(jié)構(gòu)設計,步進電機,回轉(zhuǎn)IIIAbstractA robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. The robot can replace the staff of the heavy labor, significantly reduced labor intensity of workers, improve working conditions, improve labor productivity and production level of automation. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; in addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, radioactive and other toxic, pollution of the environment under the conditions of operation, but also show its superiority, there are broad development prospects.The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the design into their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure.Key Words: Robot, structure design, stepper motor, rotary目 錄摘 要IIAbstractIII目 錄IV第1章 緒 論11.1機器人的特點11.2機器人的組成21.2.1執(zhí)行機構(gòu)21.2.2驅(qū)動機構(gòu)21.2.3控制機構(gòu)21.3噴涂機器人31.3 本文研究主要內(nèi)容3第2章 機器人機構(gòu)總體方案設計42.1噴涂機器人的基本技術(shù)參數(shù)確定42.1.1自由度42.1.2坐標形式的選擇42.1.3規(guī)格參數(shù)62.1.4有效負載62.1.4運動特性62.2 噴涂機器人材料的選擇72.3機械臂的運動方式82.4噴涂機器人的驅(qū)動元件82.5 機構(gòu)整體設計92.6 立柱回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設計10第3章 噴涂機器人結(jié)構(gòu)設計123.1 機器人腰座結(jié)構(gòu)的設計123.2 機器人手臂的結(jié)構(gòu)設計133.3 機器人腕部的結(jié)構(gòu)設計143.4 機器人末端執(zhí)行器(手爪)的設計153.6 大小臂(關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3)電機的計算與型號選擇153.6.1 電機的計算153.7 主要零件材料的選擇與強度校核163.7.1 齒輪系材料的選擇163.7.2 齒輪副的強度校核173.8本章小結(jié)20第4章 大、小臂部結(jié)構(gòu)204.1 大、小臂部結(jié)構(gòu)設計的基本要求204.2 大、小臂部結(jié)構(gòu)設計22總結(jié)與展望26參考文獻27致 謝29第1章 緒論第1章 緒 論隨著人類科技的進步,社會經(jīng)濟的發(fā)展,機器人學成為近幾十年來迅速發(fā)展的一門綜合學科。它體現(xiàn)了光機電一體化技術(shù)的最新成就,機器人作為其中的佼佼者更是發(fā)揮了不可磨滅的作用。在人類社會中,凡是有機械活動的地方,都能看到機器人的身影。機器人產(chǎn)品的應用已經(jīng)由核工業(yè)和軍事科技等高端科學領域向醫(yī)療、農(nóng)業(yè)甚至是服務娛樂等民用領域發(fā)展了,并且各式各樣的機器人正在涌現(xiàn)出來,以驚人的速度延伸到人類活動的各個領域。機器人是由于人類期望生產(chǎn)水平的提高,為了提升生產(chǎn)效率而出現(xiàn)的。然而由于機器人善于完成重復的,單調(diào)的,精確度要求高的工作,能取代人在惡劣的環(huán)境中完成人類不能或者不愿完成的工作,因此,機器人的出現(xiàn)又大大解放了人類的生產(chǎn)力。所以說機器人的發(fā)展是社會發(fā)展的結(jié)果,也是社會發(fā)展的必然趨勢。現(xiàn)在,很多發(fā)達國家都追逐著機器人這一發(fā)展趨勢,積極地進行著機器人的各種開發(fā)和研制的工作,并且其中一些國家已經(jīng)取代了不錯的成果,研制出了許多新型且實用的機器人或者是機器人。例如:日本的跳舞機器人、犬型機器人愛寶(AIBO);。英國研制的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人;美國iRobot公司推出了能避開障礙,自動設計行進路線吸塵器機器人Roomba;上海世博會使用過的福娃機器人等等。由于機器人的迅猛發(fā)展,機器人進入學校教學是必然的。三自由度機器人作為是機器人的典型產(chǎn)品,其設計及應用對機電一體化、機械結(jié)構(gòu)工藝、機械制造、自動化、電子信息等專業(yè)的教學及研究都有著很重要的意義。1.1機器人的特點1機器人能進行自動化生產(chǎn),降低成本。就本次設計的噴涂機器人而言,它能不間斷的搬運零件和各種材料的輸送。這樣既提高了生產(chǎn)率又降低了生產(chǎn)成本。2機器人能使產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定,減少人工污染。人工生產(chǎn)會使產(chǎn)品質(zhì)量受工人狀態(tài)起伏而影響。對于某些高精度產(chǎn)品,人工送取會產(chǎn)生人工污染。3機器人能改善勞動條件,避免各種工傷。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中,人工操作會有危險,機器人能代替人工作,改善了人們的勞動條件。4機器人能持久、耐勞,可以把人從繁重的勞動中解放出來,人在連續(xù)工作幾個小時后,總會感到疲勞或厭倦,以機器人代替人進行工作,可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。5機器人的靈活性、通用性強。它能通過更換部件來適應不同產(chǎn)品的生產(chǎn)。并通過改變程序和自由度來達到迅速改變作業(yè)的可能性。這樣機器人能滿足各種各樣的零件生產(chǎn),在生產(chǎn)中發(fā)揮重大作用。1.2機器人的組成工業(yè)機器人是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。1.2.1執(zhí)行機構(gòu)一般機器人的執(zhí)行機構(gòu)由手部或者叫抓取部分、腕部、臂部、緩沖與定位,還有行走機構(gòu)組成。1.2.2驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)主要有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動和機械驅(qū)動等形式。不過目前還是以液壓和氣動用的最多。液壓驅(qū)動具有體積小、出力大、控制性能好、動作平穩(wěn)等特點,它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動;利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。液壓驅(qū)動具有潤滑性能好、壽命長的特點,結(jié)構(gòu)緊湊,剛性好。定位精度高,克實現(xiàn)任意位置開停。有很多專業(yè)機器人能直接利用主機的液壓系統(tǒng)。但缺點是需要配備壓力源,系統(tǒng)復雜成本較高。氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉。氣源方便,所需的壓縮氣源一般工廠都有,并且無污染,一般采用的壓力0.4-0.6MPa,最高可達1MPa。缺點是出力小,體積大。由于空氣的可壓縮性大,很難實現(xiàn)中間位置的停止,只能用于點位控制,而且潤滑性較差,氣壓系統(tǒng)容易生銹。電動由于減速和回轉(zhuǎn)運動變往復運動機構(gòu)復雜, 很少采用。機械式用于簡單的場合。1.2.3控制機構(gòu) 機器人的控制方式有點動和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)是用插銷板進行點位程序控制,也有采用可編程序控制器控制、微型計算機數(shù)字控制,采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置,并注意其加速度特性。1.3噴涂機器人噴涂機器人又叫噴漆機器人(spray painting robot), 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人,1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集 團)發(fā)明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成,液壓驅(qū)動的噴漆機器人還包括液壓油源,如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關(guān) 節(jié)式結(jié)構(gòu),手臂有較大的運動空間,并可做復雜的軌跡運動,其腕部一般有23個自由度,可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕,既可向各個方向 彎曲,又可轉(zhuǎn)動,其動作類似人的手腕,能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部,噴涂其內(nèi)表面。噴漆機器人一般采用液壓驅(qū)動,具有動作速度快、防爆性能好等特 點,可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。12 噴涂機器人的主要優(yōu)點(1)柔性大。工作范圍大大。(2)提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。(3)易于操作和維護??呻x線編程,大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。(4)設備利用率高。噴涂機器人的利用率可達90%-95%。1.3 本文研究主要內(nèi)容通過利用網(wǎng)絡工具、圖書館的書籍和各類期刊、雜志查閱了解噴涂機器人的相關(guān)知識,確定本設計符合要求,滿足需要。具體設計方法如下:1、查閱資料、結(jié)合所學專業(yè)課程,產(chǎn)生噴涂機器人結(jié)構(gòu)設計的基本思路,2、查閱各類機械機構(gòu)手冊,確定合理的噴涂機器人結(jié)構(gòu);3根據(jù)給定技術(shù)參數(shù)來選擇合適的手部、腕部、臂部等部位4、重點對驅(qū)動機構(gòu)及控制機構(gòu)進行設計研究;5、通過研究國內(nèi)外情況,確定本設計課題的重點設計;6、完成2D裝配圖的設計和繪制,并由此繪制零件圖:7、編寫設計說明書;8、檢查并完善本設計課題。本設計采用的方法是理論設計與經(jīng)驗設計相結(jié)合的方案,所運用的資料來源廣泛,內(nèi)容充足。31第2章 本章標題第2章 機器人機構(gòu)總體方案設計本文的重要任務是完成噴涂機器人的設計,本章內(nèi)容是圍繞噴涂機器人機構(gòu)設計任務來展開,介紹噴涂機器人執(zhí)行機構(gòu)設計思路。2.1噴涂機器人的基本技術(shù)參數(shù)確定表示機器人特性的基本技術(shù)參數(shù)主要有自由度、坐標形式的選擇、2.1.1自由度自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目,但是一般不包括手部(末端操作器)的開合自由度。自由度表示了機器人靈活的尺度,在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。噴涂機器人的自由度越多,越接近人手的動作機能,其通用性就越好,但是結(jié)構(gòu)也越復雜,自由度的增加也意味著噴涂機器人整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓取能力是一對矛盾,此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低,在靈活性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機器人基于對定位精度和重復定位精度以及結(jié)構(gòu)剛性的考慮,往往體積龐大,負荷能力與其自重相比往往非常小。一般通用噴涂機器人有56個自由度即可滿足使用要求(其中臂部有3個自由度,腕部和行走裝置有23個自由度),專用噴涂機器人有12個自由度即可滿足使用要求。2.1.2坐標形式的選擇噴涂機器人的坐標形式主要可分為:直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型另外還有比較復雜的SCARA型和并聯(lián)型1直角坐標型噴涂機器人:這類噴涂機器人就是如圖2-1(a)得直移型,其手部空間位置的改變通過沿三個互相垂直軸線的移動來實現(xiàn),該形式噴涂機器人具有位置精度高,控制無耦合、簡單,壁障性好等特點。但結(jié)構(gòu)較龐大,動作范圍小,靈活性差,且移動軸的結(jié)構(gòu)復雜,占地面積大。而且需架空線路。2圓柱坐標型噴涂機器人:這種噴涂機器人如圖2-1(b)的回轉(zhuǎn)型噴涂機器人,通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動實現(xiàn)手部空間位置的改變,手臂的運動系由垂直立柱平面內(nèi)的伸縮和沿立柱的升降兩個直線運動及手臂繞立柱的轉(zhuǎn)動復合而成。這種噴涂機器人,占地面積小而活動范圍較大,結(jié)構(gòu)亦較簡單,并能達到較高的定位精度,因而應用范圍較廣泛。機身采用立柱式,噴涂機器人側(cè)面行走,順利完成上料、翻轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)位等功能。但是結(jié)構(gòu)也比較龐大,兩個移動軸的設計較為復雜。3球坐標型機器人: 這類噴涂機器人如圖2-1(c)的俯仰型噴涂機器人,其手臂沿X方向伸縮,繞Y軸俯仰和繞Z軸回轉(zhuǎn)。這類噴涂機器人具有占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊、重量較輕、位置精度尚可等特點,能與其他機器人協(xié)調(diào)工作,但避障性差,存在著平衡問題,位置誤差與臂長有關(guān)。4關(guān)節(jié)坐標型噴涂機器人:如圖2-1(d)的屈伸型噴涂機器人,主要由立柱、前臂和后臂組成。機器人的運動由前、后臂的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)最緊湊,靈活性大,占地面積最小,工作空間最大,能與其他機器人協(xié)調(diào)工作,避障性好,但是位置精度較低,存在平衡以及控制耦合的問題,故比較復雜。 圖2. 1噴涂機器人的坐標形式 圖2- 2 噴涂機器人基本形式示意圖2.1.3規(guī)格參數(shù)用途:噴漆1、大臂伸縮范圍200mm1500mm,回轉(zhuǎn)角270。2、小臂伸縮范圍200mm800mm,回轉(zhuǎn)角210。 3、手腕旋轉(zhuǎn)角度150。4、步進電機驅(qū)動。 2.1.4有效負載有效負載是指機器人操作臂在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩,它表示了噴涂機器人的負載能力。機器人的載荷不僅僅取決于負載的質(zhì)量,還與機器人運動的速度和加速度的大小及方向有關(guān)。為了安全起見,有效負載是指高速運行時的有效負載。2.1.4運動特性速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。它反映了機器人的使用效率和生產(chǎn)水平,噴涂機器人的運動速度越高,則其使用效率越高,生產(chǎn)水平越高。但速度越快產(chǎn)生的沖擊和震動也越大,因此提高機器人的加減速速能力,保證機器人加速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。對于本文中的噴涂機器人,在沒有負載時可以適當?shù)丶涌炱溥\動速度;而在其有負載時,末端執(zhí)行器(手爪)通常要和物體直接接觸,為了安全起見,務必要盡量減少手臂的運動速度??偟膩碚f,噴涂機器人的速度在一定范圍內(nèi)要是可調(diào)的,這樣才能滿足在各種不同情況下的使用需要。2.2 噴涂機器人材料的選擇機器人手臂的材料應根據(jù)手臂的實際工作情況來進行選擇,在滿足機器人的設計和運動要求前提下。從設計的理論出發(fā),機器人手臂要進行各種運動。因此,對材料的一個要求是作為運動的部件,它應是輕型材料并要求有一定剛度。另一方面,手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生沖擊和振動,這必然大大降低它的運動精度。所以在選擇材料時,需要對質(zhì)量、剛度、強度、彈性進行綜合考慮,以便有效地提高手臂的運動性能。此外,機器人手臂選用的材料與一般的結(jié)構(gòu)材料不同。機器人手臂是要受到控制的,必須考慮它的可控性。在選擇手臂材料時,可控性還要和材料的可加工性、成本、質(zhì)量等性質(zhì)一起考慮??傊x擇機器人手臂的材料時,要綜合考慮強度、剛度、重量、彈性、抗震性、外觀及價格等多方面因素。下面介紹幾種機器人手臂常用的材料7:(l)碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼等高強度鋼:這類材料強度好,尤其是合金結(jié)構(gòu)鋼強度增加了很多倍、彈性模量大、抗變形能力強,是應用最廣泛的材料;(2)鋁、鋁合金及其它輕合金材料:其共同特點是重量輕、彈性模量不大,但是材料密度小,但仍可與鋼材相比;(3) 陶瓷:陶瓷材料具有良好的品質(zhì),但是脆性大,可加工性不高,一般用于和金屬連接的特殊部位。然而,國外已經(jīng)設計出純陶瓷的噴涂機器人臂了。從本文設計的噴涂機器人的角度來看,在選用材料時不需要很大的負載能力,也不需要很高的彈性模量和抗變形能力,此外還要考慮材料的成本,可加工性等因素。在衡量了各種因素和結(jié)合工作狀況的條件下,初步選用鋁合金作為機械臂的構(gòu)件。2.3機械臂的運動方式根據(jù)主要的運動參數(shù)選擇運動形式是結(jié)構(gòu)設計的基礎。常見的機器人的運動形式有五種:直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型、關(guān)節(jié)型和SCARA型。同一種運動形式為適應不同生產(chǎn)工藝的需要,可采用不同的結(jié)構(gòu)。具體選用哪種形式,必須根據(jù)作業(yè)要求、工作現(xiàn)場、位置以及搬運前后工件中心線方向的變化等情況,分析比較并擇優(yōu)選取??紤]到噴涂機器人的作業(yè)特點,即要求其動作靈活、有較大的工作空間、且要求結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小等特點,故選用關(guān)節(jié)型噴涂機器人。這類噴涂機器人一般由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進行定位,由2個或3個腕關(guān)節(jié)進行定向。其中,一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn),另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰。這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交。肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線,如圖所示。這種構(gòu)形動作靈活、工作空間大、在作業(yè)時空間內(nèi)手臂的干涉最小、結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積小、關(guān)節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。但是這類噴涂機器人運動學比較復雜,運動學的反解比較困難;確定末端桿件的姿態(tài)不夠直觀,且在進行控制時,計算量比較大。圖2.4 常見的運動方式2.4噴涂機器人的驅(qū)動元件在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中,電氣驅(qū)動是利用各種電動機產(chǎn)生的力或力矩,直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié),來獲得動力。電氣驅(qū)動主要有步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機、直線電動機以及最近幾年出現(xiàn)的超聲波電機和HD電動機等幾種。步進電機是一種用電脈沖信號進行控制,每輸入一個脈沖,步進電機就進行回轉(zhuǎn)一定的角度,脈沖數(shù)與角度數(shù)成正比,旋轉(zhuǎn)方向取決于輸入脈沖的順序。步進電機可在很寬的范圍內(nèi),通過脈沖頻率同步,能夠按照脈沖要求進行起動、停止、反轉(zhuǎn)和制動變速,有較強的阻礙偏離穩(wěn)定的能力。在機器人中位置控制系統(tǒng)中得到了極大的應用。主要有永磁式、反應式、永磁感應子式三種。直流伺服電機是用直流電供電的電動機。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。直流伺服電機的工作原理和基本結(jié)構(gòu)均與普通動力用直流電機相同。特點是穩(wěn)定性好、可控性好、響應迅速、轉(zhuǎn)矩大。一般有永磁式和電磁式,在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中多采用永磁式直流伺服電機。.交流伺服電機的使用情況與直流伺服電機相同,但交流伺服電機與直流伺服電機相.比,結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、功率大、過載能力強、無電刷、維修方便,因而交流伺服電機是今后機器人用電機的主流。低速電機主要用于系統(tǒng)精度要求高的機器人。為了提高功率效率比,伺服電機制成高轉(zhuǎn)速,經(jīng)齒輪減速后帶動機械負載。由于齒輪傳動存在間隙,系統(tǒng)精度不易提高,若對功率效率比要求不十分嚴格,而對于精度有嚴格的要求,則最好取消減速齒輪,采用大力矩的低速電機,配以高分辨率的光電編碼器及高靈敏度的測速發(fā)電機,實現(xiàn)直接驅(qū)動。環(huán)形超聲波電動機具有低速大轉(zhuǎn)矩的特點,使用在機器人的關(guān)節(jié)處,不需齒輪減速,可直接驅(qū)動負載,因而可大大改善功率重量比,并可利用其中空結(jié)構(gòu)傳遞信息。HD電動機是一種小型大轉(zhuǎn)矩(大推力)的電動機,電動機可直接與負載連接,可應用在系統(tǒng)定位精度要求高的機器人產(chǎn)品中。通過上述對幾種機器人常用電機的分析和比較,綜合考慮本文噴涂機器人臂并不要求有很高的扭矩,但是要求有較高精度并要求能夠快速啟動和制動,所以選擇應用較為廣泛的直流伺服電機作為驅(qū)動電機。2.5 機構(gòu)整體設計綜合考慮噴涂機器人的作業(yè)任務和作業(yè)環(huán)境,采用了5 個自由度的關(guān)節(jié)型機器人。整個機構(gòu)的水平運動采用小車來實現(xiàn),即整個機構(gòu)裝在一個小車上。整個執(zhí)行機構(gòu)是一個4 自由度的串行機構(gòu),且大臂與小臂關(guān)節(jié)的軸線相互平行。這種結(jié)構(gòu)動作靈活,結(jié)構(gòu)緊湊,工作空間大,占地面積小,在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小,關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動力矩小,能量消耗較少,關(guān)節(jié)相對運動部位容易密封防塵。噴涂機器人部件組成由小車、立柱回轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、末端執(zhí)行器(噴涂頭)組成,其結(jié)構(gòu)簡圖如圖1。該機器人的5 個自由度分別為:小車的移動、立柱回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)、小臂肘部回轉(zhuǎn)、腕部仰俯(噴涂頭部分的仰俯)。 各部分的功能如下:1) 小車是行走機構(gòu),是機器人的基礎部分,整個執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)都安裝在小車的基座上。2) 立柱是手臂的支撐部分,通過安裝在小車底座上的步進電機驅(qū)動,立柱可以在機座上轉(zhuǎn)動。3) 手臂包括大臂和小臂,是執(zhí)行機構(gòu)中的主要運動部件,以實現(xiàn)空間位置的3 個坐標分量的要求,用來支承腕關(guān)節(jié),并使其在工作空間內(nèi)運動。為了使末端執(zhí)行器能達到工作空間的任意位置,手臂和腰部的運動設計上具有4 個自由度。4) 腕關(guān)節(jié)是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件,用于調(diào)整末端執(zhí)行器的方向和姿態(tài)。手部一般是夾持裝置,主要用來夾緊作業(yè)工具噴涂頭。2.6 立柱回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設計立柱的回轉(zhuǎn)關(guān)鍵由基座、帶減速裝置的步進電機、回轉(zhuǎn)軸組成,如圖2。執(zhí)行機構(gòu)在基座上回轉(zhuǎn)。由于機器人為開鏈結(jié)構(gòu),整個大臂、小臂、手腕、噴涂頭的重量均由肩關(guān)節(jié)承擔,因此肩關(guān)節(jié)所受的驅(qū)動力矩較大。手腕由轉(zhuǎn)軸、殼體部、減速器、電機驅(qū)動軸等組成。通過連軸器、驅(qū)動軸來帶動手腕工作。機器人在整個運動過程中,除了小車的運動和腰部的回轉(zhuǎn)運動外,其他的運動是相互耦合的。大臂和小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設計如圖3。1、帶減速裝置的電機;2、聯(lián)軸器;3、轉(zhuǎn)動軸;4、螺釘連接;5、卡環(huán);6、悶蓋;7、鍵連接;8、軸承連接圖3 大臂和小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)裝配圖大臂和小臂回轉(zhuǎn)通過帶有減速裝置的電機直接驅(qū)動來實現(xiàn)。除立柱回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之外的3 個回轉(zhuǎn)第3章 噴涂機器人結(jié)構(gòu)設計3.1 機器人腰座結(jié)構(gòu)的設計工業(yè)機器人腰座,就是圓柱坐標機器人,球坐標機器人及關(guān)節(jié)型機器人的回轉(zhuǎn)基座。它是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),機器人的運動部分全部安裝在腰座上,它承受了機器人的全部重量4。在設計機器人腰座結(jié)構(gòu)時,要注意以下設計原則:(1) 腰座要有足夠大的安裝基面,以保證機器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。(2) 腰座要承受機器人全部的重量和載荷,因此,機器人的基座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強度和剛度,以保證其承載能力。(3) 機器人的腰座是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),它對機器人末端的運動精度影響最大,因此,在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。(4) 腰部的回轉(zhuǎn)運動要有相應的驅(qū)動裝置,它包括驅(qū)動器(電動、液壓及氣動)及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器,以及制動器。(5) 腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。腰部與機器人手臂的聯(lián)結(jié)要有可靠的定位基準面,以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設有調(diào)整機構(gòu),用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。(6) 為了減輕機器人運動部分的慣量,提高機器人的控制精度,一般腰部回轉(zhuǎn)運動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成,而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動形式要么是電機通過減速機構(gòu)來實現(xiàn),要么是通過擺動液壓缸或液壓馬達來實現(xiàn),目前的趨勢是用前者。因為電動方式控制的精度能夠很高,而且結(jié)構(gòu)緊湊,不用設計另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件。考慮到腰座是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),對機器人的最終精度影響大,故采用電機驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動5。一般電機都不能直接驅(qū)動,考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求,采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。因為齒輪傳動存在著齒側(cè)間隙,影響傳動精度,故采用一級齒輪傳動,采用大的傳動比(大于100),同時為了減小機器人的整體結(jié)構(gòu),齒輪采用高強度、高硬度的材料,高精度加工制造,盡量減小因齒輪傳動造成的誤差?;且粋€鋁制的整體鑄件,其上裝有關(guān)節(jié)1的驅(qū)動電機,在基座內(nèi)安置了關(guān)節(jié)1的回轉(zhuǎn)軸及其軸承、軸承座等。3.2 機器人手臂的結(jié)構(gòu)設計機器人手臂的作用,是在一定的載荷和一定的速度下,實現(xiàn)在機器人所要求的工作空間內(nèi)的運動6。在進行機器人手臂設計時,要遵循下述原則;(1) 應盡可能使機器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應盡可能相交于一點,這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化,有利于機器人的控制。(2) 機器人手臂的結(jié)構(gòu)尺寸應滿足機器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機器人手臂的長度,手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。但機器人手臂末端工作空間并沒有考慮機器人手腕的空間姿態(tài)要求,如果對機器人手腕的姿態(tài)提出具體的要求,則其手臂末端可實現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。(3) 為了提高機器人的運動速度與控制精度,應在保證機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下,盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質(zhì)材料,通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。目前,在國外,也在研究用碳纖維復合材料制造機器人手臂。碳纖維復合材料抗拉強度高,抗振性好,比重?。ㄆ浔戎叵喈斢阡摰?/4,相當于鋁合金的2/3),但是,其價格昂貴,且在性能穩(wěn)定性及制造復雜形狀工件的工藝上尚存在問題,故還未能在生產(chǎn)實際中推廣應用。目前比較有效的辦法是用有限元法進行機器人手臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計。在保證所需強度與剛度的情況下,減輕機器人手臂的重量。(4) 機器人各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小,以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此,各關(guān)節(jié)都應有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機構(gòu)。(5) 機器人的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應盡可能在重量上平衡,這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的7。在設計機器人的手臂時,應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量,必要時還要設計平衡機構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。(6) 機器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機械限位塊,以及驅(qū)動裝置,傳動機構(gòu)及其它元件的安裝。機器人的俯仰關(guān)節(jié)手臂(大臂)和俯仰關(guān)節(jié)手臂(大臂)。直線運動的實現(xiàn)一般是氣動傳動,液壓傳動以及電動機驅(qū)動滾珠絲杠來實現(xiàn)??紤]到機器人的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性,安全性,對手臂的剛度有較高的要求。不用再設計另外的執(zhí)行件了;而且液壓缸實現(xiàn)直線運動,控制簡單,易于實現(xiàn)計算機的控制。因為液壓系統(tǒng)能提供很大的驅(qū)動力,因此在驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強度都是比較容易實現(xiàn)的,關(guān)鍵是機器人運動的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設計原則是缸的直徑取得大一點(在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下),再進行強度的較核。同時,因為控制和具體工作的要求,機器人的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大,若僅僅通過增大液壓缸的缸徑來增大剛度,是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此,在設計時另外增設了導桿機構(gòu),小臂增設了兩個導桿,與活塞桿一起構(gòu)成等邊三角形的截面形式,盡量增加其剛度;大臂增設了四個導桿,成正四邊形布置,為減小質(zhì)量,各個導桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設導桿,能顯著提高機器人的運動剛度和穩(wěn)定性,比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。3.3 機器人腕部的結(jié)構(gòu)設計機器人的手臂運動(包括腰座的回轉(zhuǎn)運動),給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置,而安裝在機器人手臂末端的手腕,則給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)8。機器人手腕是機器人操作機的最末端,它與機器人手臂配合運動,實現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運動軌跡與運動姿態(tài),完成所需要的作業(yè)動作。 (1) 機器人手腕的自由度數(shù),應根據(jù)作業(yè)需要來設計。機器人手腕自由度數(shù)目愈多,各關(guān)節(jié)的運動角度愈大,則機器人腕部的靈活性愈高,機器人對對作業(yè)的適應能力也愈強。但是,自由度的增加,也必然會使腕部結(jié)構(gòu)更復雜,機器人的控制更困難,成本也會增加。因此,手腕的自由度數(shù),應根據(jù)實際作業(yè)要求來確定。在滿足作業(yè)要求的前提下,應使自由度數(shù)盡可能的少。一般的機器人手腕的自由度數(shù)為2至3個,有的需要更多的自由度,而有的機器人手腕不需要自由度,僅憑受臂和腰部的運動就能實現(xiàn)作業(yè)要求的任務。因此,要具體問題具體分析,考慮機器人的多種布局,運動方案,選擇滿足要求的最簡單的方案9。(2) 機器人腕部安裝在機器人手臂的末端,在設計機器人手腕時,應力求減少其重量和體積,結(jié)構(gòu)力求緊湊。為了減輕機器人腕部的重量,腕部機構(gòu)的驅(qū)動器采用分離傳動。腕部驅(qū)動器一般安裝在手臂上,而不采用直接驅(qū)動,并選用高強度的鋁合金制造。(3) 機器人手腕要與末端執(zhí)行器相聯(lián),因此,要有標準的聯(lián)接法蘭,結(jié)構(gòu)上要便于裝卸末端執(zhí)行器。(4) 機器人的手腕機構(gòu)要有足夠的強度和剛度,以保證力與運動的傳遞。(5) 要設有可靠的傳動間隙調(diào)整機構(gòu),以減小空回間隙,提高傳動精度。(6) 手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動要有限位開關(guān),并設置硬限位,以防止超限造成機械損壞。3.4 機器人末端執(zhí)行器(手爪)的設計機器人末端執(zhí)行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機器人末端執(zhí)行器的種類很多,以適應機器人的不同作業(yè)及操作要求10。末端執(zhí)行器可分為搬運用、加工用和測量用等。搬運用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置,用來抓取或吸附被搬運的物體。加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置,用來進行相應的加工作業(yè)。機器人夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪,多為雙指手爪。按手指的運動方式,可分為回轉(zhuǎn)型和型,按夾持方式來分,有外夾式和內(nèi)撐式兩種12。機器人夾持器電動驅(qū)動手爪應用也較為廣泛。這種手爪,一般采用直流伺服電機或步進電機,并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是,這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下,因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。3.6 大小臂(關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3)電機的計算與型號選擇3.6.1 電機的計算在確定握力時,考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和震動,以保證夾持安全可靠。另外,電動機根據(jù)運行距離及電機的脈沖當量算出脈沖數(shù),將數(shù)據(jù)輸入計算機,可以達到非常高的位姿準確度。綜上所述,本文選擇電機驅(qū)動為機械手的驅(qū)動方式。假設本文設計攜帶噴漆物料 m=3Kg,設螺紋為 M8,其中徑 r=3.6mm,螺距 P=1mm,當量摩擦系數(shù) f=0.1,Q為軸向載荷,M為螺紋驅(qū)動力矩。手指材料為鋁合金,鋁合金與常用材料的磨擦系數(shù)如表3.1所示:表3.1 主要工程材料摩擦系數(shù) 摩擦副材料 靜摩擦系數(shù) 鋁合金 黃 銅 0.27 青 銅 0.22 鋼 0.3 膠 木 0.34 鋼 紙 0.32 樹 脂 0.28 硬橡膠 0.25 石 板 0.26從表3.1可以看出鋁合金與不同材料的靜摩擦系數(shù)趨近于0.3,所以取末端執(zhí)行器手指之間的靜摩擦系數(shù),則: (3-1)螺紋增力比 (3-2)式中 當量摩擦角,= ;螺紋升角,= 帶入數(shù)據(jù),得, 得 (3-3)選用齒輪傳動比 n=1:1,忽略齒輪傳動摩擦及軸承滾動摩擦力矩,根據(jù)上述計算,我們選擇了博美德(黃岡)機械有限公司公司生產(chǎn)的 SM40-001-30LFB 型伺服電機,它的保持轉(zhuǎn)矩為 100,滿足設計要求。3.7 主要零件材料的選擇與強度校核3.7.1 齒輪系材料的選擇對齒輪材料性能的基本要求為齒面要硬,齒心要韌。鋼材韌性好,耐沖擊,容易通過熱處理來改善其機械性能和提高硬度,是制造齒輪最常用的材料。對于強度、速度和精度要求不高的齒輪傳動,可以采用軟齒面齒輪。軟齒面齒輪的齒面硬度低于350HBS,熱處理方法為調(diào)制或正火,常用材料有45號鋼和40Cr等。加工方法一般為熱處理后切齒,切制后即為成品,精度一般為8級。本文設計的齒輪副速度要求不高,所以設計選用40Cr為材料,軟齒面即可滿足傳動要求。3.7.2 齒輪副的強度校核 輪齒在受載荷時,齒根所受的彎矩最大,因此齒根處的彎曲疲勞強度最弱。對于制造精度較低的傳動齒輪,由于制造誤差大,實際上多由在齒頂處咬合的輪齒分擔較多的載荷,為便于計算,通常按全部載荷作用于齒頂來計算齒根的彎曲強度。本文設計的是直齒圓柱齒輪,齒數(shù)Z=30,模數(shù)=1 mm,齒寬b=4mm,節(jié)圓直徑,齒形角度,齒輪副的傳動比u=1:1。電機傳動的轉(zhuǎn)矩T=90。那么齒輪所受的圓周力 (3-4)對于齒輪的校核將從兩方面來計算:1) 齒面接觸疲勞強度的校核齒面接觸疲勞強度的校核公式為; (3-5)式中: 為區(qū)域系數(shù),標準直齒輪=2.5; K為載荷系數(shù),此處取K=1.8; 為彈性影響系數(shù),查得=188; 為接觸疲勞許用應力 (3-6)其中: 為接觸疲勞壽命系數(shù),取=0.95; 齒輪接觸疲勞強度極限,查得=550; S為安全系數(shù),取S=1。 從而求得: =522.5將所有已知量帶入(3-6)式,求得: =199.5=522.5 從齒面接觸疲勞強度上來說,齒輪是合格的。(2)齒根彎曲疲勞強度的校核) 本文設計中的齒輪為一懸臂梁。 齒根危險截面的彎曲強度條件式為 (3-7)式中:為齒根危險截面處的理論彎曲應力; 為載荷作用于齒頂時的應力校正系數(shù),取=1.625; 為載荷作用于齒頂時的齒形系數(shù),取=2.52; 為彎曲疲勞許用應力 (3-8)其中: 為彎曲疲勞壽命系數(shù),查得=0.88; 為彎曲疲勞強度極限,取=380; 取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4。 從而求得: =238.86將所有已知量帶入(7)式,求得: =5.53=238.86以上計算可知,設計的齒輪副是合格的。 (3)殼體件材料的選擇機械手臂的殼體可以全部選用硬鋁合金分段鑄造加工而成。本文選用的是ZAlSi9Mg,這是一種硬鋁材料,強度大、質(zhì)量輕,完全符合本文的設計要求。機械手指不是殼體機構(gòu),它是實體的。本文設計的手指材料也選用同樣的鋁合金。這有利于材料的購買,同樣這種材料是滿足設計要求的。材料ZAlSi9Mg的彎曲應力240,手指抓去的最大質(zhì)量為3000g,重力為29.4N。對比兩者的力學性能和受力情況,很顯然此材料來制造手指遠遠滿足設計中的要求。,不會出現(xiàn)手指彎曲變形的情況。 (4)本體支撐件材料的選擇和校核(a)材料的選擇機械臂支撐件由于與連接件之間為滑動摩擦,需要選取一種耐摩擦,同時要求強度大,質(zhì)量輕,價格便宜的材料來制造。工程塑料擁有良好的綜合性能,其強度、剛度、沖擊韌性、抗疲勞等不較高,特別是擁有很高的耐磨性。它可以在無潤滑油的情況下有效的進行工作。由于它相對密度小,因此其強度高。聚甲醛(POM)是一種比較常用的工程塑料。它是以線性結(jié)晶高聚甲醛樹脂為基礎的。它有著高強度、高彈性模量等優(yōu)良的綜合力學性能。其強度和金屬近似,摩擦因數(shù)小并有自潤滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是一種相當便宜的材料。由于本設計中的負荷低,機構(gòu)的速度不快,從而此處選擇有聚甲醛這種工程塑料來制造手部的導向軸。(b)支撐件的校核支撐件是用來支撐機器人主要機械機構(gòu)的,本文中共用兩個支撐件,直徑各為8mm,手部的兩個導向軸受力幾乎一樣。手部要把持噴漆物料重量為3Kg。這樣每個導向軸受到的重量有3Kg。受到的重力僅為29.4N。聚甲醛分為均聚和共聚兩種,使用時應注意它們性能上的區(qū)別。共聚甲醛在短期內(nèi)強度好而均聚甲醛柔軟性好。共聚物比均聚物軟化點高10,受載荷時熱變形溫度高,熱穩(wěn)定性好,成型溫度范圍廣。聚甲醛成型材料的一般性質(zhì)如表3.3所示:表3.3 聚甲醛成型材料的一般性質(zhì)(23)項目單位試驗方法ASTM一般型號CF增強型號均聚物共聚物均聚物共聚物物理機械性能比重吸水率(24h浸漬)吸水率*抗張強度相對伸長拉伸模量抗彎強度彎曲模量壓縮強度(10%)剪切強度懸臂梁(缺口)沖擊強度(無缺口)洛氏硬度錐度摩擦摩擦系數(shù)(對鋼)摩擦系數(shù)同材料-%MPa%GPaMPaGPaMPaMPaJ/cmJ/cm-Mg/千周-D570D570D638D638D638D790D790D695D732D256D256D785D1044D1894-1.420.250.2268.6403.197.12.82124.565.70.7451.284M94-1.410.220.1660.8602.8296.12.59107.953.00.63711.17M80140.150.351.560.250.2058.8126.2173.55.03124.565.70.431-M90-1.610.29-127.538.63193.27.55117.766.70.8434.31M79400.150.35表注: 1. 吸水率*(23,50%RH平衡) 聚甲醛的抗壓強度為124.5,抗彎強度為97.1,整個零件的強度和剛度是非常大的。從每個件的受力來看,材料聚甲醛的各個力學性能完全滿足本文的設計要求。由于聚甲醛的耐摩擦性好,而機器人速度慢,從摩擦的角度來說,聚甲醛也是理想的支撐件材料。聚甲醛與其他塑料相比,具有自潤滑性及低摩擦系數(shù)、低磨耗等特點。其動摩擦系數(shù)和靜摩擦系數(shù)相近,粘接較困難。有報導與鋼進行摩擦試驗結(jié)果如表3.4所示:表3.4 與硬鋁進行摩擦實驗結(jié)果動摩擦系數(shù)0.21 1(P1:0.27MPa)(v1:25cms)比因耗1.32mm3(Nm)臨界Pv值122kPa. ms3.8本章小結(jié)本章介紹手部結(jié)構(gòu)設計要求及傳動方式的選擇的比較,手指的設計方案的比較,電機的計算與型號選擇。機器人機械臂各零部件所要求的強度、剛度等都不同,應該選用不同的材料來制造加工。所以本章就依據(jù)機器人在工作過程中各零部件不同受力情況,以及機械設計的要求選用了不同的材料來制造零件,并對零件進行了強度校核,使其達到工作要求。第4章 大、小臂部結(jié)構(gòu)4.1 大、小臂部結(jié)構(gòu)設計的基本要求手臂部件是機械手的主要部件。它的作用是支承手部,并帶動它們做空間運動。臂部運動的目的:把手部送到空間運動范圍內(nèi)的任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位)抓取物體,則臂部自由度加以實現(xiàn)。因此,一般來說臂部設計基本要求: (1)臂部應承載能力大、剛度好、自重輕臂部通常即受彎曲(而且不僅是一個方向的彎曲),也受扭轉(zhuǎn),應選用彎和抗扭剛度較高的截面形狀。很明顯,在截面積和單位重量基本相同的情況下,鋼管、工字鋼和槽鋼的慣性矩要比圓鋼大得多。所以,機械手常采用無縫鋼管作為導向桿,用工字鋼(如圖4.1和4.2所示)或槽鋼作為支撐鋼,這樣既提高了手臂的剛度,又大大減輕了手臂的自重,而且空心的內(nèi)部還可以布置驅(qū)動裝置、傳動裝置以及管道,這樣就使結(jié)構(gòu)緊湊、外形整齊。(2)臂部運動速度要高,慣性要小在一般情況下,手臂的要求勻速運動,但在手臂的啟動和終止瞬間,運動是變化的,為了減少沖擊,要求啟動時間的加速度和終止前減速度不能太大,否則引起沖擊和振動。 為減少轉(zhuǎn)動慣量,應采取以下措施: (a) 減少手臂運動件的重量,采用鋁合金等輕質(zhì)高強度材料; (b) 減少手臂運動件的輪廓尺寸 (c) 減少回轉(zhuǎn)半徑 (d) 驅(qū)動系統(tǒng)中設有緩沖裝置(3)手臂動作應靈活。為減少手臂運動件之間的摩擦阻力,盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。(4)位置精度要高。一般來說,直角和圓柱坐標系機械手位置精度高;關(guān)節(jié)式機械手的位置最難控制,故精度差;在手臂上加設定位裝置和檢測機構(gòu),能較好的控制位置精度。本文采用鋁合金材料設計成薄壁件,一方面保證機械臂的剛度,另一方面可減小機械臂的重量,減小基座關(guān)節(jié)電機的載荷,并且提高了機械臂的動態(tài)響應。砂型鑄造鑄件最小壁厚的設計。最小壁厚:每種鑄造合金都有其適宜的壁厚,不同鑄造合金所能澆注出鑄件的“最小壁厚”也不相同,主要取決于合金的種類和鑄件的大小,見表4.1所示:鑄件尺寸 鑄鋼 灰鑄鐵 球墨鑄鐵 可鍛鑄鐵 鋁合金 銅合金 200200 200200500500 500500 58 1012 1520 35 410 1015 46 812 1220 35 68 33.5 46 35 68 表4.1 砂型鑄造鑄件最小壁厚計(mm)以上介紹的只是砂型鑄造鑄件結(jié)構(gòu)設計的特點,在特種鑄造方法中,應根據(jù)每種不同的鑄造方法及其特點進行相應的鑄件結(jié)構(gòu)設計。本文機械臂殼體采用鑄造鋁合金。具體尺寸見總裝配圖。4.2 大、小臂部結(jié)構(gòu)設計大臂部結(jié)構(gòu)如圖4.1所示圖4.1 大臂結(jié)構(gòu)圖大臂的應力圖解如下圖安全圖解如下圖大臂的安全系統(tǒng)在接近15之間,說明結(jié)構(gòu)很安全的,完全能滿足給定的要求.小臂部工字鋼結(jié)構(gòu)圖如圖4.2所示:圖4.2 小臂部結(jié)構(gòu)圖小臂應力圖解安全系數(shù)圖解小臂的安全系統(tǒng)在12-15之間,說明結(jié)構(gòu)很安全的,完全能滿足給定的要求.總結(jié)與展望總結(jié)與展望總結(jié):木文設計了一種噴涂機器人,詳細地設計了移動噴涂機器人的各個部分,在全面分析各個系統(tǒng)的基礎上,對系統(tǒng)研究過程中所遇到的一些問題也進行了深入的研究。噴涂機器人是一種具有很大的研究價值和應用前景的機器人,在不方便操作的地方都扮演著很重要的角色,本次設計對機器人的結(jié)構(gòu)進行了設計,包括腰關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和手抓,主要工作如下:1. 通過功能和設計任務的分析,初步制定了機器人的總體方案。2. 接下來進行了機械手結(jié)構(gòu)的設計。3. 重要零部件的受力分析與校核。4. 電機選型與計算。5. 主要零件工程圖繪制。通過本次設計,把大學期間所學的知識都綜合的利用起來,這再次加深了我對所學知識的印象,提高了我對知識的利用能力。但是,由于本人的水平和能力有限,本次設計一定存在一些不合理之處,希望老師給予批評和指正。展望:本文所完成的工作達到了預期的目標,但是仍有進一步研究的必要,需要進一步改進的工作是本文在設計時考慮到的移動噴涂機器人的工作范圍仍然是有限的,在將來可以集成更多的傳感器在小車的車身上,以便移動平臺能夠更好的適應室外的工作環(huán)境。在設計過程中,我通過查閱大量有關(guān)資料,與同學交流經(jīng)驗和自學,并向老師請教等方式,使自己學到了不少知識,也經(jīng)歷了不少艱辛,但收獲同樣巨大。在設計中我懂得了許多東西,也培養(yǎng)了我獨立工作的能力,樹立了對自己工作能力的信心,相信會對今后的學習工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力,使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中的探索的艱難和成功的喜悅。雖然做得還不是很完善,但是在設計過程中所學到的東西是這次設計的最大收獲和財富,使我終身受益。畢業(yè)設計(論文)參考文獻1成大先. 機械設計手冊 M. 北京:化學工業(yè)出版社,20082尚久浩. 自動機械設計M. 北京:中國輕工業(yè)出版社,20063 顧曉勤.工程力學M. 北京:機械工業(yè)出版社,20084盧秉恒.機械制造技術(shù)基礎M 北京:機械工業(yè)出版社,20085 單輝祖. 材料力學M北京:高等教育出版社, 20106張鐵,謝存禧.機器人學M.廣州:華南理工大學出版社,2001. 17-187余達太,馬香峰.工業(yè)機器人應用工程M.北京:冶金工業(yè)出版社,2001.8吳琰琨. 液壓與氣動技術(shù)M 北京:人民郵電出版社,20089周伯英編, 工業(yè)機器人設計,機械工業(yè)出版社,1995 33-3510加藤一郎編,上海交通大學噴涂機器人及機器人研究室
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