汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文

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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）論文題目：汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)班級(jí)學(xué)號(hào)： 姓名： 專 業(yè)名 稱： 年 06 月 10 日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)作者： 陳作超指 導(dǎo)教 師： 單位： 協(xié)助指導(dǎo)教師： 單位： 單位： 完成日期： 年 06 月 10 日- 3 -摘要汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有傳統(tǒng)液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)勢(shì)，是汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向發(fā)展的必然趨勢(shì)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向采用電動(dòng)機(jī)直接提供助力，助力大小由電控單元(ECU)控制。它能節(jié)約能量，提高安全性，且有利于環(huán)保，是一項(xiàng)緊扣現(xiàn)代汽車發(fā)展主題的高新技術(shù)。本文在借鑒國內(nèi)外電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向領(lǐng)域研究的最新成果的基礎(chǔ)上，從助力特性、控制策略以及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)三方面對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的研究， 研制出電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并在其基礎(chǔ)上開發(fā)出系統(tǒng)的電控單元。本文對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)助力特性和控制策略進(jìn)行了研究。對(duì)助力特性進(jìn)行了理論上的分析，探討了初步確定直線型助力特性的特征參數(shù)的過程。進(jìn)一步的仿真表明，采用簡(jiǎn)單的直線型助力特性曲線無法同時(shí)滿足轉(zhuǎn)向輕便性和防止路面沖擊的要求，提出了對(duì)直線型助力特性進(jìn)行補(bǔ)償?shù)谋匾?。在此基礎(chǔ)上，確定了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制策略，并設(shè)計(jì)了電動(dòng)機(jī)電流的閉環(huán)控制算法。本文設(shè)計(jì)的EPS 控制系統(tǒng)硬件主要由控制器、傳感器及信號(hào)處理電路、助力電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路、通訊電路等組成?？刂齐娐泛诵牟捎?16 位單片機(jī) 80C196KC。為了實(shí)現(xiàn)控制策略，對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)和編制，以實(shí)現(xiàn)在不同工況和不同模式下對(duì)直流電機(jī)的精確控制。關(guān)鍵詞：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向；助力特性；控制策略；軟硬件設(shè)計(jì)AbstractEclectic power steering system is inevitable developing direction for automobile power steering ， which is much superior to hydraulic power steering system. The assist torque is provided by motor directly in EPS system，whose value is controlled by ECU. EPS can save energy，improve vehicle safety，benefit environment protection，and it is a new high-tech which follows modern vehicle development topic closely .In the foundation of the newest accomplishment of domestic and international EPS，this paper particularly researches the assist characteristic， control strategy and control system design， constructs the bench for EPS， develops electric control unit.In this paper ， the key technique of EPS system ， the assist characteristic and control strategy，are studied. Assist characteristic is analyzed theoretically and the feature parameters of straight-line assist characteristic curve are studied. The simulation indicates the easy straight- line assist characteristic cant generate desired static torque boost and avoid road disturbance at the same time. So it is necessary that compensation control should be used. And，based on the assist characteristic， the control strategy of EPS is described in detail and the algorithms is designed to control the motor current also.The EPS control system consists of the controller ， sensors and the signal processing circuits ， the electric motor nag its driving circuits ， communication circuit. 16-bit named 80C196KC is the core of controller. For the purpose to realize the control strategy，software design and code compiling are completed. Under different operation condition and different control modes，motor can be controlled precisely.Key Words：electric power steering，assist characteristic，control strategy， software and hardware design目錄- 3 -摘要1Abstract3引言11 緒論21.1 幾種動(dòng)力轉(zhuǎn)向的比較21.2 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展歷程和研究現(xiàn)狀31.2.1 國內(nèi)外EPS 系統(tǒng)發(fā)展歷程31.2.2 各國對(duì)EPS 的評(píng)價(jià)及EPS 發(fā)展前景41.3 本文的研究內(nèi)容51.3.1 課題研究意義51.3.2 研究內(nèi)容51.4 小結(jié)52 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理與結(jié)構(gòu)62.1 EPS 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)62.1.1 EPS 系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)62.1.2 EPS 系統(tǒng)的分類72.2 EPS 系統(tǒng)的主要部件及工作原理72.2.1 電動(dòng)機(jī)72.2.2 車速傳感器72.2.3 減速機(jī)構(gòu)72.2.4 方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器72.2.5 電子控制單元(EUC)102.3 本章小結(jié)103 EPS 系統(tǒng)助力特性分析和控制策略研究113.1 助力特性分析113.1.1 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的受力分析123.1.2 轉(zhuǎn)向阻力和路感133.1.3 EPS 助力特性曲線確定143.2 EPS 系統(tǒng)控制策略的研究173.2.1 EPS 系統(tǒng)控制方法的選擇173.2.2 電動(dòng)機(jī)電流的控制方式183.2.3 EPS 系統(tǒng)各種控制模式下的電機(jī)目標(biāo)電流的確定方法193.2.4 電動(dòng)機(jī)電流的閉環(huán)控制算法223.3 本章小結(jié)244 EPS 控制系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)和軟件設(shè)計(jì)264.1 EPS 控制系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)264.1.1 EPS 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)264.1.2 傳感器264.1.3 單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)264.2 信號(hào)處理電路284.2.1 I/O 轉(zhuǎn)換電路284.2.2 A/D 轉(zhuǎn)換電路284.2.3 I/O 電動(dòng)機(jī)電流轉(zhuǎn)換電路294.3 EPS 控制系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)304.3.1 系統(tǒng)初始化模塊304.3.2 主循環(huán)控制304.3.3 信號(hào)處理模塊304.3.4 控制功能模塊314.3.5 主程序流程圖314.4 本章小結(jié)315 系統(tǒng)仿真建模及分析325.1 EPS 系統(tǒng)的Simulink 模型325.2 EPS 助力特性仿真研究375.3 小結(jié)42參 考 文 獻(xiàn)44附錄AEPS 轉(zhuǎn)向力特性試驗(yàn)紀(jì)錄表45附錄BEPS 控制系統(tǒng)程序流程圖50附錄CEPS 控制系統(tǒng)電路圖56致謝59引言汽車在行駛的過程中，經(jīng)常需要改變行駛的方向，稱為轉(zhuǎn)向。輪式汽車行駛是通過轉(zhuǎn)向輪(一般是前輪)對(duì)汽車縱向軸線偏轉(zhuǎn)一定角度來實(shí)現(xiàn)的。駕駛操縱用來改變或恢復(fù)汽車行駛方向的專用機(jī)構(gòu)稱為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。常用的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分為非動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)兩大類。非動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)又稱機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是以人的體力為動(dòng)力源，其中所有的傳力器件都是機(jī)械的，主要由轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成，其中轉(zhuǎn)向器是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的重要零部件，其性能的好壞直接影響汽車行駛的安全性和可靠性。汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Power Steering System)，亦可稱作轉(zhuǎn)向加力系統(tǒng)，是在機(jī)械轉(zhuǎn)向系的基礎(chǔ)上增設(shè)了一套轉(zhuǎn)向加力裝置所構(gòu)成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。它是在駕駛員的操縱或控制下，借助于汽車發(fā)動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的動(dòng)力，將其轉(zhuǎn)換為液體壓力或氣體壓力并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)；或者借助于電力，將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能進(jìn)行助力，從而實(shí)現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。在正常情況下，汽車轉(zhuǎn)向所需要的力大部分由發(fā)動(dòng)機(jī)或蓄電池通過轉(zhuǎn)向加力裝置提供，只有一小部分由駕駛員提供;但在動(dòng)力轉(zhuǎn)向失效時(shí)，駕駛員仍能通過機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)汽車的轉(zhuǎn)向操縱。汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一直存在輕便與靈活的矛盾，即“輕”與“靈”。為緩和這一矛盾，過去人們常將轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)成可變速比，即在方向盤小轉(zhuǎn)角時(shí)以“靈”為主，在方向盤大轉(zhuǎn)角時(shí)以“輕”為主。但“靈”的范圍只在方向盤中間位置附近，僅對(duì)高速行駛有意義，并且傳動(dòng)比不能隨車速變化，所以這種方法不能根本解決這一矛盾。- 9 -1 緒論1.1 幾種動(dòng)力轉(zhuǎn)向的比較一般汽車在停車及車速很低時(shí)，方向盤的操縱感覺很沉重，中速時(shí)較輕快，車速增高時(shí)更加輕快，即所謂“方向發(fā)飄”，易出現(xiàn)方向失控?，F(xiàn)代汽車對(duì)載重的額定噸位和舒適性要求不斷提高，使汽車的前軸負(fù)荷不斷增加，操縱方向盤的力也就相應(yīng)增大，因此，只用增加傳動(dòng)比的辦法來減少操縱力顯然是不合適的。一般認(rèn)為，方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)應(yīng)小于 5 圈，行駛時(shí)的操縱力矩不宜大于 2029Nm，超過這個(gè)數(shù)值時(shí)，就應(yīng)該考慮使用動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)按照提供的動(dòng)力方式的不同可以為以下三類：氣壓式、液壓式(又進(jìn)一步分為機(jī)械液壓式和電子液壓式)和機(jī)電式(又稱為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))。氣壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用的動(dòng)力源為壓縮空氣(壓力一般為 0.6-0.SMPa)。由于其工作壓力較低，動(dòng)力缸的體積大，工作靈敏性差，結(jié)構(gòu)不夠緊湊，所以主要用于一部分前軸最大軸載重質(zhì)量為 3-7 噸，采用氣壓制動(dòng)的客車和載貨車上。若用于載重質(zhì)量特大的貨車，將會(huì)造成部件尺寸過大而無法實(shí)現(xiàn)汽車的設(shè)計(jì)和安裝。此外，采用這種裝置的汽車，在高寒地區(qū)使用時(shí)，其輸氣管還易結(jié)冰而被堵塞，工作不夠可靠，而且，汽車下長坡進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，產(chǎn)壓波動(dòng)大，工作不穩(wěn)定，故這種氣壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置被采用的很少，有被淘汰的趨勢(shì)。液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用液壓作為動(dòng)力，利用油泵建立一定的壓力，再經(jīng)過控制閥來調(diào)整壓力油的流量來控制轉(zhuǎn)向助力的大小。液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是目前汽車上主要采用的轉(zhuǎn)向加力方式，其中較典型的有凌志、皇冠等高檔轎車上使用“漸進(jìn)式”動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Progressive Power Steering，簡(jiǎn)稱PPS)；國內(nèi)桑塔納、富康和奧迪等幾種主要轎車也采用了液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為一種輔助系統(tǒng)，它所起的作用主要取決于油壓的高低，因此系統(tǒng)中對(duì)油壓的流量的控制最為重要。液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方式有機(jī)械液壓式和電子控制式兩種，其中電子控制式液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electrie Hydraulie Power Steering，簡(jiǎn)稱EHPS)是目前比較成熟的產(chǎn)品， 它利用電子傳感器把汽車運(yùn)行中的各種非電量轉(zhuǎn)為電信號(hào)，采用微機(jī)精確的控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的壓力油流量，再由壓力油控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作。這個(gè)復(fù)雜的過程由電子控制單元(Elecrtic Control Unit，簡(jiǎn)稱ECU)完成。EHPS 一般有機(jī)械裝置和電氣裝置兩部分組成。機(jī)械裝置包括轉(zhuǎn)向機(jī)(包括控制閥、壓力腔及助力缸)、油泵及管路。電氣部分則有車速傳感器、電子控制單元ECU 以及安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)上的電磁閥組成。電子控制式由于增加了車速電子控制裝置而且其閥的結(jié)構(gòu)較常規(guī)閥復(fù)雜，因而成本高昂，目前主要應(yīng)用于高級(jí)轎車及運(yùn)動(dòng)型乘用車上。在技術(shù)上電子控制液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向器的設(shè)計(jì)較普通液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向器復(fù)雜一些，需考慮電氣部分如傳感器選型及布置、電磁閥特性、電液系統(tǒng)的藕合、轉(zhuǎn)向電子控制系統(tǒng)及其算法設(shè)計(jì)以滿足不同車速下行駛穩(wěn)定性要求。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一類近些年出現(xiàn)的新型動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，它一般由扭矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元 ECU、電動(dòng)機(jī)、離合器和減速機(jī)構(gòu)組成。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，扭矩傳感器測(cè)出施加在轉(zhuǎn)向軸的扭矩，并產(chǎn)生一個(gè)電壓信號(hào)，與此同時(shí)，速度傳感器測(cè)出汽車的速度，也產(chǎn)生一個(gè)電壓信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換后被送往控制器，經(jīng)過控制器運(yùn)算處理后，傳動(dòng)給電動(dòng)機(jī)一個(gè)合適的電流以產(chǎn)生扭矩，經(jīng)減速機(jī)構(gòu)減速以增加扭矩，施加在汽車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上得到一個(gè)與工況相適應(yīng)的轉(zhuǎn)向作用力。與傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)HPS 相比，它具更突出的點(diǎn)：1. 節(jié)能環(huán)保：其能量消耗僅為液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的 20%，且無液壓油泄漏造成直接污染環(huán)境等問題。2. 高性能化：具有在各種不同的使用條件(路面和車速)下能獲得最佳路感、高速行駛穩(wěn)定性、低速轉(zhuǎn)向輕便性、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。3. 可控性高：對(duì)于不同車型和使用要求，在基本上不變動(dòng)硬件的條件下，只要改變軟件，就能滿足性能要求。4. 重量輕：比液壓助力轉(zhuǎn)向輕 20%左右。5. 成本低：批量生產(chǎn)后總成本比液壓助力轉(zhuǎn)向低。1.2 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展歷程和研究現(xiàn)狀1.2.1 國內(nèi)外EPS 系統(tǒng)發(fā)展歷程電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最早是由日本研制成功的。1988 年 2 月首次安裝在日本鈴木汽車公司的塞爾沃轎車上。此后世界各大汽車公司投入大量的人力、物力，開展電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究。就目前來說，日本的大發(fā)、三菱、鈴木、本田汽車公司，美國的Delphi、TRW，德國的 ZF 公司，英國的 Lucas 公司都進(jìn)行了大量的研究并已經(jīng)商品化。德國的FZ 公司在第五屆和第六屆國際汽車博覽會(huì)上展出了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，韓國的萬都公司在 2003 年上海國際汽車博覽會(huì)上也展出了自己的EPS。經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，EPS 技術(shù)日趨完善，其應(yīng)用范圍已經(jīng)從最初的微型轎車向更大型轎車和商用客車方向發(fā)展，如本田的Accord 和菲亞特的Punt。等中型轎車己經(jīng)安裝EPS，本田甚至還在其AcuraNXS 賽車上裝備了EPS。EPS 的助力型式也從低速范圍助力型向全速范圍助力型發(fā)展，并且其控制形式與功能也進(jìn)一步加強(qiáng)。新一代的EPS 則不僅在低速和停車時(shí)提供助力，而且還能在高速時(shí)提供汽車的操縱穩(wěn)定性。與國外相比，我國的電動(dòng)轉(zhuǎn)向研究在很長的一段時(shí)間里是空白，自 2000 年昌河北斗星車裝備EPS 之后，掀開了國內(nèi)汽車轉(zhuǎn)向器歷史上新的一頁，帶動(dòng)了國內(nèi)電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研發(fā)的熱潮。目前國內(nèi)已經(jīng)有數(shù)十家大專院校和國營、民營企業(yè)開發(fā)該產(chǎn)品，并取得了一定的進(jìn)展。雖然各方面對(duì)電動(dòng)轉(zhuǎn)向的研究大量投入，己有部分產(chǎn)品己經(jīng)開始裝車調(diào)試，但由于對(duì)該項(xiàng)技術(shù)的控制理論與控制原理并未完全模透，仍處在探討實(shí)踐中，尚需進(jìn)行試驗(yàn)確認(rèn)，EPS 的批量國產(chǎn)化工作還有一個(gè)模索的過程。1.2.2 各國對(duì)EPS 的評(píng)價(jià)及EPS 發(fā)展前景美國德爾福公司宣稱，“EPS 系統(tǒng)表明我們有能力向全世界的用戶提供尖端的先進(jìn)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，它是德爾福下一代精品的代表作。”TRW 公司認(rèn)為:從長遠(yuǎn)發(fā)展看，目前轎車上廣泛使用的HPS 將被逐漸淘汰，取而代之的是EPS。英國的盧卡斯公司認(rèn)為：EPS 是轎車動(dòng)力轉(zhuǎn)向技術(shù)未來的發(fā)展方向，對(duì)于HPS 來說無疑是一場(chǎng)技術(shù)革命。日本本田公司認(rèn)為:EPS 完全具備了作為二十一世紀(jì)汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的必要條件。電子控制是汽車各個(gè)系統(tǒng)信息交換不可缺少的手段，由此車輛的各個(gè)系統(tǒng)才能向高度集成的綜合性控制性方向發(fā)展。2000 年 9 月，我國科技部、財(cái)政部和國家稅務(wù)總局聯(lián)合公布，將EPS 列為汽車零部件“高新技術(shù)產(chǎn)品”之一。EPS 的前景是可觀的，首先在注重環(huán)保和石油資源的國家，如日本和歐洲各國將獲得快速推廣。據(jù)美國德爾福公司預(yù)測(cè)，2001 年后，頂級(jí)轎車將全部安裝EPS。TRW 公司估計(jì)， 到 2010 年，全世界轎車的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，EPS 占 1/3。德國FZ 公司估計(jì)，2001 年以后，歐洲市場(chǎng)EPS 的供銷量約占 3%。英國盧卡斯公司認(rèn)為，EPS 在轎車上正在成為標(biāo)準(zhǔn)配置，而不是選裝件，自 1996至 2006 年，歐洲市場(chǎng)上的A、B、C 級(jí)轎車安裝EPS 的比例將由 35%增加到 70%。目前，EPS 系統(tǒng)每年正以 9%-10%的增長率在快速發(fā)展。2005 年，EPS 的產(chǎn)量由2001 年的 150 萬套增加到 800 萬套，到 2007 年將達(dá)到 1140 萬套，即產(chǎn)量正以 130-150萬套/年的速度在增加，按此增長速度發(fā)展下去，用不了幾年 EPS 將完全占領(lǐng)轎車市場(chǎng)。1.3 本文的研究內(nèi)容1.3.1 課題研究意義目前國外許多家大型汽車公司的產(chǎn)品己經(jīng)成功裝配微、輕型轎車。近年來,現(xiàn)代控制理論、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的發(fā)展使電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無論在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還是在產(chǎn)品性能方面都有進(jìn)一步的提高。出于對(duì)潛在市場(chǎng)的保護(hù)，各研究開發(fā)EPS 系統(tǒng)的部門很少公開發(fā)表自己的具體研究內(nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)，因此可供參考的文獻(xiàn)資料很少。國內(nèi)對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究己經(jīng)取得了一定的成果，但仍處在初級(jí)階段，還沒有研制成功能夠裝車的產(chǎn)品。研究與開發(fā)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是與汽車發(fā)展中的安全、環(huán)保、節(jié)能三大主題相吻合的，對(duì)提高我國汽車工業(yè)水平、縮小與汽車強(qiáng)國的差距，具有一定的現(xiàn)實(shí)和長遠(yuǎn)意義。1.3.2 研究內(nèi)容研究內(nèi)容包括：1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性和控制策略的確定。EPS 系統(tǒng)的關(guān)鍵是獲得助力特性曲線，即轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)矩與電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系，它決定了控制系統(tǒng)按照什么樣的力學(xué)模型來設(shè)計(jì)；控制單元根據(jù)助力特性曲線，由預(yù)定的控制策略決策出電機(jī)的電流實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制，本系統(tǒng)控制策略將選擇適當(dāng)?shù)目刂撇呗约皡?shù)，協(xié)調(diào)汽車操縱性與路感之間的關(guān)系，使汽車在低速行駛時(shí)具有良好的操縱輕便性，高速時(shí)具有良好的操縱穩(wěn)定性，在一定程度上解決“輕”與“靈”的矛盾。2、根據(jù)控制策略對(duì)EPS 系統(tǒng)進(jìn)行軟硬件的實(shí)現(xiàn)。采用 80C196KC 單片機(jī)、鎖相環(huán)濾波電路、復(fù)位電路、晶振電路、串行通訊電路等等構(gòu)成系統(tǒng)硬件控制。1.4 小結(jié)本章首先介紹了課題提出的背景及意義，介紹了不同幾種汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類以及國內(nèi)外發(fā)展概況，最后明確了本文的主要研究內(nèi)容。2 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理與結(jié)構(gòu)2.1 EPS 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)2.1.1 EPS 系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)EPS 主要由轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和電子控制單元(ECU) 成。它是一種直接依靠電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其系統(tǒng)框圖如圖 2.1 所示。圖 2.1電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同類型的EPS 基本原理是一樣的：不轉(zhuǎn)向時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止工作；開始轉(zhuǎn)向時(shí)， 轉(zhuǎn)矩傳感器開始工作，把輸入軸和輸出軸在扭桿作用下產(chǎn)生的相對(duì)位移轉(zhuǎn)變成電信號(hào)傳給ECU，ECU 根據(jù)車速傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)決定電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和助力電流的大小，從而完成實(shí)時(shí)控制助力轉(zhuǎn)向。2.1.2 EPS 系統(tǒng)的分類根據(jù)汽車前軸負(fù)荷的不同，助力電機(jī)的安裝位置也不同。當(dāng)前軸負(fù)荷較小時(shí)，電機(jī)及減速裝置與轉(zhuǎn)向軸相連，稱為轉(zhuǎn)向軸助力式；當(dāng)前軸負(fù)荷中等時(shí)，電機(jī)及轉(zhuǎn)向器與轉(zhuǎn)向小齒輪相連，稱為轉(zhuǎn)向齒輪助力式；當(dāng)前軸負(fù)荷較大時(shí)，電機(jī)及減速器則與轉(zhuǎn)向器齒條軸相連，稱為轉(zhuǎn)向齒條助力式。2.2 EPS 系統(tǒng)的主要部件及工作原理2.2.1 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的助力電動(dòng)機(jī)早期曾用過有刷電動(dòng)機(jī)，但是隨著電子技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)行的EPS 系統(tǒng)幾乎都使用永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)的選擇和助力機(jī)構(gòu)的減速比、前軸載荷、蓄電池電壓有關(guān)。此外，在選擇電動(dòng)機(jī)時(shí)，必須考慮其噪聲和振動(dòng)對(duì)駕駛員的影響。2.2.2 車速傳感器EPS 系統(tǒng)需要輸入車速信號(hào)來確定助力的系數(shù)，因?yàn)椴煌囁傧孪嗤姆较虮P轉(zhuǎn)角時(shí)的側(cè)向加速度并不相等，駕駛員的手感力矩也不相等。要使得駕駛員有合適的路感， 就必須使助力系數(shù)隨車速而改變。這一點(diǎn)我們將在后面詳細(xì)論述。現(xiàn)有的EPS 系統(tǒng)的車速信號(hào)來自ABS 系統(tǒng)所采集的信號(hào)，通過CAN 總線等方式傳送給EPS 系統(tǒng)的控制器供后者使用。2.2.3 減速機(jī)構(gòu)常見的減速方式包括齒輪減速、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)減速、球螺旋減速機(jī)構(gòu)、雙排行星輪減速等。值得注意的是，為了降低EPS 噪聲，可以考慮使用樹脂等非金屬材料做成的減速機(jī)構(gòu)。必須注意，減速比的大小和電動(dòng)機(jī)的功率、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和前橋載荷有關(guān)。2.2.4 方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器(EPS 系統(tǒng))中的方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器測(cè)量檢測(cè)方向盤的位置和輸入轉(zhuǎn)矩并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。電子控制器(ECU)根據(jù)車速信號(hào)和方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)到的信號(hào)，通過給定的控制策略產(chǎn)生助力控制信號(hào)。該助力控制信號(hào)控制直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電樞電流，從而控制助力轉(zhuǎn)矩。因?yàn)榉较虮P的轉(zhuǎn)角位置和扭矩傳感器測(cè)得的扭矩大小的準(zhǔn)確性對(duì)EPS 系統(tǒng)而言是至關(guān)重要的，因此這將是本章論述的重點(diǎn)。從自動(dòng)控制的原理來看，方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器既是向控制器提供輸入信號(hào)的元件，又是助力結(jié)果(控制結(jié)果)的檢測(cè)反饋元件。方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器分為非接觸式和接觸式兩種。目前接觸式用得較多的是電位計(jì)式扭矩傳感器，非接觸式用得較多的是電磁感應(yīng)式、光電式和超聲波式扭矩傳感器。接觸式成本較低，但受溫度與磨損影響易發(fā)生漂移、使用壽命較低、需要對(duì)制造精度和扭桿剛度進(jìn)行折中，難以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)轉(zhuǎn)角和角速度的測(cè)量。非接觸式的測(cè)量精度高、抗干擾能力強(qiáng)、剛度相對(duì)較高、易實(shí)現(xiàn)絕對(duì)轉(zhuǎn)角和角速度的測(cè)量；但成本較高。因此扭矩傳感器類型的選取根據(jù)EPS 的性能要求進(jìn)行綜合考慮。本課題選用的即為非接觸電位式轉(zhuǎn)矩傳感器，它的結(jié)構(gòu)和工作原理如圖 2-2 示，主要由滑塊、鋼球、環(huán)和電位器組成。鋼球通過螺旋球表面固定在輸入軸外側(cè)的螺旋球槽和滑塊內(nèi)側(cè)的球洞里?；瑝K相對(duì)于輸入軸可以在螺旋方向移動(dòng)。同時(shí)，滑塊通過一個(gè)銷安裝到輸出軸，使它僅可以相對(duì)于輸出軸在垂直方向上移動(dòng)。因此，當(dāng)輸入軸相對(duì)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊按照輸入軸旋轉(zhuǎn)的方向和輸出軸的旋轉(zhuǎn)量，垂直移動(dòng)(在軸方向)，(等于輸入軸相對(duì)于輸出軸旋轉(zhuǎn))。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，轉(zhuǎn)矩被傳遞到扭力桿時(shí)，輸入軸和輸出軸之間的旋轉(zhuǎn)方向里出現(xiàn)偏差。這些偏差使滑塊在軸方向移動(dòng)，這些軸方向的移動(dòng)轉(zhuǎn)換為下圖所示的控制桿里電位器的旋轉(zhuǎn)角度。結(jié)果，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷鹤兓?，并傳送到控制器ECU。(a) 電位式轉(zhuǎn)矩傳感器結(jié)構(gòu)方向盤在順時(shí)針旋轉(zhuǎn)在空檔的方向盤方向盤在逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(b) 電位式轉(zhuǎn)矩傳感器工作原理圖 2.2電位式轉(zhuǎn)矩傳感器的結(jié)構(gòu)和工作原理送到控制器的轉(zhuǎn)矩信號(hào)分為主、副兩路。位式轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出特性如圖 2-3 示。當(dāng)方向盤處于中間位置時(shí)，主、副兩路輸出的信號(hào)都為 2.5 V；當(dāng)方向盤右轉(zhuǎn)時(shí)，主轉(zhuǎn)矩信號(hào)大于 2.5 V，副轉(zhuǎn)矩信號(hào)小于 2.5 V；當(dāng)方向盤左轉(zhuǎn)時(shí)，主轉(zhuǎn)矩信號(hào)小于 2.5 V，副轉(zhuǎn)矩信號(hào)大于 2.5 V。系統(tǒng)利用主、副轉(zhuǎn)矩信號(hào)即可判斷方向盤轉(zhuǎn)向的方向和轉(zhuǎn)矩大小。圖 2. 3 電位式轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出特性2.2.5 電子控制單元(EUC)電子控制單元(ECU)的功能是根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器信號(hào)和車速傳感器信號(hào)，進(jìn)行邏輯分析與計(jì)算后，發(fā)出指令，控制電動(dòng)機(jī)和電磁離合器的動(dòng)作。此外，EUC 還有安全保護(hù)和自我診斷功能，ECU 通過采集電動(dòng)機(jī)的電流、發(fā)電機(jī)電壓、發(fā)動(dòng)機(jī)工況等信號(hào)判斷其系統(tǒng)工作狀態(tài)是否正常，一旦系統(tǒng)發(fā)生異常，助力將自動(dòng)取消，同時(shí)EUC 將進(jìn)行故障自診斷分析。ECU 通常是一個(gè) 8 位單片機(jī)系統(tǒng)，也有采用數(shù)字信號(hào)處理器(Digtial Signal Processing，簡(jiǎn)稱DSP)作為控制單元?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)有強(qiáng)抗干擾能力，以適應(yīng)汽車多變的行駛環(huán)境?？刂扑惴☉?yīng)快速正確，滿足實(shí)時(shí)控制的要求，并能有效的實(shí)現(xiàn)理想的助力規(guī)律與特性。2.3 本章小結(jié)本章主要介紹了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)，討論了EPS 的分類及技術(shù)要求。對(duì)課題研究中所用到的EPS 主要部件的結(jié)構(gòu)和工作原理做了介紹。- 19 -3 EPS 系統(tǒng)助力特性分析和控制策略研究電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力特性和控制策略是該系統(tǒng)能否成功的兩大關(guān)鍵術(shù)。助力特性決定了控制器(ECU)控制程序按照什么樣的力學(xué)模型來設(shè)計(jì)，即在汽車轉(zhuǎn)向過程中， EUC 根據(jù)車速和方向盤轉(zhuǎn)矩，由助力特性決定電動(dòng)機(jī)應(yīng)提供多大的助力，以滿足不同行駛路況下的要求。這包括兩個(gè)層面的問題：一是在某一特定車速下的輸入轉(zhuǎn)向盤力矩和助力電機(jī)力矩的關(guān)系；二是在不同車速下，輸入轉(zhuǎn)向盤力矩和助力電機(jī)力矩的關(guān)系怎樣變化。由于國外對(duì)該曲線的研究處于保密狀態(tài)，所以成為EPS 系統(tǒng)研究的關(guān)鍵技術(shù)之一。助力特性反映的是轉(zhuǎn)向盤輸入力矩和電動(dòng)機(jī)助力力矩的變化關(guān)系，反映出的是系統(tǒng)的靜特性；為了增強(qiáng)電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正性、跟蹤性和抗干擾性能等動(dòng)態(tài)性能，需要對(duì)助力特性進(jìn)行補(bǔ)償和調(diào)節(jié)。EPS 的工作環(huán)境復(fù)雜多變，路面干擾、傳感器噪聲、電壓波動(dòng)、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)的熱輻射與電磁干擾都對(duì)系統(tǒng)有很大影響。這些因素的存在對(duì)EPS 控制策略的設(shè)計(jì)提出了很高的要求。由于各方面條件和自身能力的限制，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的EPS 系統(tǒng)的控制策略是建立在系統(tǒng)的簡(jiǎn)化模型的基礎(chǔ)之上，沒有考慮系統(tǒng)的非線性因素，并將干擾信號(hào)調(diào)整到系統(tǒng)能夠容忍的范圍?？紤]到直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電流成正比，取電機(jī)電流作控制量?？刂七^程如下：首先由控制參數(shù)決定控制模式，進(jìn)一步由控制模式的特性曲線決定電動(dòng)機(jī)目標(biāo)電流，然后對(duì)電機(jī)實(shí)際輸出的電流進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)電流的跟蹤。3.1 助力特性分析EPS 系統(tǒng)的基本目標(biāo)是提高汽車停車泊位和低速行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向輕便性，高速行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性。汽車轉(zhuǎn)向系一直存在著輕與靈的矛盾。為此，人們常將轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)成變傳動(dòng)比，在轉(zhuǎn)向盤小轉(zhuǎn)角時(shí)以靈為主，在轉(zhuǎn)向盤大轉(zhuǎn)角時(shí)以輕為主。但是靈的范圍只在轉(zhuǎn)向盤中間位置附近，僅對(duì)高速行駛有意義，并且傳動(dòng)比不能隨車速變化，所以這種方法不能從根本上解決這一矛盾。另外，轉(zhuǎn)向力與路感也是相互制約的，轉(zhuǎn)向力小意味著轉(zhuǎn)向輕便，能減小駕駛員的體力消耗；但轉(zhuǎn)向力過小，就缺乏路感。傳統(tǒng)液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向由于不能對(duì)助力進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)與控制。所以協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向力與路感的關(guān)系困難，特別是汽車高速行駛時(shí)，仍然會(huì)提供較大助力，使駕駛員缺乏路感，甚至感覺汽車發(fā)飄，從而影響操縱穩(wěn)定性。由于EPS 系統(tǒng)由電機(jī)提供助力，助力大小由我們預(yù)定的助力特性曲線調(diào)節(jié)和控制，可以較好的進(jìn)行控制。3.1.1 汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的受力分析EPS 系統(tǒng)所受的力主要有駕駛員作用在方向盤的操縱力、電動(dòng)機(jī)的助力矩和整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所受的轉(zhuǎn)向阻力矩。駕駛員在轉(zhuǎn)向時(shí)作用在方向盤的操縱力，同時(shí)在EPS 系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)助力下，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)克服轉(zhuǎn)向阻力矩，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向時(shí)駕駛員作用在方向盤上的作用力以及電動(dòng)機(jī)作用的助力矩大小與汽車整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所受的阻力矩有關(guān)。(1) 駕駛員的操縱力在汽車曲線運(yùn)動(dòng)中，由駕駛員通過作用在方向盤的切向力對(duì)汽車進(jìn)行操縱。一般駕駛員都希望轉(zhuǎn)向時(shí)能操作輕便，在高速時(shí)仍能保持穩(wěn)定，且具有良好的“路感”。因此駕駛員對(duì)汽車的操縱力分成兩種情況：一、改變汽車行駛方向時(shí)駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤上的切向力；二、保持汽車行駛方向不變(包括直線運(yùn)動(dòng)和固定某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng))時(shí)駕駛員保持方向盤不動(dòng)的力。這種在車輪轉(zhuǎn)向角位置保持不變行駛時(shí)，駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤上的力稱為方向盤把持力。(2) EPS 的阻力矩按產(chǎn)生的來源不同，EPS 的阻力矩大體上可分為“繞主銷的阻力矩”和“轉(zhuǎn)向系的阻力矩”兩大部分組成。這些轉(zhuǎn)向阻力矩的各組成部分都隨轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、車速、輪胎偏轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度和車輛側(cè)偏角變化而變化。1) 轉(zhuǎn)向系阻力矩主要包括“轉(zhuǎn)向系摩擦力矩”，“轉(zhuǎn)向系復(fù)原力矩”和“轉(zhuǎn)向系慣性力矩”三部分。“轉(zhuǎn)向系摩擦力矩”主要指轉(zhuǎn)向系的各部分之間的干摩擦阻力矩的總和?！稗D(zhuǎn)向系復(fù)原力矩”主要由轉(zhuǎn)向系內(nèi)回位彈簧、內(nèi)橡膠襯套等的彈性變形引起的回復(fù)力產(chǎn)生的。“轉(zhuǎn)向系慣性力矩”主要由轉(zhuǎn)向系內(nèi)各部分在運(yùn)動(dòng)過程轉(zhuǎn)速的變化所形成的。2) “繞主銷的阻力矩”大部是由路面和輪胎間的轉(zhuǎn)矩形成的，它受路面狀態(tài)、輪胎特性、車輪定位和負(fù)荷等的影響，隨著車速和轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角的變化而變化。通?！袄@主銷的阻力矩”按汽車不同的行車方式分成“原地轉(zhuǎn)向阻力矩”和“行車轉(zhuǎn)向阻力矩”兩種。原地轉(zhuǎn)向:指對(duì)靜止不動(dòng)的汽車進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，首先是輪胎發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，繼之以輪胎和路面之間發(fā)生滑移，稱這一情況所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向阻力矩為原地轉(zhuǎn)向阻力矩。行車轉(zhuǎn)向阻力矩指對(duì)行駛時(shí)的汽車進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生的阻力矩。行車轉(zhuǎn)向比原地轉(zhuǎn)向車速增加了，接地面積滾動(dòng)成分增加，轉(zhuǎn)向阻力矩也突然減小。不過，車輛如以更高車速轉(zhuǎn)向行駛，將由于輪胎發(fā)生偏轉(zhuǎn)形成自動(dòng)回正力矩，促使輪胎平面和輪胎行進(jìn)方向趨向一致。這樣行車轉(zhuǎn)向中所受轉(zhuǎn)向阻力矩就大致和原地轉(zhuǎn)向時(shí)相仿。高速行車中，由輪胎偏轉(zhuǎn)角所引起的轉(zhuǎn)向阻力矩是隨主銷后傾角增大而增大的。因此影響“繞主銷的阻力矩”的因素有輪胎接地的單位面積壓力、接地面積、摩擦系數(shù)、車速和車輪偏轉(zhuǎn)角等。顯然，負(fù)荷愈大，輪胎氣壓愈低，原地轉(zhuǎn)向阻力矩也將愈大。同時(shí)輪胎和路面間的摩擦系數(shù)增大，原地轉(zhuǎn)向阻力矩也將增大。3) “電動(dòng)機(jī)助力矩”是由電動(dòng)機(jī)為了提高汽車操縱的輕便性而對(duì)轉(zhuǎn)向系外加的力矩。它的大小由EPS 的ECU 根據(jù)傳感器傳來的車速和力矩信號(hào)來決定。3.1.2 轉(zhuǎn)向阻力和路感汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，前輪上作用著與轉(zhuǎn)向力相應(yīng)的“繞主銷的阻力矩”，通?；\統(tǒng)地稱為回正力矩。這回正力矩除以傳動(dòng)比，就是駕駛員為了使汽車轉(zhuǎn)彎所經(jīng)常需要克服的力矩。除了回正力矩以外，駕駛員還需要克服主銷的摩擦阻力矩、轉(zhuǎn)向機(jī)的摩擦力矩(其大小取決于轉(zhuǎn)向機(jī)效率)、各個(gè)球頭的摩擦力矩以及原地轉(zhuǎn)向時(shí)輪胎與地面的摩擦力矩等。駕駛員在轉(zhuǎn)向時(shí)所需克服的阻力矩包括兩個(gè)主要部分：一是回正力矩；二是摩擦力矩。如果問：“轉(zhuǎn)向力大好還是小好?”可能大部分開過車的人都回答：“當(dāng)然小些好，但太小也不好?！鞭D(zhuǎn)向輕意味著減少駕駛員的體力消耗，從這個(gè)意義上說，當(dāng)然是越輕越好。但是轉(zhuǎn)向力中還包含著前輪側(cè)向力的信息，使汽車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(包括車輪與路面的附著狀態(tài))與駕駛員手上的力有一種對(duì)應(yīng)關(guān)系，這就是所謂的“路感”。如果這種“路感”很清晰，駕駛員就會(huì)感到，“心中有數(shù)”。如果轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向力太小了，“路感”也就沒有了。所以從這個(gè)意義上說，“轉(zhuǎn)向力又不能太小”。不過，更確切地說，原則上是轉(zhuǎn)向力中與前輪側(cè)向力有著對(duì)應(yīng)關(guān)系的那一部分(回正力矩部分)不能太小，而與前輪側(cè)向力無關(guān)的各種摩擦力矩則是越小越好。然而各種摩擦力矩的大小也存在另一方面的制約。通常，如果逆?zhèn)鬟f的摩擦力太小，也會(huì)增大不平路面對(duì)轉(zhuǎn)向盤的沖擊。為了減小所謂的“反沖”，有時(shí)故意追求較低的轉(zhuǎn)向機(jī)的“逆效率”，這種做法肯定要以減少“路感”為代價(jià)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)干摩擦的存在，對(duì)轉(zhuǎn)向力中的側(cè)向力信息來說總是一種“噪聲”從而降低了轉(zhuǎn)向力中的“信噪比”。理想的設(shè)計(jì)應(yīng)該是盡量降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的干摩擦，以盡量提高“信噪比”；而為了減小路面沖擊的傳遞，靠裝設(shè)與速度成比例的液力阻尼器。因?yàn)檗D(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)總是低頻的，而路面沖擊總是以高頻為主的，這種阻尼器對(duì)低頻的信息沒有影響，而對(duì)瞬時(shí)的高頻沖擊卻可產(chǎn)生很大的阻力，從而使路面的沖擊傳不到轉(zhuǎn)向盤上來。此外， 在回正力矩作用小(主要是拖距)的情況下往往會(huì)增加高速撒手運(yùn)動(dòng)(力輸入運(yùn)動(dòng))的振蕩傾向。這就是為什么駕駛員往往把轉(zhuǎn)盤輕與“飄”聯(lián)系在一起的原因。根據(jù)以上分析，理想的助力特性應(yīng)包括以下三個(gè)方面：一、要使汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有良好的輕便性；二、要使駕駛員能獲得足夠高的“信噪比”；三、要防止路面對(duì)方向盤的反向沖擊過大。3.1.3 EPS 助力特性曲線確定1. 非助力裝置的輸入輸出特性汽車轉(zhuǎn)向行駛時(shí)，駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤的作用力(亦稱操舵力)克服的主要阻力有：車輪與地面的摩擦(滾動(dòng)和滑動(dòng)的)；主銷后傾角與主銷內(nèi)傾角所形成的回正力矩；轉(zhuǎn)向傳動(dòng)系統(tǒng)中存在的各種類型的摩擦力和力矩。此外，轉(zhuǎn)向阻力還與其它因素有關(guān)，如車速、路況、轉(zhuǎn)彎半徑、風(fēng)阻以及轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)速等。車速高、路況好、轉(zhuǎn)彎半徑大、風(fēng)阻小，即轉(zhuǎn)向阻力較小時(shí)，駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤比較輕松；反之則較沉重。由此，可以定性建立轉(zhuǎn)向阻力Mu 與這些影響因素之間的一個(gè)函數(shù)關(guān)系 ：Mu = f (u, Ff , Fw , r.zs)（3.1）式中,U-車速，F(xiàn)f-滾動(dòng)阻力，F(xiàn)w-空氣阻力，r-轉(zhuǎn)彎半徑，zs-轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)向時(shí)駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的輸入力矩M1(Nm)與系統(tǒng)的輸出力矩M0(Nm)(系統(tǒng)克服的轉(zhuǎn)向阻力矩)之間存在線性關(guān)系。當(dāng)轉(zhuǎn)向阻力矩增大時(shí)，駕駛員相應(yīng)的增加操舵力矩，即增加駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有：M0=KM1 中K 是由系統(tǒng)傳動(dòng)比和傳動(dòng)效率決定的常量，它反映了轉(zhuǎn)向輕便性的程度。其輸入輸出特性如圖所示，圖中實(shí)線為正向傳動(dòng)的特性；虛線為反向傳動(dòng)的特性。M1圖 3.2輸入輸出特性2. 帶助力裝置的輸入輸出特性在系統(tǒng)中采用助力裝置時(shí)，用MS0 表示駕駛員施加于轉(zhuǎn)向盤上的操舵力矩，MU 表示某一時(shí)刻系統(tǒng)克服的轉(zhuǎn)向阻力矩(與系統(tǒng)的輸出力矩等值)，MZU 表示助力系統(tǒng)提供的力矩，則三者應(yīng)有如下關(guān)系：Mu = K (M so + M zu )（3.2）式中K 由系統(tǒng)傳動(dòng)比和傳動(dòng)效率確定。Mu 與Mso 和Mzu 呈單調(diào)增函數(shù)關(guān)系；其輸入輸出特性是 Mso 和Mzu 的疊加，如圖3.3 所示。圖中的直線 1 表示無助力裝置的輸入輸出特性；曲線 2 表示助力裝置的助力特性；曲線 3 表示帶助力裝置的輸入輸出特性，即直線 1 與曲線 2 的疊加。對(duì)于曲線2，Mio 表示助力裝置開始助力時(shí)的轉(zhuǎn)向盤操舵力矩，Mimax 表示助力裝置提供最大助力時(shí)的轉(zhuǎn)向盤輸入力矩。圖 3.3帶助力裝置的輸入輸出特性圖 3.3 中曲線 2 呈非線性特性，這將使系統(tǒng)的控制變得復(fù)雜。為簡(jiǎn)化系統(tǒng)，用直線代替助力曲線?？梢赃x擇直線型和折線型兩種形式如圖 3.4。圖 3.4助力曲線 2 的兩種簡(jiǎn)化形式3. EPS 系統(tǒng)助力特性曲線的確定方法EPS 系統(tǒng)助力特性曲線的確定包括兩個(gè)層面的問題：一是在某一特定車速下輸入轉(zhuǎn)向盤力矩和助力電機(jī)力矩的關(guān)系；二是在不同車速下，輸入轉(zhuǎn)向盤力矩和助力電機(jī)力矩的關(guān)系怎樣變化。以直線型助力曲線為例分析助力曲線的確定，折線型曲線的分析方法相似，只不過多了中間折點(diǎn)坐標(biāo)Mimid 的確定。直線型助力曲線的確定需要確定三個(gè)參數(shù)：助力裝置開始助力時(shí)的轉(zhuǎn)向盤操舵力矩Mio。助力裝置提供最大助力時(shí)的轉(zhuǎn)向盤輸入力矩Mmxa，助力特性曲線梯度K。Mio 和Mmxa 與駕駛員的主觀感覺有關(guān)，可以根據(jù)設(shè)計(jì)者和駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向輕便性和路感的要求，通過試驗(yàn)獲得。助力特性曲線梯度 K 關(guān)系到 EPS 系統(tǒng)的靜態(tài)特性。因?yàn)檗D(zhuǎn)向阻力的影響因素眾多，無法精確確定，所以決定了K 最終需要理論分析結(jié)合試驗(yàn)調(diào)試來確定。文獻(xiàn)18提供了汽車原地轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向最大助力矩，結(jié)合Mmxa，可以確定最大助力矩Momxa，從而獲得零車速的最大助力特性曲線梯度Kmax。在不同車速下，輸入轉(zhuǎn)向盤力矩和助力電機(jī)力矩的關(guān)系怎樣變化。本系統(tǒng)的解決辦法是按照車速分段擬合，得到的一族依據(jù)不同車速所形成的曲線。一般來說，裝有助力裝置的系統(tǒng)，應(yīng)盡可能的不悖于駕駛員原有的駕駛習(xí)慣，這樣駕駛員才能在轉(zhuǎn)向時(shí)得心應(yīng)手。針對(duì)EPS 的特點(diǎn)，輸入力矩與助力力矩之間的理想特形曲線應(yīng)滿足以下要求。(1) 隨著車速的不同，得到一簇助力曲線。車速越低，提供的轉(zhuǎn)向助力越大，低車速轉(zhuǎn)向時(shí)提高轉(zhuǎn)向輕便性。(2) 助力曲線有轉(zhuǎn)向助力死區(qū)，在轉(zhuǎn)向力矩較小的區(qū)域，提供的轉(zhuǎn)向助力為零，且在不同車速時(shí)，開始助力的時(shí)機(jī)不同，以保證具有足夠的路感。(3) 提供不同助力比的轉(zhuǎn)向助力區(qū)。不同車速轉(zhuǎn)向時(shí)，助力電機(jī)提供不同助力比，高車速轉(zhuǎn)向時(shí)的助力比小，提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。(4) 當(dāng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩達(dá)到某一值時(shí)，助力轉(zhuǎn)矩將保持不變，形成轉(zhuǎn)向飽和區(qū)，保證不致因電機(jī)電流過大而燒毀電機(jī)和控制器中的功率器件。圖 3.5理想的助力特性曲線3.2 EPS 系統(tǒng)控制策略的研究3.2.1 EPS 系統(tǒng)控制方法的選擇轉(zhuǎn)向過程中，汽車車速和方向盤轉(zhuǎn)矩變化范圍很大，不同的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，需要不同的控制模式和控制方法。同時(shí)控制算法應(yīng)該快速準(zhǔn)確，滿足實(shí)時(shí)控制的要求，能夠有效的實(shí)現(xiàn)理想的助力特性和控制規(guī)律。EPS 系統(tǒng)的控制目的主要有：能有效的減小轉(zhuǎn)向操縱力，并提供與手動(dòng)轉(zhuǎn)向一致的、可控的轉(zhuǎn)向感覺；提高轉(zhuǎn)向盤回正特性，低速轉(zhuǎn)向后方向盤能迅速準(zhǔn)確的回到中位，高速回到中位時(shí)避免震蕩和擺振。這兩種控制目的不是同時(shí)實(shí)現(xiàn)的，EPS 系統(tǒng)根據(jù)不同的行駛條件，選擇控制算法實(shí)現(xiàn)不同的控制目的。如車輛進(jìn)行“J”字型轉(zhuǎn)向行駛時(shí)，先需要電機(jī)提供助力減輕駕駛員員操縱力；再重新回到直線行駛時(shí)需要方向盤平滑的、無震蕩的回到中間位置。對(duì)于EPS 系統(tǒng)第一個(gè)控制目的的實(shí)現(xiàn)有三種控制方法：1、電機(jī)電樞電壓控制法電機(jī)電樞電壓控制方法早在 1990 年日本本田NKS 車上得到首次應(yīng)用。該方法利用電機(jī)電壓開環(huán)控制原理，將轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號(hào)、轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速信號(hào)以及車速信號(hào)經(jīng)過處理后分別輸入到單片機(jī)中，有不同車速下的轉(zhuǎn)矩表和轉(zhuǎn)速表查表得到電機(jī)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，經(jīng)過計(jì)算后得出最佳PWM 占空比，通過調(diào)整占空比的大小，控制電機(jī)電樞平均電壓，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力回路中的功率電路實(shí)現(xiàn)電機(jī)助力。該控制方法為開環(huán)控制，其特點(diǎn)是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，但是控制精度不高，電機(jī)助力僅隨提供的電樞電壓而改變，控制系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)負(fù)載變化對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的影響。2、電機(jī)電樞電流控制法電機(jī)電樞電流控制方法利用電機(jī)轉(zhuǎn)矩和電機(jī)電流成比例的特性，由轉(zhuǎn)矩信號(hào)和車速信號(hào)輸入控制器單片機(jī)中，根據(jù)預(yù)制的“轉(zhuǎn)矩一電動(dòng)機(jī)助力目標(biāo)電流表”確定出電機(jī)助力的目標(biāo)電流，電流檢測(cè)電路將電機(jī)電樞電流反饋到控制器中并與電機(jī)目標(biāo)電流相比較， 利用PID 調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出PWM 信號(hào)給驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行助力。PID 調(diào)節(jié)器使得二者之間的誤差能夠減小到足夠小，系統(tǒng)盡快達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。該控制方法可省略方向盤轉(zhuǎn)速傳感器，采用電機(jī)電流閉環(huán)控制，其突出的優(yōu)點(diǎn)是控制精度高，抗干擾性強(qiáng)。3、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩直接控制法上述兩種方法是通過對(duì)電機(jī)的控制來實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩的控制，控制量是電機(jī)電壓和電機(jī)電流，是一種間接的控制方法。轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩控制法就是直接以轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩為控制量進(jìn)行控制。將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向角傳感器測(cè)得的轉(zhuǎn)向角信號(hào)和車速信號(hào)輸入控制器中，根據(jù)預(yù)制的“轉(zhuǎn)向角一轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩表”確定出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩傳感器將實(shí)際轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號(hào)反饋到控制器中并與轉(zhuǎn)向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)矩相比較，利用PID 調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出PWM 信號(hào)給驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行助力?？刂七^程與電機(jī)電樞電流控制法類似，但多用了轉(zhuǎn)向角傳感器。本系統(tǒng)采用電機(jī)電樞電流控制方法實(shí)現(xiàn)助力控制。對(duì)于 EPS 系統(tǒng)第二種控制目的，限于實(shí)驗(yàn)條件不能很好模擬實(shí)際車輛的轉(zhuǎn)向過程，僅僅設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單的控制方法，回正時(shí)減小目標(biāo)電流，方向盤在中位時(shí)對(duì)電機(jī)制動(dòng)。3.2.2 電動(dòng)機(jī)電流的控制方式在控制電路中，電動(dòng)機(jī)的電流的調(diào)節(jié)是利用PWM 控制技術(shù)通過調(diào)節(jié)電樞電壓實(shí)現(xiàn)的。由于EPS 系統(tǒng)要求電動(dòng)機(jī)能夠正反向運(yùn)轉(zhuǎn)，因此電動(dòng)機(jī)控制電路中設(shè)計(jì)了一個(gè)H 橋式斬波電路。從H 橋PWM 控制的角度看，通常按照四橋臂功率開關(guān)在正向和反相驅(qū)動(dòng)時(shí)的通斷組合方式不同，分為雙極方式、單極方式、受限單極方式。圖 3.6 和 3.7 所示的為H 橋結(jié)構(gòu)部分，有四個(gè)功率開關(guān)和四個(gè)續(xù)流二極管組成。圖 3.6H 型雙極可逆PWM 驅(qū)動(dòng)圖 3.7H 型受限單極可逆PWM 驅(qū)動(dòng)雙極方式的特點(diǎn)是四橋臂對(duì)角線兩組開關(guān)分別控制，V1 和V4 為一組同時(shí)導(dǎo)通或關(guān)斷，V2 和V3 為一組，也同時(shí)導(dǎo)通和關(guān)斷，在任時(shí)刻最多只允許有一組是導(dǎo)通的。最簡(jiǎn)單的控制室，在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)，首先第一組導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)兩端A 和B 施加正向電壓，然后轉(zhuǎn)變?yōu)榈诙M導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)兩端施加反向電壓。由兩種狀態(tài)所占的時(shí)間份額多少?zèng)Q定平均電壓是正還是負(fù)，平均電流是正向還是負(fù)向。當(dāng)兩種狀態(tài)相等時(shí)，相當(dāng)于平均電壓為 0，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。單極方式的四M 控制是這樣的：要正轉(zhuǎn)時(shí)，將VF4 導(dǎo)通，V1 和V2 交替開關(guān)， 由占空比決定正轉(zhuǎn)平均電壓；要反轉(zhuǎn)時(shí)，將V2 導(dǎo)通，V3 和V4 交替開關(guān)，由占空比決定反轉(zhuǎn)平均電壓；在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種工作情況下，電動(dòng)機(jī)端電壓的極性不變，因此成為單極方式。對(duì)于受限單極方式的PWM 控制，在正轉(zhuǎn)時(shí)，V4 導(dǎo)通，V2 和V3 截止，僅Vl 受PWM 調(diào)制；在反轉(zhuǎn)時(shí)，V2 導(dǎo)通，V1 和V4 截止，僅V3 受PWM 調(diào)制。這種工作方式上下橋臂沒有直通的危險(xiǎn)，工作可靠性比較高。本系統(tǒng)采用這種驅(qū)動(dòng)方式。3.2.3 EPS 系統(tǒng)各種控制模式下的電機(jī)目標(biāo)電流的確定方法1、轉(zhuǎn)向助力控制助力控制是在轉(zhuǎn)向過程(不包括回正)中為了減輕方向盤的操縱力，通過蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)把電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩作用在轉(zhuǎn)向軸上的一種基本控制模式。利用方向盤轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩信號(hào)和車速傳感器檢測(cè)到的車速信號(hào)輸入控制器中，根據(jù)存儲(chǔ)在控制器的“轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)助力目標(biāo)電流表”，確定電動(dòng)機(jī)助力的目標(biāo)電流，通過電動(dòng)機(jī)電流控制器控制電動(dòng)機(jī)輸出力矩。EPS 系統(tǒng)在進(jìn)行助力控制時(shí)，功率驅(qū)動(dòng)單元的電路如圖 3.8。當(dāng)方向盤右轉(zhuǎn)時(shí)，V1 導(dǎo)通，V4 進(jìn)行PWM 控制。左轉(zhuǎn)時(shí)V3 導(dǎo)通，V2 進(jìn)行PWM 控制。圖 3.8助力控制驅(qū)動(dòng)電路2、補(bǔ)償控制為了降低助力增益的增加對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響，需要引入微分控制，使得當(dāng)助力增益增加時(shí)，相對(duì)阻尼系數(shù)不降低較多，保證系統(tǒng)具有較好的動(dòng)態(tài)特性?？筛鶕?jù)轉(zhuǎn)向作用力的變化率，沿力矩變化的方向產(chǎn)生補(bǔ)償。由于EPS 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤快速轉(zhuǎn)向時(shí)為了增強(qiáng)系統(tǒng)的快速響應(yīng)性，引入電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)目標(biāo)電流進(jìn)行補(bǔ)償。3、回正控制回正控制是改善轉(zhuǎn)向回正特性，更好地符合汽車動(dòng)態(tài)特性的一種控制模式。汽車在轉(zhuǎn)向回正時(shí)，轉(zhuǎn)向輪主銷后傾角和主銷內(nèi)傾角使得轉(zhuǎn)向輪具有自動(dòng)回正的作用。汽車在低速行駛時(shí)，由于側(cè)向加速度比較小，回正力矩也較小，因此必須在低速行駛轉(zhuǎn)向回正過程中進(jìn)行控制，使車輪能迅速回到直線行駛或者中間位置，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有良好的回正性。汽車在高速行駛時(shí)，側(cè)向加速度比較大，回正力矩也較大，為了提高汽車的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性，必須控制回正速度，使汽車轉(zhuǎn)向不出現(xiàn)超調(diào)和左右擺動(dòng)的現(xiàn)象。在回正過程中，方向盤上的力是逐漸減小的，若仍然按助力控制時(shí)的助力特性可能會(huì)導(dǎo)致低速不能回到中間位置，高速時(shí)出現(xiàn)超調(diào)。因此電動(dòng)機(jī)目標(biāo)電流需要根據(jù)回正助力特性來確定。低速時(shí)迅速衰減助力電流，高速時(shí)逐漸衰減助力電流。- 29 -圖 3.9回正助力特性曲線圖 3.10回正控制驅(qū)動(dòng)電路利用方向盤力矩微分值判斷是否處于回正狀態(tài)。EPS 系統(tǒng)在進(jìn)行回正控制時(shí)，電動(dòng)機(jī)電流由回正助力特性曲線決定。功率驅(qū)動(dòng)單元的電路與常規(guī)助力控制相同如圖。當(dāng)方向盤右轉(zhuǎn)回正時(shí)，V1 導(dǎo)通，V4 進(jìn)行PWM 控制。左轉(zhuǎn)回正時(shí)V3 導(dǎo)通，V2 進(jìn)行PWM 控制。4、電動(dòng)機(jī)中位控制當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)向回正到中間位置附近時(shí)，一方面由于電動(dòng)機(jī)的慣性使得操縱系統(tǒng)的慣性比機(jī)械式轉(zhuǎn)間操縱系統(tǒng)的慣性大，轉(zhuǎn)向回正時(shí)不容易收斂；另一方面，車輛高速行駛時(shí)，由于路面的偶然因素的干擾引起的側(cè)向加速度較大，傳到方向盤的力矩比低速行駛時(shí)要大，為了抑制這種橫擺振動(dòng)，必須在中位進(jìn)行控制，以提高汽車運(yùn)行時(shí)的高速直線行駛穩(wěn)定性和快速轉(zhuǎn)向收斂性。直流電動(dòng)機(jī)的等效電路可簡(jiǎn)化為U = RI + Kb Nm ，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm = Ka I ，所以有U = RTm+ K N Kabm（3.3)當(dāng)電源短路時(shí)則有：T = - Kb Ka NmRm(3.4)該式表明當(dāng)電源短路時(shí)，電動(dòng)機(jī)的力矩表現(xiàn)為制動(dòng)力矩，與電動(dòng)機(jī)的方向相反，轉(zhuǎn)速成比例。采用電機(jī)中位控制時(shí)，只需將電動(dòng)機(jī)輸出為制動(dòng)狀態(tài)，就可使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生阻尼效果。當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)矩較小，進(jìn)入助力死區(qū)(意味著此時(shí)轉(zhuǎn)向盤已經(jīng)回到或接近中間位置)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度比根據(jù)當(dāng)前車速得到的某特定值大時(shí)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行中位控制。EPS 系統(tǒng)在中位進(jìn)行控制時(shí)，如圖 3.11 V2 和V4 同時(shí)導(dǎo)通，Vl 和V3 關(guān)斷，實(shí)現(xiàn)中位控制。當(dāng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩消失，控制結(jié)束。在電機(jī)中位控制中需要電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(或方向盤轉(zhuǎn)速)信號(hào)，但一般的EPS 系統(tǒng)沒有這兩個(gè)信號(hào)，需要利用現(xiàn)有的傳感器信號(hào)對(duì)其估算。一般有兩種方法。一種是利用角度傳感器信號(hào)的微分運(yùn)算獲得；另一種是由U = RI + Kb Nm推出 N= U - RI 。也就是說轉(zhuǎn)mKb速信號(hào)可用電動(dòng)機(jī)電壓和電流進(jìn)行估算，在本系統(tǒng)中沒有角度傳感器信號(hào)，只有采用第二種方法。圖 3.11中位控制驅(qū)動(dòng)電路對(duì)于受限單極方式的PWM 控制，在正轉(zhuǎn)時(shí)，V4 導(dǎo)通，V2 和V3 截止，僅Vl 受PWM 調(diào)制；在反轉(zhuǎn)時(shí)，V2 導(dǎo)通，V1 和V4 截止，僅V3 受PWM 調(diào)制。這種工作方式上下橋臂沒有直通的危險(xiǎn)，工作可靠性比較高。本系統(tǒng)采用這種驅(qū)動(dòng)方式。3.2.4 電動(dòng)機(jī)電流的閉環(huán)控制算法在目標(biāo)電流決定以后，為了使電動(dòng)機(jī)的實(shí)際工作電流能迅速跟蹤目標(biāo)電流，就必須設(shè)計(jì)一個(gè)目標(biāo)電流跟蹤器。PID 控制器是成熟的控制策略之一，算法簡(jiǎn)單，且易于通過編程實(shí)現(xiàn)，大量的工程實(shí)踐證明了其可靠性。1、數(shù)字PID 控制算法PID(比例、積分、微分)控制由于其原理簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟，在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用。它最大的優(yōu)點(diǎn)是不需要了解被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型