數(shù)控鏜銑床自動換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)【三維UG】【CAD高清圖紙和文檔】
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沈陽理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文自動換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)摘 要為了更好的應(yīng)用，機(jī)床工業(yè)中的對應(yīng)機(jī)械手獲得了廣泛的研究，然而，有限的工作空間， 比較差的靈活性，復(fù)雜對應(yīng)機(jī)械手的難于設(shè)計(jì)，導(dǎo)致人們把目光投向于少于6個(gè)自由度的對應(yīng)機(jī)械手，本篇論文描述了幾個(gè)在自由度的數(shù)量和類型上都不相同的對應(yīng)機(jī)械手，這些對應(yīng)機(jī)械手可被用語對應(yīng)運(yùn)動機(jī)器，運(yùn)動模擬器和工業(yè)機(jī)器人。關(guān)鍵詞：對應(yīng)機(jī)械手；對應(yīng)運(yùn)動機(jī)械；自由度；機(jī)器人Abstract llel manipulators for the machine tool Industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to mare interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots.Key words： parallel manipulator；parallel kinematic machine； degree of freedom；robot目錄緒論 51機(jī)械手的相關(guān)介紹 61.1數(shù)控技術(shù)的發(fā)展歷程 61.2 數(shù)控加工中心的基本功能 61.3 加工中心的組成部分 7 1.3.1 刀庫 7 1.3.2 刀具交換裝置 7 1.3.3 運(yùn)刀裝置 8 1.3.4 刀具編碼裝置 8 1.3.5 刀具識別裝置9 1.4 刀庫的驅(qū)動及定位 9 1.5 我國數(shù)控技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r10 1.6 數(shù)控技術(shù)的發(fā)展趨勢 102 換刀機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì) 11 2.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 11 2.2 機(jī)械手的平穩(wěn)性11 2.3機(jī)械手的運(yùn)動特性分類 13 2.4 開關(guān)型機(jī)械手的速度及位置控制 13 2.5 機(jī)械傳動行機(jī)械手的速度及位置控制14 2.6 機(jī)械手類型確定 14 2.7 驅(qū)動系統(tǒng)及電控統(tǒng)的選擇143 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19 3.1 手爪部分設(shè)計(jì)19 3.2 機(jī)械手手臂設(shè)計(jì) 19 3.3 機(jī)械手傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 224 換刀機(jī)械手的參數(shù)和計(jì)算 25 4.1 手臂的彎曲變形 254.2 電動機(jī)的選擇 265 換刀過程 27致謝31參考文獻(xiàn) 32緒 論隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動化，已越來越引起人們的重視。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。- 5 -
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