球面SCARA機器人機械部分設(shè)計(proe三維圖-總圖用三維圖)
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鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計說明書2011
球面SCARA機器人機械部分設(shè)計
摘要：球面SCARA機器人課題來源于學(xué)院的實驗室。研究的主要內(nèi)容是設(shè)計一個三自由度的機器人，用于實踐教學(xué)。對三個自由度的傳動系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計時，要保證規(guī)定的動作范圍、速度和精度。球面SCARA機器人是一個三自由度的關(guān)節(jié)型裝置。具有體積小，傳動原理簡單等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)。
對于本課題，著重研究的是球形工件表面定位的SCARA機器人機械部分的設(shè)計。機械部分結(jié)構(gòu)設(shè)計包括確定機器人的外形尺寸和工作空間，擬定機器人各環(huán)節(jié)的總體傳動方案和主要技術(shù)參數(shù)的確定，以及三個自由度軸的校核。所設(shè)計的機器人具有移動方便、抓取范圍大、剛性好、位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。整個系統(tǒng)能滿足實驗的要求，結(jié)構(gòu)簡單，運動可靠，裝卸方便，便于維修、調(diào)整，能夠基本滿足設(shè)計的要求。在設(shè)計過程中盡量把零件選為標(biāo)準(zhǔn)件和通用件，以節(jié)約制造成本。
關(guān)鍵詞：SCARA機器人；電機；結(jié)構(gòu)設(shè)計
Mechanical Structure Design of Spherical SCARA Robot
Abstract: Spherical SCARA robot comes from the?Institute?of?Laboratory?project.
The main content is to design a?three degrees of freedom?robot for?practice teaching.
?The design of?the three?degrees of freedom the drive system should ensure the scope of the provisions of the action, speed and accuracy. Spherical three-DOF SCARA robot is a joint-type devices. It is small and simple?driving principle, so it is widely?used in various?industries.
For this issue, focus is on the spherical surface of the SCARA robot positioning mechanical design. Mechanical design includes?determining?the size and?shape of the robot?work space,?the overall?development of?all sectors of?the robot?drive?program and?determining the main technical parameters, and three degrees of freedom axis calibration.?A?mobile?robot?designed to easy move, capture range, good rigidity, high precision location, stable characteristics. The system can meet the requirements of experiments, simple structure, reliable movement, easy handling, easy?maintenance, adjustment, can basically?meet the design?requirements.?In the design process, we should try our best to select standard parts and common parts, to save manufacturing costs.
Key words: SCARA robot; motor; Structural design
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