電動機(jī)座加工自動線卸料機(jī)械手設(shè)計【液壓驅(qū)動 二自由度圓柱坐標(biāo)式】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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目錄摘要.2 ABSTRACT.3 目錄.4 1 緒論. . . 6 1.1 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 .61.2 本課題研究目的及意義.8 1.3 本課題的研究內(nèi)容.92 機(jī)械手的總體計.9 2.1 總體方案的比較與選定.9 2.1.1 各種坐標(biāo)形式機(jī)械手的比較.92.1.2選定的兩個機(jī)械手方案的概述及比較.12 2.2 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述.162.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu).17 2.2.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu).17 2.2.3 控制系統(tǒng).18 2.3 機(jī)械手的主要參數(shù).19 2.3.1 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù).19 2.3.2 機(jī)械手的主要規(guī)格參數(shù).193 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計 .203.1 手部的設(shè)計.20 3.1.1 手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計.20 3.1.2 手部的計算與分析.21 3.2 臂部.25 3.2.1 手臂不自鎖條件. 263.2.2 手臂回轉(zhuǎn)缸結(jié)構(gòu)設(shè)計.263.2.3 大手臂相關(guān)參數(shù)計算.273.2.4 手臂伸縮缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 .353.2.5 手臂伸縮缸的設(shè)計計算.354 機(jī)械手的液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計.424.1 程序控制機(jī)械手的液壓系統(tǒng).424.2 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定.42 4.2.1 各液壓缸的換向回路.42 4.2.2 調(diào)速方案.434.2.3 減速緩沖回路.44 4.2.4 調(diào)壓回路.45 4.2.5液壓系統(tǒng)的合成與完善.465 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計.48 5.1 運動控制方式的選擇.48 5.2 輸入輸出觸點的分配.49 5.2.1 行程開關(guān)的分配.49 5.2.2 手動按鈕分配.50 5.3 外部接線圖.50 5.4 控制面板設(shè)計.51 5.5 卸料機(jī)械手電氣控制圖.52 5.6 電氣系統(tǒng)工作流程圖原理.54致 謝.57參考文獻(xiàn) .59
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液壓驅(qū)動 二自由度圓柱坐標(biāo)式
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電動機(jī)座加工自動線卸料機(jī)械手設(shè)計【液壓驅(qū)動
二自由度圓柱坐標(biāo)式】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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