三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真【含CAD圖紙、word說明書】
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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)任 務(wù) 書設(shè)計(jì)(論文)題目:三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 學(xué)生姓名:專業(yè):所在學(xué)院:指導(dǎo)教師:職稱:發(fā)任務(wù)書日期:年月日 任務(wù)書填寫要求1畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫,經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、系(院)領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生。2任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫,不得涂改或潦草書寫;或者按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式(可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載)打印,要求正文小4號宋體,1.5倍行距,禁止打印在其它紙上剪貼。3任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容,必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)完成的情況相一致,若有變更,應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)及系(院)主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫。4任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“學(xué)院”、“專業(yè)”等名稱的填寫,應(yīng)寫中文全稱,不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號”要寫全號,不能只寫最后2位或1位數(shù)字。 5任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫,應(yīng)按照金陵科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)撰寫規(guī)范的要求書寫。6有關(guān)年月日等日期的填寫,應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T 740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求,一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)任 務(wù) 書1本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題應(yīng)達(dá)到的目的: 本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識和專業(yè)基本技能分析和解決實(shí)際問題,訓(xùn)練初步工程設(shè)計(jì)的能力。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)的特點(diǎn),著重培養(yǎng)以下幾方面能力: 1調(diào)查研究、中外文獻(xiàn)檢索、閱讀與翻譯的能力; 2綜合運(yùn)用基礎(chǔ)理論、專業(yè)理論和知識分析解決實(shí)際問題的能力; 3查閱和使用專業(yè)設(shè)計(jì)手冊的能力; 4設(shè)計(jì)、計(jì)算與繪圖的能力,包括使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行繪圖的能力; 5撰寫設(shè)計(jì)說明書(論文)的能力。 2本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題任務(wù)的內(nèi)容和要求(包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等): 一、課題任務(wù)內(nèi)容:設(shè)計(jì)一種直線型Delta并聯(lián)機(jī)器人,動平臺與靜平臺之間通過三條支鏈連接。通過安裝在固定框架上的三個(gè)直流電機(jī)結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生的直線運(yùn)動,使動平臺具有一個(gè)平動自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動自由度。每個(gè)電機(jī)安裝有編碼器用于檢測其轉(zhuǎn)角,通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)建模可計(jì)算出動平臺的位姿信息,并用于實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。二、設(shè)計(jì)要求: 1.外形尺寸600x600x800; 2.豎直方向平移范圍:100mm,水平方向轉(zhuǎn)動范圍:15; 3.動平臺最大承載5kg; 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)任 務(wù) 書3對本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題成果的要求包括圖表、實(shí)物等硬件要求: 1.外文專業(yè)文獻(xiàn)翻譯(原文和譯文,譯文3000漢字以上); 2.畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告一份; 3.編寫設(shè)計(jì)說明書一份; 4.完整的設(shè)計(jì)圖紙一套,運(yùn)動仿真結(jié)果數(shù)據(jù)以及動畫一套。 4主要參考文獻(xiàn): 1蔡自興機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) M北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009. 2叢爽,尚偉偉并聯(lián)機(jī)器人:建模,控制優(yōu)化與應(yīng)用 M北京:電子工業(yè)出版社, 2010. 3張利敏,梅江平,趙學(xué)滿,等一種二平動自由度并聯(lián)機(jī)械手動力尺度綜合 J天津大學(xué)學(xué)報(bào), 2010, 43(8):661-666. 4Bouri M, Clavel R. The linear Delta: Developments and applicationsC/The 41st International Symposium on Robotics.Frankfurt, Germany: VDE, 2010: 1198-1205. 5Milutinovic D, Slavkovic N, Kokotovic B, et al. Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta conceptJ. Journal of Production Engineering, 2012, 15(2): 71-74. 6Rey L, Clavel R. The Delta parallel robotM/Parallel Kinematic Machines. London, UK: Springer, 1999: 401-417. 7Pierrot F, Dauchez P, Fournier A. Fast parallel robotsJ. Journal of Robotic Systems, 1991, 8(6): 829-840. 8徐龍祥,歐陽祖行.機(jī)械設(shè)計(jì)M. 第二版,北京:航空工業(yè)出版社,1999. 9李柱.互換性與技術(shù)測量M.北京:高等教育出版社,2004. 10哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué)M.北京:高等教育出版社,2009 11王全景,張慶余.48小時(shí)精通CREO PARAMETRIC 3.0中文版零組件設(shè)計(jì)技巧M.北京:電子工業(yè)出版,2013. 12范欽珊.材料力學(xué)M.北京:清華大學(xué)出版社,2008. 13Kosinska A, Galicki M, Kedzior K. Designing and optimization of parameters of Delta-4 parallel manipulator for a given workspaceJ. Journal of Robotic Systems, 2003, 20(9): 539-548. 14楊斌久,蔡光起,羅繼曼,等少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 J機(jī)床與液壓, 2006, 34(5): 202-205. 15黃真,孔令富,方躍法并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制M北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 1997. 16付萌. 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化研究D. 電子科技大學(xué),2013. 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)任 務(wù) 書5本畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題工作進(jìn)度計(jì)劃:15.11.20-15.12.20 學(xué)生明確選題 15.12.20-16.01.15 學(xué)生完成開題報(bào)告 16.01.15-16.03.18 學(xué)生完成設(shè)計(jì)草圖階段,明確設(shè)計(jì)方案 16.03.18-16.04.08 學(xué)生完善設(shè)計(jì)正稿, 撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文初稿 16.04.08-16.04.30 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)完成階段,提交畢業(yè)論文正稿,完成期中檢查 16.05.01-16.05.10 學(xué)生提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文,布置畢業(yè)設(shè)計(jì)展 16.05.10-16.05.15 布展、畢業(yè)答辯準(zhǔn)備 所在專業(yè)審查意見:同意負(fù)責(zé)人: 2016 年 1 月18 日
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上傳時(shí)間:2019-11-03
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