全國青少年機器人技術(shù)等級考試試卷二級紙版20180324答案資.doc

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精選全國青少年機器人技術(shù)等級考試試卷(二級紙版20180324)答案資料word （密封線內(nèi)勿答題） 考點 專業(yè) 機器人 姓名 身份證號 （密封線內(nèi)勿答題） 全國青少年機器人技術(shù)等級考試試卷 （二級） （考試時間：30分鐘） 題號 一 二 三 總分 分數(shù) 一、單項選擇題（在四個備選答案中只有一個是正確的，將正確的答案填入括號中，多選或不選均不得分。30題2分/題=60分） 得分 評閱人 1.2017年11月11日，在安徽郵政合肥郵區(qū)有一批機器人“小黃人”正式上崗，它們的工作內(nèi)容是？（ A ） A.智能分揀快遞 B.智能清掃垃圾 C.智能送餐 D.智能跟隨 2. 機器人三定律由誰提出？ A A.美國科幻家艾薩克?阿西莫夫 B.喬治?德沃爾 C.意大利作家卡洛?洛倫齊尼 D.捷克劇作家卡爾?恰佩克 3. 電機是將電能轉(zhuǎn)化為（ D ）的傳動裝置。 A.動能 B.磁能 C.運動能 D.機械能 4. 相傳諸葛亮發(fā)明了木牛流馬，下列說法正確的是？C A.它是用來載人的交通工具 B.它是古代用來運送軍糧的軍用機器人 C.它是用來模仿動物行為的工具 D.它是用來耕地的農(nóng)用工具 5.一般情況下物體之間的滾動摩擦力？（ C ） A.等于滑動摩擦力 B.大于滑動摩擦力 C.小于滑動摩擦力 D.不確定 6. 下列有關(guān)直升飛機起飛時螺旋槳的說法正確的是？ A A.槳葉上側(cè)空氣流動速度比下側(cè)快 B.槳葉上側(cè)空氣流動速度比下側(cè)慢 C.槳葉上側(cè)所受氣壓比下側(cè)大 D.槳葉空氣流動速度快的一側(cè)所受的壓力更大 7.如圖，石油開采機上應(yīng)用了什么機構(gòu)？（ A ） A.曲柄滑塊 B.斜面 C.雙曲柄 D.幾輪 8.下圖按從左到右的順序分別表示的是？（ B ） A.滾動凸輪、槽形凸輪、圓形凸輪 B.移動凸輪、槽形凸輪、盤形凸輪 C.滾動凸輪、圓柱凸輪、圓形凸輪 D.移動凸輪、圓柱凸輪、盤形凸輪 9.右圖表示的是什么機構(gòu)？（ C ） A.等高凸輪 B.等徑凸輪 C.等寬凸輪 D.等長凸輪 10.六足機器人中裝有分別控制機器人兩邊的電機，當左側(cè)電機向前速度為150，右側(cè)電機向前速度為250時，六足機器人會？（ B ） A.向右轉(zhuǎn) B.向左轉(zhuǎn)，并且是一邊前行一邊左轉(zhuǎn) C.以左邊中間的足部為圓心向左轉(zhuǎn) D.以左邊靠前的足部為圓心向左轉(zhuǎn) 11.下列哪個模型中含有機械機構(gòu)？（ B ） A. B. C. D. 12.皮帶交叉?zhèn)鲃又?，兩滑輪轉(zhuǎn)動方向是？（ B ） A.相同 B.相反 C.旋轉(zhuǎn)軸呈任意角度，不考慮方向 D.旋轉(zhuǎn)軸垂直，不考慮方向 13. .皮帶平行傳動中的兩個輪，當小輪作為主動輪順時針轉(zhuǎn)動時，大輪將如何轉(zhuǎn)動？（ A ） A.按順時針轉(zhuǎn)動 B.按逆時針轉(zhuǎn)動 C.不轉(zhuǎn)動 D.先順時針轉(zhuǎn)動，再逆時針轉(zhuǎn)動 14.平行嚙合的兩個齒輪，大齒輪和小齒輪的周長比是5：2，則大齒輪和小齒輪的齒數(shù)比是？（ D ） A.2：5 B.5：4 C.4：25 D.5：2 15.機器人語言一般是由（ A ）組成的字串機器碼。 A.二進制 B.八進制 C.十進制 D.十六進制 16.關(guān)于棘輪機構(gòu)說法不正確的是？（ C ） A.動與停的時間比可通過選擇合適的驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn) B.能實現(xiàn)間歇運動 C.棘爪只有齒式 D.能實現(xiàn)間歇性的送進 17.下圖能實現(xiàn)從動件周期性動作的機械機構(gòu)是？（ A ） A． B． C． D． 18.摩擦力的作用點位于？（ A ） A.接觸面 B.地面 C.平面 D.斜面 19.世界首臺帶有人工智能的移動機器人的名字是什么？（ A ） A.Shakey B.Dante C.Topping D.Handy 20.功的單位是什么？（ D ） A.牛頓 B.伏特 C.安培 D.焦耳 21.機械能是動能和（ B ）的總和。 A.電能 B.勢能 C.光能 D.太陽能 22.近代機器人研究開始于20世紀中期，并先后演進出了幾代機器人？（ C ） A.一 B.二 C.三 D.四 23.流體速度加快時，物體與流體接觸界面上的壓力會減小，反之壓力會增加。這個理論稱為？（ B ） A.阿基米德原理 B.伯努利定理 C.安培定則 D.牛頓第三定律 （密封線內(nèi)勿答題） 考點 專業(yè) 機器人 姓名 身份證號 （密封線內(nèi)勿答題） 24．如圖所示，四根桿的長度滿足A+B≤C+D，它屬于什么機構(gòu)？（ D ） A.曲柄搖桿機構(gòu) B.曲柄滑塊機構(gòu) C.曲柄滑桿機構(gòu) D.雙曲柄機構(gòu) 25.汽車的驅(qū)動方式不包括以下哪一種？（ B ） A.前輪驅(qū)動 B.左側(cè)驅(qū)動 C.后輪驅(qū)動 D.四輪驅(qū)動 26.當曲柄為主動件，滑塊為輸出件時，曲柄滑塊機構(gòu)的作用是將（ C ）轉(zhuǎn)化為直線往復運動？ A.直線運動 B.曲線運動 C.圓周運動 D.單擺運動 27.在機構(gòu)中由兩構(gòu)件通過點或線的接觸而構(gòu)成的運動副叫什么名稱？（ C ） A.低副 B.中副 C.高副 D.機械 28.凸輪機構(gòu)中不包括以下哪個結(jié)構(gòu)？（D ） A.凸輪 B.從動件 C.機架 D.棘爪 29.下列對于棘輪機構(gòu)的表述，哪一個不正確？（ D ） A.棘輪主要用于防止逆轉(zhuǎn) B.主動棘爪用于推動棘輪向前轉(zhuǎn)動 C.自行車用到了棘輪 D.棘輪機構(gòu)中，棘輪一定可以雙向轉(zhuǎn)動 30.生活中，哪里用到了交流電？（ D ） A.玩具汽車 B.掌中游戲機 C.遙控器 D.電視機 二、多項選擇題（本題型10個小題，每小題2分，共20分。請仔細閱讀題目，并將正確的答案填寫在空格中，多選和不選均不得分，漏選得一分。） 得分 評閱人 31.傳動鏈中的兩個齒輪特點是？（ AB ） A.齒輪轉(zhuǎn)動方向同向 B.可以遠距離傳遞動力 C.傳遞動力時存在較大誤差 D.噪音大 32.后輪驅(qū)動的缺點有？（ ACD ） A.容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過度情況 B.容易于拆卸和維護 C.有可能使后備箱的容積減少 D.動力系統(tǒng)總重量增加 33.凸輪機構(gòu)是由哪三個基本構(gòu)件組成的高副機構(gòu)？（ acd ） A.凸輪 B.齒輪 C.從動件 D.機架 34.以下是幾何鎖合的是？（ abcd ） A.槽凸輪機構(gòu) B.主回凸輪機構(gòu) C.等徑凸輪機構(gòu) D.等寬凸輪機構(gòu) 35.根據(jù)物體的狀態(tài)，摩擦力分為？（ abc ） A.靜摩擦力 B.滑動摩擦力 C.滾動摩擦力 D.流動摩擦力 36.下列選項中，哪些是鏈傳動與皮帶傳動共有特點？（ bc ） A.噪音小 B.同向轉(zhuǎn)動 C.適合遠距離傳動 D.能準確傳遞動力 37.下列關(guān)于連桿的說法，正確的是？（ cd ） A.連桿機構(gòu)就只有一種形式 B.連桿機構(gòu)是低副機構(gòu) C.由若干有確定相對運動的構(gòu)件組成 D.應(yīng)用最廣泛的應(yīng)該是平面四連桿機構(gòu) 38.下列玩具哪些與直升飛機飛行原理不同？（bcd ） A.竹蜻蜓 B.孔明燈 C.氣球 D.炮竹 39.凸輪的缺點有？（ ab ） A.容易磨損 B.加工困難 C.壓強比較大 D.實現(xiàn)預(yù)定的運動規(guī)律 40.下列哪些不是皮帶傳動的優(yōu)點？（bc ） A.準確傳遞 B.噪音大 C.不易打滑 D.保護機械 三、判斷題（閱讀并判斷各個命題的正確與否，然后在正確的命題后面填寫√，在錯誤的命題后面填定。填錯或不填均不得分。10題2分/題=20分） 得分 評閱人 41.主動輪是20齒，從動輪是10齒，他們的傳動比是2:1。（ 錯 ） 42.直升機主要由機體、三大系統(tǒng)（升力、動力、傳動）及機載飛行設(shè)備組成。（ 對 ） 43.電機是將風能轉(zhuǎn)化為機械能的裝置。（ 錯 ） 44.升力，就是向上的力。一般指在空氣中，向上的力大于向下的力，其合力可以使物體上升。（ 對 ） 45.直流電中電流的方向是不變的，電流總是從負極流向正極。（ 錯 ） 46.皮帶裝置可實現(xiàn)遠距離傳動。（ 對 ） 47.皮帶半交叉?zhèn)鲃訒r一般不考慮兩輪轉(zhuǎn)動方向。（ 對 ） 48.曲柄滑塊機構(gòu)可以將圓周運動轉(zhuǎn)換成直線往復運動。（ 對 ） 49.曲柄搖桿不屬于平面四連桿機構(gòu)。（ 錯 ） 50.凸輪的轉(zhuǎn)速決定了從動件預(yù)定的運動規(guī)律。（ 錯 ） 最新ABB機器人的程序數(shù)據(jù) ABB[a]-J-5ABB 機器人的程序數(shù)據(jù) 5.1 任務(wù)目標 掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。 掌握三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定。 了解機器人工具自動識別功能。 5.2 任務(wù)描述 u 以 bool 為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習建立 num、robtarget 程序數(shù)據(jù)。 u 設(shè)定機器人的工具數(shù)據(jù) tooldata、工件坐標 wobjdata、負荷數(shù)據(jù) loaddata。 u 使用 LoadIdentify 工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata）和載荷（loaddata）的重量，以 及重心。 5.3 知識儲備 5.3.1 程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊 或其他模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關(guān)節(jié)運動的指令 MoveJ，調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù)。 圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表: 程序數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)類型 說明 p10 robtarget 機器人運動目標位置數(shù)據(jù) v1000 speeddata 機器人運動速度數(shù)據(jù) z50 zonedata 機器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù) tool0 tooldata 機器人工作數(shù)據(jù) TCP 5.3.2 程序數(shù)據(jù)的類型與分類 1.程序數(shù)據(jù)的類型分類 ABB 機器人的程序數(shù)據(jù)共有 76 個，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為 ABB 機器人的程序 設(shè)計帶來了無限可能性。 在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。 2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型 （1）變量 VAR 變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值 會丟失。 舉例說明： VAR num length:=0;名稱為 length 的數(shù)字數(shù)據(jù) VAR string name:=”John”;名稱為 name 的字符數(shù)據(jù) VAR bool finish:=FALSE;名稱為 finish 的布爾量數(shù)據(jù) 在程序編輯窗口中的顯示如圖： 在機器人執(zhí)行的 RAPID 程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖： *注意：VAR 表示存儲類型為變量 num 表示程序數(shù)據(jù)類型 *提示：在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如 length 的初始值為 0，name 的初始值為 John， finish 的初始值為 FALSE。 *注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復位后將恢復為初始值。 （2）可變量 PERS 可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。 舉例說明： PERS num nbr:=1;名稱為 nbr 的數(shù)字數(shù)據(jù) PERS string test:=”Hello”;名稱為 test 的字符數(shù)據(jù) 在機器人執(zhí)行的 RAPID 程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。 在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進行重新賦值。 *注意：PERS 表示存儲類型為可變量 （3）常量 CONST 常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。 舉例說明： CONST num gravity:=9.81;名稱為 gravity 的數(shù)字數(shù)據(jù) CONST string greating:=”Hello”;名稱為 greating 的字符數(shù)據(jù) *注意：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。 三種數(shù)據(jù)的存儲類型在編輯界面的顯示如下： 3.常用的程序數(shù)據(jù) 根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)： 程序數(shù)據(jù) 說明 bool 布爾量 byte 整數(shù)數(shù)據(jù) 0~255 clock 計時數(shù)據(jù) dionum 數(shù)字輸入/輸出信號 extjoint 外軸位置數(shù)據(jù) intnum 中斷標志符 jointtarget 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù) loaddata 負荷數(shù)據(jù) mecunit 機械裝置數(shù)據(jù) num 數(shù)值數(shù)據(jù) orient 姿態(tài)數(shù)據(jù) pos 位置數(shù)據(jù)（只有 X、Y 和 Z） pose 坐標轉(zhuǎn)換 robjoint 機器人軸角度數(shù)據(jù) robtarget 機器人與外軸的位置數(shù)據(jù) speeddata 機器人與外軸的速度數(shù)據(jù) string 字符串 tooldata 工具數(shù)據(jù) trapdata 中斷數(shù)據(jù) wobjdata 工件數(shù)據(jù) zonedata TCP 轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù) *提示：系統(tǒng)中還有針對一些特殊功能的程序數(shù)據(jù)，在對應(yīng)的功能說明書中會有相應(yīng)的詳細介紹，請查 看隨機光盤電子版說明書。也可以根據(jù)需要新建程序數(shù)據(jù)類型。 5.4 任務(wù)實施 5.4.1 建立程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另 一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。 本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。下面以建立布爾數(shù)據(jù)為例子進行說 明，練習時建立 num 和 robtarget 程序數(shù)據(jù)。 建立 bool 數(shù)據(jù)的操作步驟： 1. ABB 菜單中，選擇“ 程序數(shù) 據(jù)”。 2. 選擇數(shù)據(jù)類型“bool” ，單擊 “顯示數(shù)據(jù)”。 3. 單擊“新建…”。 4. 進行名稱的設(shè)定、單擊下拉 菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)，設(shè)定 完成 后單擊 “ 確定 ” 完成 設(shè) 定。 數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表： 設(shè)定參數(shù) 說明 名稱 設(shè)定數(shù)據(jù)的名稱 范圍 設(shè)定數(shù)據(jù)可使用 的范圍 存儲類型 設(shè)定數(shù)據(jù)的可存 儲類型 任務(wù) 設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 任務(wù) 模塊 設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 模塊 例行程序 設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 例行程序 維數(shù) 設(shè)定數(shù)據(jù)的維數(shù) 初始值 設(shè)定數(shù)據(jù)的初始 值 5.4.2 三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù)的設(shè)定 在進行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù) tooldata、 工件坐標 wobjdata、負荷數(shù)據(jù) loaddata）就需要在編程前進行定義。 1.工具數(shù)據(jù) tooldata 工具數(shù)據(jù) tooldata 用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的 TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板 材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。 默認工具（tool0）的工具中心點（Tool Center Point）位于機器人安裝法蘭盤的中心。圖中 A 點就是原 始的 TCP 點。 TCP 的設(shè)定原理如下： 1） 首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。 2） 然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。 3） 用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可 能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的 TCP，在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工 具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為 TCP 的 X 方向移動，第六點 是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為 TCP 的 Z 方向移動。 4） 機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得 TCP 的數(shù)據(jù)，然后 TCP 的數(shù)據(jù)就保存在 tooldata 這個 程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。 *提示：執(zhí)行程序時，機器人將 TCP 移至編程位置。這意味著，如果要更改工具以及工具坐標系，機器 人的移動將隨之更改，以便新的 TCP 到達目標。 所有機器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標系，該坐標系被稱為 tool0。這樣就能將一個或多個新工 具坐標系定義為 tool0 的偏移值。 *注意：TCP 取點數(shù)量的區(qū)別： 4 點法，不改變 tool0 的坐標方向 5 點法，改變 tool0 的 Z 方向 6 點法，改變 tool0 的 X 和 Z 方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。 前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于 TCP 精度的提高。 操作步驟： 1. ABB 菜單中，選擇“手動操 縱”。 2. 選擇“工具坐標”。 3. 單擊“新建”。 4. 對工具數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定 后，單擊“確定”。 5. 選中 tool1 后，單擊“編輯” 菜單中的“定義”選項。 6. 選擇“TCP 和 Z，X”，使用 6 點法設(shè)定 TCP。 7. 選擇合適的 手動操縱模 式。 8. 按下使能鍵，使用搖桿使 工具參考點靠上固定點， 作為第一個點。 9. 單擊“修改位置”，將點 1 位置記錄下來。 10. 工具參考點變換姿態(tài)靠上 固定點。 11. 單擊“修改位置”，將點 2 位置記錄下來。 12. 工具參考點變換姿態(tài)靠上 固定點。 13. 單擊“修改位置”，將點 3 位置記錄下來。 14. 工具參考點變換姿態(tài)靠上 固定點。這是第 4 個點， 工具參 考點垂直于 固定 點。 15. 單擊“修改位置”，將點 4 位置記錄下來。 16. 工具參考點以點 4 的姿態(tài) 從固定點移動到工具 TCP 的+X 方向。 17. 單擊“修改位置”，將延伸 器點 X 位置記錄下來。 18. 工具參考點以此姿態(tài)從固 定點移動到工具 TCP 的 Z 方向。 19. 單擊“修改位置”，將延伸 器點 Z 位置記錄下來。 20. 單擊“確定”完成設(shè)定。 21. 對誤差進行確認，越小越 好，但也要以實際驗證效 果為準。 22. 選中 tool1，然后打開編輯 菜單選擇“更改值”。 23. 在此頁面中，根據(jù)實際情 況設(shè)定工具的質(zhì)量 mass （單位 kg）和重心位置數(shù) 據(jù)（此中心是基于 tool0 的偏移值，單位 mm），然 后單擊“確定”。 *提示：此頁顯示的內(nèi)容就 是 TCP 定義時生成的數(shù)據(jù)。 24. 選中 tool1，單擊“確定”。 25. 動 作 模 式 選 定 為 “ 重 定 位”。坐標系統(tǒng)選定為“工 具 ” 。 工 具 坐 標 選 定 為 “tool1”。 26. 使用搖桿將工具參考點靠 上固定點，然后在重定位 模式下手動操縱機器人， 如果 TCP 設(shè)定精確的話， 可以看到工具參考點與固 定點始終保持接觸，而機 器人會根據(jù)重定位操作改 變姿態(tài)。 如果使用搬運的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法如下： 圖中，搬運薄板的真空吸盤夾具為例，質(zhì)量是 25kg，重心在默認 tool0 的 Z 的正方向偏移 250mm，TCP 點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認 tool0 上的 Z 方向偏移了 300mm。 在示教器上設(shè)定如下： 1. 在“手動操縱”界面，選擇“工具坐 標”。 2. 單擊“新建”。 3. 根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般 不用修改。 4. 單擊“初始值”。 5. TCP 點設(shè)定在吸盤的接觸面上， 從默認 tool0 上的 Z 正方向偏移了 300mm，在此畫面中設(shè)定對應(yīng)的 數(shù)值。 6. 此工具質(zhì)量是 25kg，重心在默認 tool0 的 Z 的正方向偏移 250mm， 在畫面中設(shè)定對應(yīng)的數(shù)值，然后 單擊“確定”，設(shè)定完成。 2.工件坐標 wobjdata 工件坐標對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可以擁有若干工件坐 標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng) 建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點： 1） 重新定位工作站中的工件時，只需要更 改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨 之更新。 2） 允許操作以外軸或傳送導軌移動的工 件，因為整個工件可連同其路徑一起移 動。 *提示：A 是機器人的大地坐標，為了方便 編程，給第一個工件建立了一個工件坐標 B，并 在這個工件坐標 B 中進行軌跡編程。 如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一 樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標 C，將工件 坐標 B 中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從 B 更新為 C，則無需對一樣的工件進行重復軌跡編 程了。 *提示：如果在工件坐標 B 中對 A 對象進行 了軌跡編程，當工件坐標的位置變化成工件坐 標 D 后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標 D，則機器人的軌跡就自動更新到 C 了，不需要 再次軌跡編程了。因 A 相對于 B，C 相對于 D 的 關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。 *注意：在對象的平面上，只需要定義三個 點，就可以建立一個工件坐標。 X1 點確定工件坐標的原點。 X1、X2 點確定工件坐標 X 正方向 Y1 確定工件坐標 Y 正方向。 工件坐標等符合右手定則。 建立工件坐標的操作步驟： 1. 在手動操縱畫面中，選 擇“工件坐標”。 2. 單擊“新建”。 3. 對工件坐標數(shù)據(jù)屬性進 行設(shè)定后，單擊“確定”。 4. 打開編輯菜單，選擇“定 義”。 5. 將 用 戶 方 法 設(shè) 定 為 “3 點”。 6. 手動操縱機器人的工具 參考點靠近定義工件坐 標的 X1 點。 7. 單擊“修改位置”，將 X1 點記錄下來。 8. 手動操縱機器人的工具 參考點靠近定義工件坐 標的 X2 點。 9. 單擊“修改位置”，將 X2 點記錄下來。 10. 手動操作機器人的工具 參考點靠近定義工件坐 標的 Y1 點。 11. 單擊“修改位置”，將 Y1 點記錄下來。 12. 單擊“確定”。 13. 對自動生成的工件坐標 數(shù)據(jù)進行確認后，單擊 “確定”。 14. 選中 wobj1 后，單擊確 定。 3.有效載荷 loaddata  15. 設(shè) 定 手 動 操 縱 畫 面 項 目，使用線性動作模式， 體 驗 新 建 立 的 工 件 坐 標。 對于搬運應(yīng)用的機器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心 tooldata 以及搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù) loaddata。 操作步驟： 1. “手動操縱”界面，選擇“有效載 荷”。 2. 單擊“新建…”。 3. 對有效載荷數(shù)據(jù)屬性進行設(shè) 定。 4. 單擊“初始值”。 5. 對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際 的情況進行設(shè)定，各參數(shù)代表 的含義請參考下面的有效載 荷參數(shù)表。 6. 單擊“確定”。 名稱 參數(shù) 單位 有 效 載 荷 質(zhì)量 load.mass kg 有 效 載 荷 重心 load.cog.x load.cog.y load.cog.z mm 力 矩 軸 方 向 load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4 有 效 載 荷 的 轉(zhuǎn) 動 慣 量 ix iy iz kgm2 在 RAPID 編程中，需要對有效載荷的情況進行實時的調(diào)整： Set do1;夾具夾緊 GripLoad load1;指定當前搬運對象的質(zhì)量和重心 load1 …… Reset do1;夾具松開 GripLoad load0;將搬運對象清除為 load0 5.5 知識鏈接 5.5.1 復雜程序數(shù)據(jù)賦值 在 RAPID 程序數(shù)據(jù)中，有一些結(jié)構(gòu)較為復雜的程序數(shù)據(jù)，如 robtarget 程序數(shù)據(jù)，即 MoveJ 指令中的 p10 數(shù)據(jù)： 如上圖所示，在光盤的此文檔中可以找到 RAPID 程序中所有程序數(shù)據(jù)、功能、指令的詳細介紹。 文檔中此數(shù)據(jù)是由一串數(shù)字組成（包括笛卡爾坐標 xyz、q1-4、軸角度等） 以此數(shù)據(jù)為例，介紹復雜數(shù)據(jù)的賦值操作。 首先查看此數(shù)據(jù)的架構(gòu)： 以修改 trans of pos 中的 x 為例。 操作步驟： 1. 首先確定程序數(shù)據(jù)的類型為可變量 2. 打開程序編輯器進入例行程序 添加賦值指令“p10.trans.x:=400”（即將 p10 的 trans 下的 x 的值更改為 400）。 5.5.2 工具自動識別程序 介紹工具自動識別（LoadID）功能。 LoadIdentify 是 ABB 機器人開發(fā)的用于自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata）和載荷（loaddata） 的重量，以及重心。（前面介紹到，設(shè)置 tooldata 和 loaddata 是自己測量工具的重量和重心，然后填寫參數(shù) 進行設(shè)置，但是這樣會有一定的不準確性） 手持工具的應(yīng)用中，應(yīng)使用 LoadIdentify 識別工具的重量和重心。 手持夾具的應(yīng)用中，應(yīng)使用 LoadIdentity 識別夾具和搬運對象的重量和重心。 操作步驟： 1. 使用手動操縱功能，把 機器人回到機械原點位 置。 2. 進入“ 手動操縱”-“ 工具 坐標”畫面，選取需要測 量的工具數(shù)據(jù)（如果有 載荷選擇測量的載荷）。 3. 進入“程序編輯器”畫面， 單擊“ 調(diào)試”- 選擇“ 調(diào)用 例 行 程 序 ”- 選 擇 “LoadIdentity” （此程序 為標準程序）- 單擊“ 轉(zhuǎn) 到”。 4. 按下使能鍵，點擊示教 器右下側(cè)的播放鍵運行 程序，在彈出的對話框 中點擊“OK”。 5. 根據(jù)提示選擇“Tool”（即 選擇要測量的是工具還 是載荷）。 6. 確認六軸是否在合適位 置（不必為機械原點）。 7. 確認工具數(shù)據(jù)名稱。 8. 選擇工具重量（選擇 2， 然 機 器 人 自 己 識 別 重 量）。 9. 調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度（如果工 具不能進行 90 度旋轉(zhuǎn)， 要進行設(shè)置）。 10. 進行慢速測試。 11. 等待機器人完成測試步 驟，觀察機器人動作是 否有被干涉，一直按住 使能鍵（使能鍵如果斷 開，需要重新開始測試 過程）。 12. 切換到自動狀態(tài)，點擊 播放鍵，重新進入識別 程序畫面，點擊“MOVE”。 13. 完成后跳到畫面，切換 為手動，顯示測量結(jié)果 （包括重量、重心、準 確度等），確認無誤后， 點擊“Yes”將結(jié)果寫入工 具數(shù)據(jù)。 14. 點擊“ 取消調(diào)用例行程 序”回到程序編輯畫面。