左臂殼體鉆孔專用機床設(shè)計含CAD圖

左臂殼體鉆孔專用機床設(shè)計含CAD圖,左臂,殼體,鉆孔,專用,機床,設(shè)計,cad 附錄A現(xiàn)代組合機床技術(shù)及其發(fā)展綜述江蘇大學(xué)京江學(xué)院 機械設(shè)計制造及其自動化JT0102 21 許皇 江蘇鎮(zhèn)江 212013摘要：介紹現(xiàn)代組合機床技術(shù)發(fā)展的主流，分析組合機床柔性化的幾個主要方面和通用部件、加工精度、應(yīng)用范圍等現(xiàn)狀及發(fā)展，從柔性制造技術(shù)角度介紹了組合機床綜合自動化技術(shù)的發(fā)展新動向。關(guān)鍵詞：組合機床、機床技術(shù)、自動線、發(fā)展1機床及自動線概述組合機床是以通用部件為基礎(chǔ)，配以少量專用部件，對一種或若干種工件按預(yù)先確定的工序進行加工的機床。它能夠?qū)ぜM行多刀、多軸、多面、多工位同時加工。在組合機床上可以完成鉆孔、擴孔、鉸孔、樘孔、攻絲、車削、銑削、磨削及滾壓等工序，隨著組合機床技術(shù)的發(fā)展，它能完成的工藝范圍日益擴大。在組合機床自動線上可以完成一些非切削工序，例如：打印、清洗、熱處理、簡單的裝配、試驗和在線自動檢查等工序。組合機床及自動線所使用的通用部件是具有特定功能，按標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化原則設(shè)計、制造的組合機床基礎(chǔ)部件。每種通用部件有合理的規(guī)格尺寸系列，有適用的技術(shù)參數(shù)和完善的配套關(guān)系。許多大型、形狀復(fù)雜的工件，需要的加工工序很多，不可能在一臺組合機床上全部加工完成，這就需要用多臺組合機床加工，按工件加工順序依次排列，組成組合機床流水線，在組合機床流水線的基礎(chǔ)上，發(fā)展成組合機床自動線。組合機床與通用機床、其它專用機床比較，具有以下特點：（1）組合機床上的通用部件和標(biāo)準(zhǔn)零件約占全部機床零、部件總量的70%80%，因此，設(shè)計和制造周期短，經(jīng)濟效益好。（2）由于組合機床采用多刀加工，機床自動化程度高，因此比通用機床生產(chǎn)率高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，勞動強度低。（3）組合機床的通用部件是經(jīng)過周密設(shè)計和長期生產(chǎn)實踐考驗的，又有專門廠家成批生產(chǎn)，它與一般專用機床比較，其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，工作可靠，使用和維修方便。（4）組合機床加工工件，由于采用專用夾具、組合刀具和導(dǎo)向裝置等，產(chǎn)品加工質(zhì)量靠工藝裝備保證，對操作工人的技術(shù)要求不高。（5）當(dāng)機床被加工的產(chǎn)品更新時，專用機床的大部分部件要作廢。組合機床的通用部件是根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計的，并等效于國家標(biāo)準(zhǔn)，因此其通用部件可以重復(fù)使用，不必另行設(shè)計和制造。（6）組合機床易于連接組合機床自動線，以適應(yīng)大規(guī)模和自動化生產(chǎn)需要。2組合機床加工精度的提高由于采用了新的結(jié)構(gòu)、新刀具、新工藝方法、刀具自動補償系統(tǒng)、專用刀具的復(fù)合工藝，直接利用軟件進行誤差補償方法，組合機床加工精度正在不斷提高?，F(xiàn)階段在組合機床上加工大平面的平面度已達到1m長上0.020.04mm。粗糙度達到Ra0.40.8um；孔徑精度達到0.00150.055mm。定位銷孔的中心距精度達到0.013mm；一般孔位置精度達到0.020.025mm；單向鏜孔的同軸度達到0.005 0.01mm。雙向鏜孔的同軸度達到0.0150.02mm；一些特種加工工藝的精度：如止口精度可達到0.0150.02mm。缸蓋閥座及導(dǎo)管孔的同軸度達到0.007500.01mm。3通用部件技術(shù)的發(fā)展除了傳統(tǒng)的通用部件以外，各主要通用部件制造廠相繼發(fā)展了直流伺服驅(qū)動滑臺、數(shù)控滑臺、數(shù)控三坐標(biāo)加工模塊、多軸箱儲存和多軸箱更換裝置等新一代通用部件。采用模塊化設(shè)計原則將常規(guī)組合機床的通用部件和加工中心的組成模塊統(tǒng)籌設(shè)計，組成新的型譜，也是一種新的趨勢。為了適應(yīng)組合機床制造廠發(fā)展柔性制造系統(tǒng)等綜合自動化的需要，誕生了像可編程伺服驅(qū)動位置控制裝置、計算機數(shù)控滑臺、機器人裝卸料系統(tǒng)、帶誤差信息屏幕顯示的診斷裝置、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)等配套性通用部件模塊。4組合機床應(yīng)用范圍的擴展現(xiàn)代組合機床已經(jīng)逐漸打破了通常認為只適用于箱體類零件加工的模式，其功能和應(yīng)用范圍正在不斷地延伸和擴展。組合機床加工旋轉(zhuǎn)體零件的情況下，采用組合機床加工軸類和盤類零件具有明顯的優(yōu)越性。一些軸件，尤其是大型軸件，可以用旋轉(zhuǎn)夾具夾持中部，在組合機床或?qū)Ｓ脵C床上進行兩端同時加工，其優(yōu)點是工序集中，省去調(diào)頭加工，增加了刀具及其驅(qū)動部件的布置空間?，F(xiàn)代成批大量生產(chǎn)的儀表、精密機械、家用電器、鐘表等工業(yè)部門，常有小型箱體類、蓋罩類、連桿撥叉類、雜件等小型異形零件。這類零件由于廣泛采用先進高效的毛坯制造工藝，金屬切除量較小，且大部分零件的材質(zhì)是鋁合金或銅合金，加工時，切削力較小。由于生產(chǎn)節(jié)拍短，要求有極高的生產(chǎn)率。用組合機床加工這類零件時，要作專門的設(shè)計，以適應(yīng)這類零件構(gòu)造和加工上的特殊性。通常加工這類零件的組合機床稱為小型組合機床，自成體系，發(fā)展迅速。5組合機床自動化技術(shù)的發(fā)展組合機床自動線主要用于大批量生產(chǎn)。雖然技術(shù)已很成熟，但一般利用率低、缺乏柔性，難以適應(yīng)現(xiàn)代中批量輪番生產(chǎn)的需要，現(xiàn)代柔性自動化技術(shù)給組合機床綜合自動化技術(shù)的發(fā)展，帶來根本性的變革。其中，自動裝配機也得到了發(fā)展。現(xiàn)代自動裝配機廣泛采用了組合機床原理及相關(guān)技術(shù)，現(xiàn)代機電產(chǎn)品的生產(chǎn)規(guī)模不斷擴大，裝配工作量占據(jù)愈來愈大的比重。為此，裝配作業(yè)自動化技術(shù)得到了迅速發(fā)展。目前，國外自動化裝配工藝、已從零件緊固連接、壓入、扭合、鉚接、粘接、焊接等基本作業(yè)方式，發(fā)展到去毛刺、清洗、檢測及產(chǎn)品總裝后的試車、檢驗、注油、噴漆、包裝等工序，一些綜合自動化加工系統(tǒng)內(nèi)通常設(shè)有自動裝配工序。一個現(xiàn)代化自動裝配系統(tǒng)。由裝配元件及裝配主體件的供料及輸送系統(tǒng)，裝配裝置及控制和檢測裝置所組成。這些系統(tǒng)裝置的設(shè)計原則和組合機床及其相似：結(jié)構(gòu)典型，部件和組件通用，形式統(tǒng)一。用于不同裝配對象時只是夾具不同。自動裝配機的通用部件中也有裝配工作頭、裝配機主體、供料裝置及檢測裝置等。目前，世界各國都大力發(fā)展通用化程度較高的直線或回轉(zhuǎn)型間歇輸送式裝配機來替代連續(xù)輸送式裝配機，發(fā)展具有柔性及可進行多品種裝配的自動裝配線。該種裝配線廣泛采用：“功能模塊式結(jié)構(gòu)技術(shù)”，采用柔性連接的輸送方式。工業(yè)機器人由于可在一次動作循環(huán)中靈活完成各種動作，可代替裝配機許多復(fù)雜部件的動作，從而大大簡化裝配機自身的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。工業(yè)機器人有固定程序的，也有計算機控制的，其采用大大增加了自動裝配線的柔性。參考文獻1叢鳳延，遲建山主編，組合機床設(shè)計，上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1994年10月第2版。2金振華，組合機床與自動線，北京，機械工業(yè)出版社，1990。3潘鬼善，淺談實現(xiàn)組合機床柔性化的技術(shù)發(fā)展途徑。組合機床與自動化加工技術(shù)，1992（2） 附錄B 調(diào)研報告我的畢業(yè)設(shè)計是組合機床雙面攻絲，加工的零件是耐酸陶瓷沙漿泵殼體，它是用HT200材料制造成的。我要攻的是M5孔，攻深13毫米。加工量是年加工五萬件，是大批量的生產(chǎn)。接到任務(wù)的第二天就帶上筆記本到圖書館查資料。首先，我確定了左面法蘭基準(zhǔn)面粗銑下端面，達到Ra。再采用一面兩銷的定位，液壓夾緊的方案。然后，我通過機械加工工藝設(shè)計手冊查到刀具的一系列參數(shù)，通過計算得到刀具的耐用度，切削功率等。我還確定了主軸的一系列參數(shù)。通過這次調(diào)研，使我知道組合機床有組合鉆床、組合鏜床、鉆擴組合機床、鉆擴鉸組合機床等，組合機床是以通用部件為基礎(chǔ)，配以少量專用部件，對一種或若干種工件按預(yù)先確定的工序進行加工的機床。它能夠?qū)ぜM行多刀、多軸、多面、多工位同時加工。在組合機床上可以完成鉆孔、擴孔、鉸孔、鏜孔、攻絲、車削、銑削、磨削及滾壓等工序。隨著組合機床技術(shù)的發(fā)展，它能完成的工藝范圍日益擴大。在組合機床自動線上可以完成一些非切削工序，例如：打印、清洗、熱處理、簡單的裝配、試驗和在線自動檢查等工序。組合機床及其自動線所使用的通用部件是具有特定功能，按標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化原則設(shè)計、制造的組合機床基礎(chǔ)部件。每種通用部件有合理的規(guī)格尺寸系列，有適用的技術(shù)參數(shù)和完善的配套關(guān)系。1990年前后的幾年中,躍進汽車集團從大連組合機床研究所、大連機床廠、常州機床廠、保定機床廠、豫西機床廠等十余個生產(chǎn)組合機床的廠家訂購了200多臺組合機床及自動線, 其中使用量最大的第二發(fā)動機廠用于索菲姆缸體、缸蓋、連桿等零件生產(chǎn)的組合機床120多臺, 包括12條自動線。投產(chǎn)幾年來, 依維柯汽車的生產(chǎn)起到了重要的保證作用。這批設(shè)備普遍采用了引進德國Hubller - H ille公司的通用部件制造技術(shù), 使組合機床的產(chǎn)品技術(shù)提高到了一個新水平。在機床控制系統(tǒng)方面, 改變了傳統(tǒng)常規(guī)繼電器、接觸器控制系統(tǒng), 普遍應(yīng)用了微機控制, 大大提高了機床的先進性和使用的可靠性。從總體上看, 組合機床行業(yè)的總體水平, 經(jīng)過幾十年的發(fā)展有了很大的提高, 特別是自動線的技術(shù)水平比“六五”期間又大大前進了一步。從用戶的角度看, 這些設(shè)備與引進的組合機床的水平差距還較大在組合機床上攻制螺紋時，根據(jù)工件加工部位的分布情況和工藝要求，通常使用的攻絲方法有三種：用攻絲動力頭攻絲；用攻絲靠模裝置攻絲；用活動攻絲模板攻絲。攻絲靠模裝置由攻絲主軸箱與攻絲靠模兩個部分組成。為減輕體力勞動強度，縮短輔助時間，提高生產(chǎn)機械化、自動化水平，在組合機床及其自動線上，都廣泛地使用各種型式的自動扳手。自動扳手主要用來旋緊或松開夾緊機構(gòu)中的螺母或螺桿，以實現(xiàn)自動夾緊、松開工件或裝配零件的目的。根據(jù)扳手的傳動方式，又可分為“機械扳手”“氣動扳手”和“液壓扳手”三種。通過這次調(diào)研，我對組合機床有了一定的了解，對我的畢業(yè)設(shè)計會有很大的幫助。附錄通過即時誤差補償以增強準(zhǔn)確度的五軸 CNC 機床W.T. Lei , Y.Y. HsuaDepartment of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua University, Hsinchu, Taiwan, ROCbDepartment of Mechanical Engineering, Chung Hua University, Hsinchu, Taiwan, ROC2003年1月18日收到; 2003年3月11日接收摘要：雖然誤差靠模切和補償已經(jīng)為三軸 CNC 機床提供重要的結(jié)果, 但是一些障礙已經(jīng)阻止有希望的技術(shù)在五軸 CNC 機床中被應(yīng)用。一個決定性的障礙是測量或識別回轉(zhuǎn)式范圍的五軸 CNC 機床的聯(lián)結(jié)誤差的困難。誤差模型不是完全如此的知道。為了克服這點,3D立體球形探針和球形的測試方法成功地被發(fā)展測量而且估計這些未知的誤差錯誤?；诒蛔R別的誤差以模型為基礎(chǔ)的誤差補償方法足夠簡單在即時中實現(xiàn)。在五軸的機床反常位置中的誤差補償有關(guān)的問題也被討論。實驗的結(jié)果表示全部位置的五軸 CNC 工作機的準(zhǔn)確度能被戲劇地改良。關(guān)鍵詞：高精度、五軸機床、球形探針、誤差補償1 介紹在過去的十年，很多的研究已經(jīng)在幾何學(xué)和熱感應(yīng)誤差之前把重心集中在三軸的CNC機床的準(zhǔn)確度上?；诩榷ǖ腻e誤模型,一個補償方法能夠被發(fā)展到改善提高目標(biāo)機床的精度。如果機器的操作狀態(tài)是好定義和可以重復(fù)的，那么誤差補償在三軸CNC機床中遞送出一個好的結(jié)果。相反,在五軸的CNC機床的早先研究中是主要以理論和模擬為基礎(chǔ)。由于缺乏一些適當(dāng)?shù)臏y量裝置,在五軸的CNC機床誤差模型中的一些主要的誤差是不可測量的。在神經(jīng)的網(wǎng)絡(luò)模型被使用作為誤差補償時，因此省略這個問題。既然錯誤模型描述個體誤差來源的效果在總的位置誤差是正確地，那么很明顯地,基于補償?shù)腻e誤模型將遞送最有效的結(jié)果。在誤差模型中,這個研究努力集中在未知成分的確認上。在五軸CNC機床的誤差模型中出現(xiàn)的成分被分為兩類:運動的誤差和連桿誤差。運動的誤差是那些以錯誤動作聯(lián)合伺服驅(qū)動的線性或回轉(zhuǎn)式的軸。伺服驅(qū)動的線性軸的所有運動誤差能夠用現(xiàn)代激光干涉儀有效的測量.相反,由一個電子的水平或多面的鏡子,回轉(zhuǎn)式的軸的運動誤差僅僅是部分可測量。連桿誤差就是那些由于錯誤裝備的結(jié)構(gòu)成分,例如柱，紡錘體和回轉(zhuǎn)式的臺?？蓽y量的連桿誤差包含在三個線性的軸之間的三個方形誤差。由于易接近的缺乏,回轉(zhuǎn)式的臺的連桿誤差正常地是不可測量的。為了提高五軸CNC機床的精度,以型號為基礎(chǔ)的即時誤差補償有許多優(yōu)點。第一,幾乎全部被識別的誤差能完全被補償。另外, 像方栓槽這樣的高階層的路徑數(shù)據(jù)控制程序表的定義,能直接地被CNC的內(nèi)插器處理和避免五軸機床中不連續(xù)補給的典型問題。在早先的研究中，為了測試五軸機床的全部位置誤差，一些新的對應(yīng)的方法測量裝置出現(xiàn)了。同時,在誤差模型中，一個估測的方法被發(fā)展識別未知的連桿誤差.以型號為基礎(chǔ)的即時誤差補償?shù)玫搅烁M一步的研究.2 基本概念在五軸機床的數(shù)據(jù)流量中,前進和后退運動學(xué)的變換被運行在不同的水平。通常,兩者的變換以一個理想的運動鏈為基礎(chǔ),在那里，幾何學(xué)的真正的機器誤差不被考慮。因為大多數(shù)的五軸CNC控制器只接受收NC的數(shù)據(jù)在機器坐標(biāo)中的定義,在卑鄙的男人/凸輪系統(tǒng)的后處理器中后退變換被運行。在切斷機中位置數(shù)據(jù) (CLDATA) 文件被轉(zhuǎn)換，工具路徑從工作件坐標(biāo)進入機器坐標(biāo)之內(nèi)被定義，以適應(yīng)目標(biāo)CNC控制器的輸入圖紙幅面。在這張紙中, 以變換為基礎(chǔ)的理想的運動學(xué)的模型叫做公稱的變換。標(biāo)稱后退變換Fb,n計算機器坐標(biāo)的軸位置向量u在工作件坐標(biāo)中的工具姿勢矢量v：u=Fb,n(v) (1)工具姿勢矢量 v 在工作件坐標(biāo)中被定義，且包括工具提示位置P = xw yw zw和工具方向Q = iw jw kw。Q是個體方向的矢量。公稱前方變換Ff,n計算工作件坐標(biāo)中的工具姿勢矢量v在機器坐標(biāo)的軸位置向量u:v = Ff,n(u) (2)注意液體對前方變換是唯一的。對于每個給予的軸位置矢量u，只要有一個。而對應(yīng)的工具姿勢矢量v，僅僅只有一個。相反,液體對于后退變換不是唯一的。如果五軸機床不在單數(shù)方面位置, 那么大體上兩個液體為后退變換。依照預(yù)先定義的標(biāo)準(zhǔn),選擇是很有必要的，例如：最小的駕駛能或距離。如果五軸機床在反常的位置中,一個回轉(zhuǎn)式的軸位置是不可以解決的。在XYZAC型的情況下，當(dāng)回轉(zhuǎn)式的C軸是在垂直的方向，五軸銑床是在反常的位置中的。在此情況下, k-成分方向向量Q等于1，且其他的成分是零。在工作塊坐標(biāo)中，旋轉(zhuǎn)C-軸不改變工具方向。用軸位置向量Us驅(qū)動真的五-軸機器時, 實際的工具姿勢向量Va從設(shè)置工具姿勢向量Vs中背離：Va=Fe(us,e) (3) 其中：Fe是五軸機器的誤差模型，e是設(shè)置幾何學(xué)誤差。以型號為基礎(chǔ)的誤差補償?shù)娜蝿?wù)是為每個軸的位置矢量Us找出一個必需的修正矢量du以致于盡管存在幾何學(xué)的誤差,但工具執(zhí)行被需要的姿勢: vs =Fe(us +du,e) (4) 發(fā)現(xiàn)修正的矢量du在誤差模型中的所有誤差一定是已知的必然情況。有一些不同的方法找矢量du。既然誤差模型是高度地非線性，用可接受的公差得到一個液體，重復(fù)是正常必需的。對于即時的誤差補償,反復(fù)接近不被選擇。因為誤差很小,在工作件坐標(biāo)中的工具姿勢的不同變化和在機器軸坐標(biāo)中的不同變化中被假定是線性的。以一個理想的運動鏈為基礎(chǔ), 幾何學(xué)的真正的機器誤差不被考慮。發(fā)現(xiàn)修正的矢量du在誤差模型中的所有誤差一定是已知的必然情況。有一些不同的方法找矢量du。既然誤差模型是高度地非線性，用可接受的公差得到一個液體，重復(fù)是正常必需的。對于即時的誤差補償,反復(fù)接近不被選擇。因為誤差很小,在工作件坐標(biāo)中的工具姿勢的不同變化被假定是線性的。在矩陣形式中，這種線性的關(guān)系是已知的例如Jacobian矩陣。 因為液體對于前進變換總是唯一的, 使用它計算Jacobian矩陣是比較好的：J=Ff,n(u)u (5)通過使用倒轉(zhuǎn)的Jacobian矩陣，修正矢量du的計算是非常簡單的:du=J1dv (6)其中：J1就是倒轉(zhuǎn)的Jacobian矩陣。3. 誤差建模的確認圖1 表示五個軸的銑床。當(dāng)一個開著的運動鏈通過棱鏡分析和回轉(zhuǎn)的接合，在系列中用一些連桿連接，機器能被建模。在運動鏈的一端是工具用主心軸鎖住。旋刮板心軸臺在Z上被修理-滑動。沿著一個用棱鏡分析的接合柱，Z-滑動垂直地移動。 一方面，柱在機器底座上被閂住。 另一方面運動鏈的一端由工作件開始,工作件在C的基準(zhǔn)表面上被修理-轉(zhuǎn)盤。C-轉(zhuǎn)盤用A-傾斜頭被整合，另一方面被裝在X臺上。C軸和A軸一起成為工作件傾斜動作的因素。由一個棱鏡分析的連接，X-臺水平地在Ytable上移動。 也用一個棱鏡分析的接合Y-臺在機器底座上移動。圖2在同一個系統(tǒng)中，用補償參數(shù)Z0, Z1, Z2和Z3舉例說明同一結(jié)構(gòu)。叁數(shù)Lt是工具長度。為每個運動學(xué)的成分, 在同種的變換矩陣(HTM)定義之后，在工作件的同等結(jié)構(gòu)和工具同等圖1.XYZAC類型的五軸機床 圖2. 同等結(jié)構(gòu)的五軸機床 結(jié)構(gòu)之間空間的關(guān)系，能被表示成：wTt = wTbbTccTaaTxxTyyTzzTssThhTt (7)其中：分度t標(biāo)識表現(xiàn)工具同等結(jié)構(gòu), h刀把, s 旋刮板心軸，x，y,z三線性的軸, a和c兩個回轉(zhuǎn)式的軸, b基準(zhǔn)表面轉(zhuǎn)盤和w工作件。 注意連桿回轉(zhuǎn)式的臺bTc ，cTa 和 aTx 的誤差是主要的,未知和需要的是被估計的。用軸的位置矢量u給工具矢量v定位。工具尖端的位置 P=xw yw zw被獲得如下:P 1T =WTt,i 0 0 0 1T (8)在工作件同等結(jié)構(gòu)和工具同等者結(jié)構(gòu)之間，wTt,i描寫理想關(guān)系，通過設(shè)定所有的誤差對準(zhǔn)零位被獲得。向量0 0 0 1 表示工具同等結(jié)構(gòu)的起點，由于旋轉(zhuǎn)的軸C和A， 注意工作件同等結(jié)構(gòu)是固定在轉(zhuǎn)盤和并旋轉(zhuǎn)的。因此, 工具方向向量通過個體方向的向量Q =iw jw kw表示, 是唯一被決定的兩旋轉(zhuǎn)的軸，且能獲得在工具同等結(jié)構(gòu)改變的個體向量0 0 1到工作件同等結(jié)構(gòu)的關(guān)系：Q 0T=wTt,i0 0 0 1T （9）公稱前方變換的五個軸的銑床能被使用容易地矩陣wTt,i明確地追從，表示如下：xw = zmsin( c)sin( a)-ymsin( c)cos( a)-xmcos( c)-Xw0 （10）yw = zmcos( c)sin ( a)-ymcos( c)cos ( a) - xmsin( c)-Yw0 (11)zw = zmcos( a) -ymsin( a)-Z3-Zw0 (12)iw =sin( a)sin( c) (13)jw=sin( a)cos( c) (14)kw =cos( a) (15)其中：xm, ym, zm, qa和qc的設(shè)置位置分別地由X軸, Y軸, Z軸, A軸和C軸,伺服-控制。軸位置向量是u =xm ym zm qa qc. Xw0, Yw0和Zw0是工作件同等結(jié)構(gòu)和底部表面同等結(jié)構(gòu)之間的補償。通過忽略秒和比較高次序期間，在實行矩陣增加之后，全部的位置誤差的明白表達能夠被獲得。工具姿勢誤差dv包含工具提示的位置誤差dP =dxw dyw dzw和方向誤差dQ=diw djw dkw,在工作件誤差坐標(biāo)中，dP和dQ被表示成：dP 1T =wTt,i0 0 0 1T-wTt0 0 0 1T (16)dQ 0T = wTt,i0 0 0 1T-wTt0 0 0 1T (17)錯誤模型有Eqs.表示，且不同與Eq.的表示，Eq.是描寫位置誤差工具的總的在工作件同等的結(jié)構(gòu)。相反, 誤差模型是探針傳感器描寫總的位置誤差的標(biāo)準(zhǔn)。雖然.，這兩個模型是不同的,但大多數(shù)的誤差成分是一樣。在過去, 既然主要誤差成分不知道， 誤差模型作為模擬使用?，F(xiàn)在，用3D球型探針測試球提供了一個新的方法?？偟奈恢谜`差被測量時，未知的鏈環(huán)誤差能被最小的正方形估計(LSE)方法識別。4. 補償算法注意工具姿勢誤差矢量dv被定義進入工作件坐標(biāo)和修正矢量 du 是在機器坐標(biāo)中定義。樣板的基礎(chǔ)誤差補整的一個決定性的階段是源自從誤差向量dv的修正矢量du。就以上所提,在工作件坐標(biāo)和機器坐標(biāo)方面的差別之間，公稱的前方變換功能被用來計算描述線性Jacobian矩陣。Eqs.看， 這種線性關(guān)系能明確地表示成：dxm = (-dxwCcSa + dywScSa + diwCcSazm diwCcCaym-djwScSazm -djwScCaym) /Sa (18)dym =(-dxwScC2a-dywCcC2a+dzwCaSa+diwS2aSczm +diwCcSaC2axm-djwScSaC2a +djwCcS2azm) /Ca (19)dzm = (dxwSaScCa +dywCcSaCa +dzwC2a-diwScym-diwCcCaxm +djwScCaxm-djwCcym) /Ca (20)dqa =(diwSc +djwCc) /Ca (21)dqc =(diwCc-djwSc) /Sa (22)其中Cc, Ca, Sc和Sa分別地是cos(qc),cos(qa),sin(qc)和sin(qa)簡化的操作。在公式(18)(22)中,cos(qa)和sin(qa)出現(xiàn)在分母上，可能導(dǎo)致一些問題。4.1. Case 1: a = 0 在這種情況下, C-轉(zhuǎn)盤是在水平線的位置。在工作件坐標(biāo)工具方向向量是0 0 1 ，五-軸機器是在它的反向的位置。公稱的后退變換是不可以解的，因為 C-軸可能在任何的位置變化。由于單數(shù)位置，一個小的定方位偏差可能引起 C軸突然地適應(yīng)。關(guān)于五-軸機床其他的運動學(xué)的類型，相似的結(jié)果也存在。在路徑計劃中,反向的位置必須經(jīng)過工作件的傾斜裝備被避免。 在練習(xí)時,反常的問題在3D立體工作件之后可能發(fā)生裝備修正。為了安全, C軸的修正必須被鎮(zhèn)壓。只有定方位YZ 的偏差平面是A軸補整的。修正是依據(jù)下列各項：dxm = -Ccdxw+Scdyw-ymdjw (23)dym=-Scdxw-Ccdyw+xmdjw (24)dzm =dzw (25)dqa =diw (26)4.2.Case 2: a = 90在這種情況下，C-轉(zhuǎn)盤底部表面是垂直的，成分kw是零點。C-軸的位置確定工作塊同等結(jié)構(gòu)的XY-平面工具方向。修正被簡化如下：dxm = -Ccdxw + Scdyw +zmdjw (27)dym = dzw (28)dzm = Scdxw +Ccdyw-xmdjw (29)d a =diw (30)d c =djw (31) 5. 實驗的結(jié)果 圖3. 即時的幾何錯誤補償?shù)墓δ芙Y(jié)構(gòu) 圖 4. 測試路徑.為了測試被提議的補償方法的效率,補償功能在五軸CNC控制器中整合的軸也被定為目標(biāo)被發(fā)展。自動控制的CNC控制器和AC操作者的是一張移動的卡片,這有五個16字節(jié)刀尖塊的D/A轉(zhuǎn)換器輸出速度的命令和五個24字節(jié)刀尖塊計數(shù)器對編碼器輸入。動作控制軟件已經(jīng)被發(fā)展在C/C+語言和在即時NT-RTX操作系統(tǒng)中。位置控制的抽樣時間是2ms。CNC 軟件的功能結(jié)構(gòu)為即時的誤差補償在圖3中被顯示。即時的核心程序表示運行路徑和定方位竄改。數(shù)字控制路徑輸入能在機器坐標(biāo)或工作件坐標(biāo)中被定義。如果竄改在工作件坐標(biāo)中被運行,以后退變換為基礎(chǔ)的理想的運動學(xué)的樣板的追從來計算機器制造坐標(biāo)設(shè)置位置。在每個即時的位置中，誤差補償被刺激控制成環(huán)。計算在工作件坐標(biāo)誤差模型工具姿勢的誤差，是為了每個軸的位置的放置。依據(jù)工具姿勢誤差,然后計算機器坐標(biāo)的修正矢量。測量全體放置誤差和未知連桿誤差的判斷已經(jīng)被描述在早先的文件中。模擬表示誤差在回轉(zhuǎn)式的軸臺是主要的,有助于達到80%全部的位置誤差。相反,線性的軸系統(tǒng)小于20%。圖 5錯誤補償?shù)穆窂紽結(jié)果 圖 6錯誤補償?shù)穆窂絊結(jié)果圖4表示了一些即時的誤差補整測試的路徑。圖5表示標(biāo)準(zhǔn)的全部位置誤差補償之前和即時的誤差補整之后,路徑 F 作為兩者的判斷和精度測試。精度提高是非常令人印象深刻的。全部的定位精度能由X方向的一個7.8的因數(shù),在Y方向的3.2因素和在Z方向的8.2因素而提高。這么高的進步率在模擬方面已經(jīng)被預(yù)測并且證明,現(xiàn)在以真正的機器測試。這些優(yōu)良的結(jié)果來自無可測量的連桿誤差事實在回轉(zhuǎn)式的臺中是主要的,可重復(fù)的且能正確地識別.即時的誤差補償?shù)男试诖_認和精度測試被使用的不同路徑中得到更進一步證明。這次，路徑 F 作為判斷,路徑 S 作為評估。圖6表示結(jié)果。精度提高仍然是令人印象深刻的。6. 結(jié)論仿制的幾何學(xué)誤差的最終目標(biāo)是去補整誤差以致于CNC機床的精度能被有效地改良。在早先的研究中,一個新的測量裝置和方法被發(fā)展是為了識別在誤差模型中的未知連桿誤差。在以上的情況下，被識別的誤差模型被用于即時的誤差補整。自從新的方法發(fā)展后,所有的幾何學(xué)的誤差都很小, 在機器坐標(biāo)中不同的變化和工作件方面的坐標(biāo)之間的關(guān)系能被視為線性。被提議的使用線性的關(guān)系來補償?shù)姆椒?從被預(yù)測的工作件坐標(biāo)誤差的工具姿勢誤差來,計算在機器坐標(biāo)中的修正矢量.對于即時的落實,運算法則如此地簡單和適當(dāng).實際的測試表示全部的位置誤差能被戲劇地減少。隨著誤差補整功能在CNC控制器中實現(xiàn),在五軸機床的精度不被犧牲的情況下,制造業(yè)的成本和回轉(zhuǎn)式臺的裝配時間能被減少。 未來的工作將要把重心集中在仿制在誤差模型的熱效果上，以便以型號為基礎(chǔ)的誤差補整能回應(yīng)不同機器的操作狀態(tài)。認證作者感謝中國國家科學(xué)政務(wù)會對此研究給予的支持,并被授予 NSC89-2212-E-007-078和NSC90-2212-E-007-090.參考文獻1 Y. 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