基于工業(yè)機(jī)器人物件搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作

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摘 要本次畢業(yè)設(shè)計(jì)為工業(yè)機(jī)器人物件搬運(yùn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作。利用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)來(lái)改善生產(chǎn)線上的搬運(yùn)作業(yè)，從而替代工人重復(fù)性手動(dòng)操作。該設(shè)計(jì)需要自己畫(huà)出夾具-吸盤，然后通過(guò)三維建模軟件CATIA設(shè)計(jì)出符合設(shè)計(jì)需要的夾具。目前工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)擁有成熟的控制系統(tǒng)，通過(guò)編程與示教，對(duì)IRB120機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡做出理想的路徑規(guī)劃，并對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行完全的控制。根據(jù)程序的編寫(xiě)來(lái)設(shè)定對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行物件搬運(yùn)。應(yīng)用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈，包含設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源，輸送鏈運(yùn)動(dòng)屬性，輸送鏈限位傳感器等等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的物件搬運(yùn)控制，最后利用robot studio軟件對(duì)整個(gè)工作站的工作過(guò)程進(jìn)行仿真。均在設(shè)計(jì)思路、設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)過(guò)程、設(shè)計(jì)特點(diǎn)方面做了詳細(xì)的分析與說(shuō)明。關(guān)鍵詞：物件搬運(yùn)、CATIA建模、Smart組件、robot studio仿真Abstract The graduation design for the industrial robot handling system design and production. The use of industrial robot technology to improve the production line of the transport operations, thus replacing the manual repetitive manual operation. The design needs to draw the fixture - sucker, and then through the three-dimensional modeling software CATIA designed to meet the design needs of the fixture. At present, industrial robots already have mature control system, through programming and teaching, the IRB120 robot trajectory to make the ideal path planning, and the robot range of full control. According to the preparation of the program to set the industrial robot movement path for object handling. Application of Smart components to create a dynamic conveyor chain, including the set of conveyor chain product source, conveyor chain motion properties, conveyor chain limit sensor, etc., in order to achieve the robot object handling control, and finally the use of robot studio software work on the entire workstation simulation. Are in the design ideas, design methods, design process, design features to do a detailed analysis and description.Key words: Object handling、CATIA modeling Design、Smart components、 Robot studio simulation目 錄第一章 序言11.1 機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)11.2 對(duì)IRB6400和IRB120型兩類機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)介21.2.1 IRB6400型機(jī)器人21.2.2 IRB120型機(jī)器人3第二章 操作機(jī)器人42.1 示教器42.1.1 示教器簡(jiǎn)介42.1.2 注意事項(xiàng)與故障處理52.2 機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)52.2.1 機(jī)器人的手動(dòng)操作52.2.2 單軸運(yùn)動(dòng)52.2.3 線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)62.3 機(jī)器人操作62.3.1 TCP的設(shè)定62.4 機(jī)器人使用及注意事項(xiàng)7第三章 CATIA建模83.1 用CATIA創(chuàng)建支架模型83.1.1 新建三維模型83.1.2 創(chuàng)建支架的基礎(chǔ)特征83.1.3 創(chuàng)建吸盤的基礎(chǔ)特征103.1.4 裝配設(shè)計(jì)113.1.5 裝配中的“相合”與“接觸”約束113.2 用CATIA創(chuàng)建托盤模型123.2.1 新建三維模型123.2.2 創(chuàng)建托盤的零部件123.2.3 托盤零部件的裝配設(shè)計(jì)123.2.4 使用“接觸”約束多個(gè)零部件133.3 用CATIA創(chuàng)建托盤座模型143.3.1 新建三維模型143.3.2 創(chuàng)建托盤座的零部件143.3.3 托盤座零部件的裝配設(shè)計(jì)163.4 用CATIA創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃模型183.4.1 新建三維模型183.4.2 創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃的草圖183.4.3 “橋接”命令制作183.5 用CATIA創(chuàng)建底座模型193.5.1 新建三維模型193.5.2 創(chuàng)建底座草圖193.5.3 創(chuàng)建底座斜面凸臺(tái)203.6 創(chuàng)建凹槽與Y型凸臺(tái)213.6.1 凹槽草圖21第四章 用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈234.1 Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果234.2 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源234.2.1 設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源234.2.2 Source組件的屬性設(shè)置234.3 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性244.3.1 設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性244.3.2 Linear Mover 屬性設(shè)置244.4 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈限位傳感器254.4.1 設(shè)定輸送鏈限位傳感器254.4.2 Logic Gale 屬性設(shè)置264.5 創(chuàng)建Smart組件屬性與連結(jié)264.5.1 設(shè)定屬性連結(jié)274.6 創(chuàng)建Smart組件的信號(hào)與連接274.6.1 設(shè)定信號(hào)連接274.6.2 仿真運(yùn)行30總 結(jié)31致 謝32參考文獻(xiàn)33獨(dú)創(chuàng)性聲明34關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明34V第一章 序言20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot，簡(jiǎn)稱IR）是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車上。在無(wú)人參與的情況下，工業(yè)機(jī)器人可以自動(dòng)按不同軌跡、不同運(yùn)動(dòng)方式完成規(guī)定動(dòng)作和各種任務(wù)。機(jī)器人和機(jī)械手的主要區(qū)別是：機(jī)械手是沒(méi)有自主能力，不可重復(fù)編程，只能完成定位點(diǎn)不變的簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作；機(jī)器人是由計(jì)算機(jī)控制的，可重復(fù)編程，能完成任意定位的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，如無(wú)人偵察機(jī)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。 工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的大幕已經(jīng)拉開(kāi)，世界機(jī)器人市場(chǎng)的需求即將進(jìn)人噴發(fā)期，中國(guó)潛在的巨大機(jī)械設(shè)備生產(chǎn)市場(chǎng)需求已初露端倪，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)軍機(jī)床行業(yè)投資前景可期。工業(yè)機(jī)器人能替代越來(lái)越昂貴的勞動(dòng)力，同時(shí)能提升工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。富士康機(jī)器人可以承接生產(chǎn)線精密零件的組裝任務(wù)，更可替代人工在噴涂、焊接、裝配等不良工作環(huán)境中工作，并可與數(shù)控超精密鐵床等工作母機(jī)結(jié)合模具加工生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，替代部分非技術(shù)工人。1.1 機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)曾經(jīng)以人力資源支持成為”世界工廠”的中國(guó)，正在成為工業(yè)機(jī)器人的最大買家。據(jù)英國(guó)金融時(shí)報(bào)引用位于德國(guó)的世界機(jī)器人聯(lián)合會(huì)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)稱，2013年中國(guó)購(gòu)買了36560臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，超過(guò)美國(guó)和日本，成為最大的工業(yè)機(jī)器人購(gòu)買國(guó)。2011年，為蘋果代工的富士康宣稱要用三年多時(shí)間建立“百萬(wàn)機(jī)器人軍隊(duì)”，以替代工人重復(fù)性手動(dòng)操作。2013年中國(guó)購(gòu)買工業(yè)機(jī)器人數(shù)量較2012年增長(zhǎng)了近60%，首次超過(guò)了以技術(shù)的利用見(jiàn)長(zhǎng)的日本。2008年至2013年，中國(guó)每年機(jī)器人進(jìn)口量平均增幅達(dá)36%。國(guó)際電力和自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)ABB的機(jī)器人部主管倪恩德表示，“中國(guó)以成為增長(zhǎng)最快的機(jī)器人市場(chǎng)，幾年之后，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)的規(guī)模將遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于全球第二大、第三大市場(chǎng)”。工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。在國(guó)外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國(guó)的KUKA Roboter，美國(guó)的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利COMAU，英國(guó)的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在國(guó)內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長(zhǎng)的勢(shì)頭非常強(qiáng)勁。如中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所投資組建的新松機(jī)器人公司，年利潤(rùn)增長(zhǎng)在40%左右。全球最大的汽車制造業(yè)-中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)對(duì)機(jī)器人的需求占了60%，由此可以看出，我國(guó)是非常注重和推崇工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，在未來(lái)，機(jī)器人行業(yè)將會(huì)取代大部分人工。1.2 對(duì)IRB6400和IRB120型兩類機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)介1.2.1 IRB6400型機(jī)器人1、簡(jiǎn)介IRB 6400R在同類機(jī)器人精確度最高、剛度最大，非常適合用于鋁鑄件的清理及預(yù)加工等場(chǎng)合。（1）可靠性強(qiáng)正常運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)采用成熟設(shè)計(jì)，維護(hù)工作量降至最低，正常工作時(shí)間長(zhǎng)。（2）安全性佳安全的投資先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制功能和碰撞檢測(cè)功能可顯著減小工具或工件的損壞風(fēng)險(xiǎn)。（3）速度快操作周期時(shí)間短采用ABB獨(dú)有的控制技術(shù)，機(jī)器人始終能夠根據(jù)實(shí)際載荷對(duì)加速度和減速度進(jìn)行優(yōu)化，盡可能縮短操作周期時(shí)間。（4）精度高零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定具有一流的路徑跟蹤精度和重復(fù)定位精度（RP=1.0mm），配套使用ABB TrueMove功能，該機(jī)器人不論速度如何，均可保持運(yùn)行路徑始終不變。（5）堅(jiān)固耐用適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境IRB 6400R機(jī)器人采用材料強(qiáng)度很高的全鋼結(jié)構(gòu)，其手臂經(jīng)過(guò)機(jī)械平衡處理并配有雙軸承。鑄造專家型器人的整個(gè)機(jī)械臂達(dá)到IP67級(jí)密閉性，耐高壓蒸汽清洗，非常適合應(yīng)用于惡劣生產(chǎn)環(huán)境。2、技術(shù)參數(shù)6400R/2.5-200 2.5m 200kg6400R/2.8-200 2.8m 200kg1.2.2 IRB120型機(jī)器人性能特征:ABB推出一款迄今最小的多用途工業(yè)機(jī)器人緊湊、敏捷、輕量的六軸IRB 120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm。在尺寸大幅縮小的情況下，IRB 120繼承了該系列機(jī)器人的所有功能和技術(shù)，為縮減機(jī)器人工作站占地面積創(chuàng)造了良好條件。緊湊的機(jī)型結(jié)合輕量化的設(shè)計(jì)，成就了IRB 120卓越的經(jīng)濟(jì)性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢(shì)。IRB 120的最大工作行程為411mm，底座下方拾取距離112mm應(yīng)用范圍：電子、食品飲料、機(jī)械、太陽(yáng)能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。為縮減機(jī)器人占用空間，IRB 120可以任何角度安裝在工作站內(nèi)部、機(jī)械設(shè)備上方或生產(chǎn)線上其他機(jī)器人的近旁。機(jī)器人第1軸回轉(zhuǎn)半徑極小，更有助于縮短與其他設(shè)備的間距。第二章 操作機(jī)器人2.1 示教器2.1.1 示教器簡(jiǎn)介示教器又叫示教編程器(以下簡(jiǎn)稱示教器)是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來(lái)注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。示教器維修是示教器維護(hù)和修理的泛稱，是針對(duì)出現(xiàn)故障的示教器通過(guò)專用的高科技檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢復(fù)達(dá)到一定的性能。確保機(jī)器人正常使用。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。圖1.1.1-1 示教器介紹上圖是ABB機(jī)器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開(kāi)關(guān)，D是手動(dòng)操縱桿，E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動(dòng)硬盤等存儲(chǔ)設(shè)備），F(xiàn)是使能按鈕。使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)計(jì)的。使能按鈕分為兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作和程序的調(diào)試。第二檔按下時(shí)機(jī)器人會(huì)處于防護(hù)停止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)（處于驚嚇）人會(huì)本能地將使能按鈕松開(kāi)或者按緊，這兩種情況機(jī)器人都會(huì)馬上停下來(lái)，保證了人身與設(shè)備的安全。 2.1.2 注意事項(xiàng)與故障處理 1，示教機(jī)器人前先確認(rèn)下列檢查步驟，如發(fā)現(xiàn)問(wèn)題應(yīng)立即改正，并確認(rèn)其他必須做的工作均已完成。檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有無(wú)異常的問(wèn)題；檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是否損害。 2，示教器使用完畢后，務(wù)必掛回到控制柜的鉤子上。如果示教器放在機(jī)器人上或者地面上，會(huì)因摔落或者重壓引起示教器損壞。示教器觸摸不良或局部不靈(更換觸摸面板)；示教器無(wú)顯示(維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏)；示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏等(更換液晶屏)；示教器按鍵不良或不靈(更換按鍵面板)；示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈(更換操縱桿)；急停按鍵失效或不靈(更換急停按鍵)；數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等(更換數(shù)據(jù)線)。2.2 機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.2.1 機(jī)器人的手動(dòng)操作定期對(duì)機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證保證機(jī)器人進(jìn)行正常工作的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng) 出現(xiàn)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以快速恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。圖2.1-1 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)在恢復(fù)系統(tǒng)時(shí)，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份恢復(fù)到另外一臺(tái)機(jī)器人中去，這樣做會(huì)造成系統(tǒng)故障?？梢詫⒊绦蚝虸/O的定義做成通用的，分別單獨(dú)導(dǎo)入程序和EIO文件。2.2.2 單軸運(yùn)動(dòng)手動(dòng)單軸運(yùn)動(dòng)非常簡(jiǎn)單，需要熟練操作機(jī)器人，掌握好手感，能夠清楚的知道操作桿與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向，能通過(guò)操作桿控制運(yùn)動(dòng)速度。2.2.3 線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)圖2.1.2-1 手動(dòng)操作在實(shí)際手動(dòng)操作時(shí)，需要注意工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的選擇，這將關(guān)系到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)試過(guò)程中多觀察任務(wù)欄、運(yùn)動(dòng)方式、增量、速度和坐標(biāo)的選擇。2.3 機(jī)器人操作 2.3.1 TCP的設(shè)定TCP的設(shè)定原理如下：1、首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2、然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3、用之前介紹的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)想向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。4、機(jī)器人通過(guò)這個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。圖 3.1.1-1 設(shè)置TCP2.4 機(jī)器人使用及注意事項(xiàng)1、打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，必須先檢查機(jī)器人在不在原點(diǎn)位置，如果不在，請(qǐng)手動(dòng)跟蹤機(jī)器人返到原點(diǎn)，嚴(yán)禁打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，機(jī)器人不在原點(diǎn)時(shí)按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人。 2、打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，檢查外部控制盒外部急停按鈕有沒(méi)有按下去，如果按下去了就先打上來(lái)，然后點(diǎn)亮示教盒上的伺服燈，再去按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人，嚴(yán)禁打開(kāi)機(jī)器人總開(kāi)關(guān)后，外部急停按鈕按下去生效時(shí)，按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人。如果當(dāng)外部急停按鈕按下去生效時(shí)，按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)，馬上選擇手動(dòng)模式把打開(kāi)的程序關(guān)閉，再選擇自動(dòng)模式，點(diǎn)亮伺服燈，按復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。 3、在機(jī)器人運(yùn)行中，需要機(jī)器人停下來(lái)時(shí)，可以按外部急停按鈕、暫停按鈕、示教盒上的急停按鈕，如需再繼續(xù)工作時(shí)，可以按復(fù)位鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。 4、在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)暫停下來(lái)修改程序的情況下，選擇手動(dòng)模式后進(jìn)行修改程序，當(dāng)改完程序后，一定要注意程序上的光標(biāo)必須和機(jī)器人現(xiàn)有的位置一致，然后再選擇自動(dòng)模式，點(diǎn)亮伺服燈，按復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。 5、關(guān)閉機(jī)器人電源前，不用按外部急停按鈕，可以直接關(guān)閉機(jī)器人電源。 6、當(dāng)發(fā)生故障或報(bào)警時(shí)，請(qǐng)把報(bào)警代碼和內(nèi)容記錄下，以便向技術(shù)人員提供解決問(wèn)題。第三章 CATIA建模3.1 用CATIA創(chuàng)建支架模型3.1.1 新建三維模型選擇菜單中的文件“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），此時(shí)系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1圖3.1.1-1 列表類型“Part”3.1.2 創(chuàng)建支架的基礎(chǔ)特征基礎(chǔ)特征是一個(gè)零件的主要結(jié)構(gòu)特征。凸臺(tái)特征是通過(guò)對(duì)封閉截面輪廓進(jìn)行單向或雙向拉伸建立三維實(shí)體的特征，它是最基本且經(jīng)常使用的零件造型指令。圖3.1.2-1 支架草圖退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺(tái)”命令，長(zhǎng)度設(shè)為48mm，如圖3.2-2所示圖3.1.2-2 支架基礎(chǔ)部分然后選擇凸臺(tái)的上表面作為平面，畫(huà)出長(zhǎng)228mm、寬152mm的長(zhǎng)方形，退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺(tái)”命令設(shè)置長(zhǎng)度為16mm，并以該凸臺(tái)的表面為平面畫(huà)出一個(gè)半徑為48mm的圓如圖3.2-3所示，圖3.1.2-3 支架中間部分在畫(huà)出圓柱后，并以圓柱的上表面為平面畫(huà)出一個(gè)直徑160mm的圓，退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺(tái)”命令設(shè)置長(zhǎng)度為16mm，如圖3.2-4所示，圖3.1.2-4 支架上半部分以支架的最下表面為平面，分別取6點(diǎn)依次是（114,214），（-114,214），（114，-214），（-114，-214），（114,0），（-114,0）；完成后退出草圖，點(diǎn)擊“凸臺(tái)”命令，設(shè)置其長(zhǎng)度為24mm，如圖3.2-5所示圖3.2-5 支架底端部分3.1.3 創(chuàng)建吸盤的基礎(chǔ)特征選擇菜單中的文件“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕）建立Part2的文件。選擇“輪廓”命令，取頂長(zhǎng)12mm，底長(zhǎng)36mm，高32mm的一個(gè)梯形，并且退出草圖，點(diǎn)擊“旋轉(zhuǎn)體”命令，以高為基準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)360度，形成一個(gè)吸盤，如圖3.3-1所示圖3.1.3-1 吸盤注意事項(xiàng)：（1）開(kāi)始繪制草圖時(shí)，沒(méi)有必要很精確的繪制截面草圖的幾何形狀、位置和尺寸。只需要繪制一個(gè)很粗略的大概形狀。（2）尺寸的修改往往安排在建立完約束以后進(jìn)行。（3）注意修改尺寸的順序，先修改對(duì)截面外觀影響不大的尺寸。3.1.4 裝配設(shè)計(jì)CATIA 的裝配模塊用來(lái)建立零件間的相對(duì)位置關(guān)系，從而形成裝配體；它擁有自底向上和自頂向下兩種裝配功能。首先設(shè)計(jì)好全部零件，然后將零件作為部件添加到裝配體中，則稱為自底向上裝配。如果先設(shè)計(jì)好裝配模型，然后在裝配體中組建模型。最后生成零件模型，測(cè)稱為自頂向下裝配。3.1.5 裝配中的“相合”與“接觸”約束使用“相合”約束可以使兩個(gè)裝配部件中的兩個(gè)平面重合，并且可以調(diào)整平面方向；也可以使兩條直線（包括軸線）或者兩個(gè)點(diǎn)重合。首先將小圓柱和吸盤移動(dòng)到較近的位置，然后點(diǎn)擊“相合”約束，選取小圓柱和吸盤的中心線，并且更新，接著點(diǎn)擊“接觸”約束，分別選取小圓柱的上表面和吸盤下表面，最后更新，如圖3.4.1-1所示，圖3.1.5-1 “相合”約束和“接觸”約束按照之前的步驟，依次將六個(gè)吸盤裝配到支架上，如圖3.1.5-2所示圖3.1.5-2 完成支架3.2 用CATIA創(chuàng)建托盤模型3.2.1 新建三維模型選擇菜單中的文件“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），此時(shí)系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part圖3.2.1-1 列表類型“Part”3.2.2 創(chuàng)建托盤的零部件木板1號(hào)：長(zhǎng)，高，寬（1000,20,90） 單位：mm木板2號(hào)：長(zhǎng)，高，寬（1000,20,140）木板3號(hào)：長(zhǎng)，高，寬（1200,20,90）木板4號(hào)：長(zhǎng)，高，寬（1200,20,140）木塊1號(hào)：長(zhǎng)，寬，高（140,75,90）木塊1號(hào)：長(zhǎng)，寬，高（140,75,1400）3.2.3 托盤零部件的裝配設(shè)計(jì)創(chuàng)建CATIA的裝配設(shè)計(jì)，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進(jìn)行添加，使用“操作”命令把零部件進(jìn)行移位，能使零部件的裝配起到最好的作用。在移位過(guò)程中，要注意X、Y、Z軸之間，不然很容易會(huì)錯(cuò)位，導(dǎo)致零部件移到了其他地方。首先把木板4號(hào)和木板2號(hào)進(jìn)行“相合”約束兩個(gè)零部件，再點(diǎn)擊“接觸”約束，之后點(diǎn)擊“偏移”約束，設(shè)置零部件兩兩之間的距離為20mm，最后依次進(jìn)行更新，得到如圖3.2.3-1 所示圖3.2.3-1 “接觸”約束各零件圖按照之前所用的約束，把圖3.2.3-1右圖補(bǔ)充完整，如圖3.2.3-2所示圖3.2.3-2 “接觸”約束各零件圖3.2.4 使用“接觸”約束多個(gè)零部件將木板3號(hào)與木板1號(hào)、2號(hào)進(jìn)行“接觸”約束，并進(jìn)行更新，得到圖3.2.4-1所示圖3.2.4-1“接觸”約束各零件圖將木塊1號(hào)和木塊2號(hào)添加到Product里，使用“操作”命令將其移動(dòng)到合適位置，再用“接觸”約束，得到如圖3.2.4-2所示圖3.2.4-2 “接觸”約束各零件圖最后將木板2號(hào)添加到Product中，使用“操作”命令將其移動(dòng)到合適位置，再用“接觸”約束，得到如圖3.2.4-3所示圖3.2.4-3 “接觸”約束各零件圖3.3 用CATIA創(chuàng)建托盤座模型3.3.1 新建三維模型選擇菜單中的文件“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），此時(shí)系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part3.3.2 創(chuàng)建托盤座的零部件使用“輪廓”命令和“倒圓角”命令，建立如圖3.3.2-1所示圖3.3.2-1 零件圖草圖退出草圖，使用“凸臺(tái)”命令，分別將長(zhǎng)度設(shè)置為1250mm、1120mm，并以第一個(gè)圖的側(cè)面為表面畫(huà)出長(zhǎng)100mm，寬30mm的長(zhǎng)方形如圖3.3.2-2所示圖3.3.2-2 完成零件圖退出草圖，使用“凸臺(tái)”命令，長(zhǎng)度設(shè)置為100mm；之后以該長(zhǎng)方體的上表面為平面，在中心位置畫(huà)出半徑為20mm的圓，在使用“凹槽”命令，設(shè)置深度為30mm；最后使用“倒圓角”命令，選擇長(zhǎng)方體的棱邊，半徑為10mm，得到如圖3.3.2-3所示圖 3.3.2-3 完成各零件圖3.3.3 托盤座零部件的裝配設(shè)計(jì)創(chuàng)建CATIA的裝配設(shè)計(jì)，選擇Product與“現(xiàn)有部件”進(jìn)行添加，使用“操作”命令把零部件進(jìn)行移位，這樣能使零部件的裝配起到最好的作用。在移位過(guò)程中，要注意X、Y、Z軸，在托盤座裝配期間，特別要用到XY軸、XZ軸、YZ軸來(lái)進(jìn)行移位，在立體圖中非常容易混淆視覺(jué)。把添加的兩個(gè)零部件移到合適的位置，使用“接觸”約束 得到如圖3.3.3-1所示圖3.3.3-1 “接觸”約束各零件圖點(diǎn)擊“現(xiàn)有部件”命令，添加零部件，使用“操作”命令使其移到合適的位置，再使用“接觸”約束，得到如圖3.3.3-2所示圖3.3.3-2 “接觸”約束各零件圖 最后添加剩下的零部件，使用“接觸”約束，得到如圖3.3.3-3所示圖3.3.3-3 “接觸”約束各零件圖所有的裝配設(shè)計(jì)與裝配零部件保存在論文文件夾中。3.4 用CATIA創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃模型3.4.1 新建三維模型選擇“開(kāi)始”中的“形狀”，然后點(diǎn)擊“創(chuàng)成式外形設(shè)計(jì)”創(chuàng)建零件圖Part，3.4.2 創(chuàng)建擋風(fēng)玻璃的草圖點(diǎn)擊“樣條線”命令畫(huà)出擋風(fēng)玻璃的草圖，如圖3.4.2-1所示圖 3.4.2-1 擋風(fēng)玻璃草圖3.4.3 “橋接”命令制作“插入”命令中選擇“曲面”，然后點(diǎn)擊“橋接”命令，如圖所示圖 3.4.3-1 擋風(fēng)玻璃3.5 用CATIA創(chuàng)建底座模型3.5.1 新建三維模型選擇菜單中的文件“新建”命令（或在“標(biāo)準(zhǔn)”工作欄中單擊新建按鈕），此時(shí)系統(tǒng)彈出如圖3.1.1-1，選擇Part3.5.2 創(chuàng)建底座草圖繪制草圖、使用“凸臺(tái)”命令建立機(jī)器人底座支架，如圖所示圖3.5.2-1 底座草圖以xy為基礎(chǔ)建立平面1，偏移1500，如圖所示圖 3.5.2-2 建立支撐腳以平面1為基礎(chǔ)，進(jìn)入平面1草圖，采用凸臺(tái)的命令繪制底座外形輪廓，如圖所示圖3.5.2-3 底座3.5.3 創(chuàng)建底座斜面凸臺(tái) 以y z平面為參考平面建立新的平面2，偏移距離為460 ，通過(guò)平面2進(jìn)入草圖，從外側(cè)邊線向內(nèi)偏移340，底座下端向下偏移250，連接兩條線，再通過(guò)偏移指令畫(huà)出相距150的平行線，定義凸臺(tái)，采用雙向限制，長(zhǎng)度都為75.如圖所示圖 3.5.3-1 斜面凸臺(tái) 通過(guò)凸臺(tái)1進(jìn)入草圖，繪制橫桿草圖距底高200，寬150；采用圓形陣列，角度90.圖 3.5.3-2 底部凸臺(tái)3.6 創(chuàng)建凹槽與Y型凸臺(tái)3.6.1 凹槽草圖以凸臺(tái)2底面為基準(zhǔn)進(jìn)入草圖，畫(huà)長(zhǎng)寬770的正方形；然后采用凹槽指令，深度150以y z平面進(jìn)入草圖，繪制如圖草圖，然后采用凸臺(tái)指令圖 3.6.1-1 凹槽草圖以底座的上表面為平面創(chuàng)建螺帽草圖，然后使用凸臺(tái)命令，長(zhǎng)度為2mm；之后以Y Z平面建立凹槽草圖，長(zhǎng)度為2mm；最后在創(chuàng)建草圖Y形狀的凸臺(tái)，長(zhǎng)度為150mm。如圖所示圖 3.6.1-2 底座所有的零件圖與裝配圖都保存在文件夾里。第四章 用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈4.1 Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果（1）、輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品（2）、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)（3）、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)（4）、產(chǎn)品移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品在Robot Studio中建立碼垛的仿真工作站，輸送鏈在仿真工作站中必不可少，它的動(dòng)態(tài)效果對(duì)整個(gè)工作站起到一個(gè)至關(guān)重要的作用。Smart組件功能就是在Robot Studio中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫(huà)效果的高效工具。4.2 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源4.2.1 設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源打開(kāi)創(chuàng)建好的工作站在建模功能選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊Smart組件，新建一個(gè)Smart組件右擊該組件，將其重命名為 SC_InFeeder點(diǎn)擊 添加組件選擇動(dòng)作列表中的 Source 4.2.2 Source組件的屬性設(shè)置把 Source欄 選為 SC_輸送鏈1/物料1 ，如圖所示：圖 4.2.2-1 創(chuàng)建Source組件子組件 Source用于設(shè)定產(chǎn)品源，每當(dāng)觸發(fā)一次 Source執(zhí)行，都會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)產(chǎn)品源的復(fù)制品。4.3 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性4.3.1 設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性（1）點(diǎn)擊 添加組件選擇 其它 列表中的 Queue字組件 Queue 可以將同類物體做列表處理，此處Queue 暫時(shí)必須要設(shè)置其屬性.（2）點(diǎn)擊 添加組件選擇 本體 列表中的 Linear Mover 其屬性包含指定運(yùn)動(dòng)物體、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、參考坐標(biāo)系等。4.3.2 Linear Mover 屬性設(shè)置圖 4.3.2-1 創(chuàng)建Linear mover組件將Object 選為 SC_輸送鏈1/Queue，指運(yùn)動(dòng)物體；Direction 中第一項(xiàng)數(shù)值設(shè)為-100，指運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榇蟮刈鴺?biāo)的X軸負(fù)方向；Speed 設(shè)為500，指運(yùn)動(dòng)速度；Execute 設(shè)置為1，指運(yùn)動(dòng)處于執(zhí)行狀態(tài)。4.4 應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈限位傳感器4.4.1 設(shè)定輸送鏈限位傳感器點(diǎn)擊 “添加組件”選擇 傳感器 列表中的 Plane Sensor 點(diǎn)擊 Origin 輸入框，選擇合適的捕捉位置 根據(jù) X、Y、Z軸，在 Axis 1中Y軸輸入450 ；在Axis 2中的Z軸輸入80，然后形成下圖的擋板，如圖所示：圖 4.4.1-1 創(chuàng)建傳感器在輸送鏈末端的擋板處設(shè)置面?zhèn)鞲衅?，設(shè)定方法為捕捉一個(gè)點(diǎn)作為面的原點(diǎn),然后設(shè)定基于原點(diǎn)的兩個(gè)延伸軸方向及長(zhǎng)度（參考大地坐標(biāo)方向），就構(gòu)成一個(gè)平面。在工作站中，也可以直接將數(shù)值輸入到對(duì)應(yīng)的數(shù)值框中，來(lái)創(chuàng)建圖中顯示的平面，此平面作為傳感器來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品到位，并會(huì)自動(dòng)輸入一個(gè)信號(hào)，用于邏輯控制。虛擬傳感器一次只能檢測(cè)一個(gè)物體，所以就需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無(wú)法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端的產(chǎn)品。可以在創(chuàng)建時(shí)避開(kāi)周邊設(shè)備，但通常將可能與傳感器接觸的周邊設(shè)備的屬性設(shè)置為“不可由傳感器檢測(cè)”。如圖所示：圖 4.4.1-2 設(shè)置不可由傳感器檢測(cè)4.4.2 Logic Gale 屬性設(shè)置圖 4.4.2-1 創(chuàng)建Logic Gate【NOT】組件將“Operator”欄設(shè)為“NOT”在Smart組件應(yīng)用中只有信號(hào)0至1的變化發(fā)生時(shí)，才可以觸發(fā)事件。假如有一個(gè)信號(hào)A，我們希望當(dāng)信號(hào)A由0變1時(shí)觸發(fā)事件B1，信號(hào)A由1變0時(shí)觸發(fā)事件B2；前者可以直接連接進(jìn)行觸發(fā)，但是后者就需要引入一個(gè)非門與信號(hào)A相連接，這樣當(dāng)信號(hào)A由1變0時(shí)，經(jīng)過(guò)非門運(yùn)算之后則轉(zhuǎn)換成了由0變1，然后再與事件B2連接，實(shí)現(xiàn)的最終效果就是當(dāng)信號(hào)A由1變0時(shí)觸發(fā)了事件B。4.5 創(chuàng)建Smart組件屬性與連結(jié)屬性連結(jié)指的是各Smart子組件的某項(xiàng)屬性之間的連結(jié)。4.5.1 設(shè)定屬性連結(jié)在Smart組件中進(jìn)入“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“添加連結(jié)”圖 4.5.1-1 Source連結(jié)Source的Copy指的是源的復(fù)制品，Queue的Back指的是下一個(gè)將要加入隊(duì)列的物體。通過(guò)這樣的連結(jié)，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品源產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，執(zhí)行加入隊(duì)列動(dòng)作后，該復(fù)制品會(huì)自動(dòng)加入到隊(duì)列Queue中，而Queue是一直執(zhí)行線性運(yùn)動(dòng)的，則生成的復(fù)制品也會(huì)隨著隊(duì)列進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)執(zhí)行退出隊(duì)列操作時(shí)，復(fù)制品退出隊(duì)列之后就停止線性運(yùn)動(dòng)。4.6 創(chuàng)建Smart組件的信號(hào)與連接I/O信號(hào)指的是在本工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號(hào)，用于與各個(gè)Smart子組件進(jìn)行信號(hào)交互。I/O連接指的是設(shè)定創(chuàng)建的I/O信號(hào)與Smart子組件信號(hào)的連接關(guān)系，以及各Smart子組件之間的信號(hào)連接關(guān)系。4.6.1 設(shè)定信號(hào)連接在Smart組件中進(jìn)入“信號(hào)與連接”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“添加I/O Signals”（1）信號(hào)類型選擇“Digital Input”，信號(hào)名稱輸入“Start CNV”（2）信號(hào)類型選擇“Digital Output”，信號(hào)名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖 4.6.1-1 創(chuàng)建輸入、輸出信號(hào)之后建立I/O連接：點(diǎn)擊“添加I/O Connection”，創(chuàng)建的Start CNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動(dòng)作，則產(chǎn)品源會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，如圖4.6.1-2所示；圖 4.6.1-2 SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復(fù)制品完成信號(hào)觸發(fā)Queue的加入隊(duì)列動(dòng)作，則產(chǎn)生的復(fù)制品自動(dòng)加入隊(duì)列Queue，當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，如圖4.6.1-3所示；圖4.6.1-3 Plane Sensor連接當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時(shí)，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號(hào)與非門進(jìn)行連接，則非門的信號(hào)輸出變化和傳感器輸出信號(hào)變化正好相反。圖 4.6.1-4 Plane Sensor連接非門的輸出信號(hào)去觸發(fā)Source的執(zhí)行，則實(shí)現(xiàn)的效果為當(dāng)傳感器的輸出信號(hào)由1變?yōu)?時(shí)，觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品。根據(jù)圖4.6.1-1到4.6.1-7各I/O連接圖片所示，仔細(xì)設(shè)定各個(gè)I/O連接中的源對(duì)象、源信號(hào)、目標(biāo)對(duì)象、目標(biāo)信號(hào)，如圖4.6.1-8所示，圖 4.6.1-8 總覽圖總共創(chuàng)建了6個(gè)I/O連接：（1）利用自己創(chuàng)建的啟動(dòng)信號(hào)Start CNV觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品；（2）復(fù)制品產(chǎn)生之后自動(dòng)加入到設(shè)定好的隊(duì)列Queue中，則復(fù)制品隨著Queue一起沿著輸送鏈運(yùn)動(dòng)；（3）（4）當(dāng)復(fù)制品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端，與設(shè)置的面?zhèn)鞲衅鱌lane Sensor接觸后，該復(fù)制品退出隊(duì)列Queue，并且將產(chǎn)品到位信號(hào)BoxInPos置為1； （5）（6）通過(guò)非門中間的連接，最終實(shí)現(xiàn)當(dāng)復(fù)制品與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|后，自動(dòng)觸發(fā)Source再產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，依次循壞。I/O端口分配表輸入信號(hào)Digital Input輸出信號(hào)Digital Output信號(hào)名稱Start CNV信號(hào)名稱BoxInPos輸入信號(hào)工作站列表輸出信號(hào)工作站列表啟動(dòng)信號(hào)Start CNV 拷貝Source/Execute拷貝結(jié)束信號(hào)Source/Executed執(zhí)行隊(duì)列運(yùn)動(dòng)Queue/Enqueue接觸傳感器 Plane Sensor剔除隊(duì)列運(yùn)動(dòng)Queue/Dequeue傳感器輸出信號(hào)Plane Sensor邏輯“非”的運(yùn)算Logic Gate【not】邏輯“非”取反運(yùn)算結(jié)果Logic Gate【not】再次產(chǎn)生拷貝Source/Execute傳感器接收信號(hào)Plane Sensor執(zhí)行BoxInPos4.6.2 仿真運(yùn)行文件夾中有個(gè)名為 “仿真運(yùn)行” 的視頻，點(diǎn)擊播放。仿真運(yùn)行.mp4 總 結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)，所以我為自己選擇了以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)來(lái)做畢業(yè)設(shè)計(jì)。ABB公司是高新技術(shù)企業(yè)，主要從事自動(dòng)化貿(mào)易，該公司是機(jī)器人在中國(guó)的銷售和技術(shù)服務(wù)中心。在這幾個(gè)月中，我翻閱了很多書(shū)籍，也在知網(wǎng)和百度學(xué)術(shù)上查找了很多資料。我真真切切的學(xué)到了很多，以前只是在計(jì)算機(jī)上動(dòng)一動(dòng)機(jī)器人軟件，并沒(méi)有覺(jué)得有什么困難的地方，但在實(shí)際操作過(guò)程中我就認(rèn)識(shí)到了操作機(jī)器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個(gè)代碼的關(guān)系。同時(shí)也極大提高了我對(duì)機(jī)器人的興趣，當(dāng)看著機(jī)器人能在我的指令下動(dòng)作并且達(dá)到我想要的要求的時(shí)候很滿足。做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程也將我以前不會(huì)的東西變得學(xué)會(huì)了，這是一個(gè)從0到1的過(guò)程。比如我學(xué)會(huì)了怎么通過(guò)示教器設(shè)定TCP，更加清楚movel、movec等運(yùn)動(dòng)指令之間的關(guān)系，還有各種坐標(biāo)系之間的聯(lián)系等等。在設(shè)計(jì)論文中遇到最大的問(wèn)題就是用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder，工作站的輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性、限位傳感器，創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號(hào)與連接等，是我畢業(yè)設(shè)計(jì)最大的障礙。從最開(kāi)始的接觸，到慢慢理解，最后基本掌握。在程序編輯的過(guò)程中還是有許許多多的小問(wèn)題，而這些小問(wèn)題直接導(dǎo)致RAPID報(bào)錯(cuò)，我在這些調(diào)試過(guò)程中漸漸的變得更加仔細(xì)，邏輯更加清晰，這些能力的提升無(wú)一不代表了努力學(xué)習(xí)后的成果，所以這畢業(yè)設(shè)計(jì)我十分感謝各位老師能在我有疑問(wèn)的時(shí)候?qū)ξ业哪托慕獯?，也希望自己在今后能更加努力的學(xué)習(xí)好工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)。致 謝四年的求學(xué)生涯，在老師，朋友的全力支持下，我走得辛苦卻也收獲頗豐。在值此論文即將付梓之際，我思緒萬(wàn)千，心情久久不能平靜。 歷時(shí)將近五個(gè)月時(shí)間終于把這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)寫(xiě)完了，在這段充滿奮斗的歷程中，帶給我的學(xué)生生涯無(wú)限的激情和收獲。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的寫(xiě)作過(guò)程中遇到了無(wú)數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過(guò)了。在校圖書(shū)館查找資料的時(shí)候，圖書(shū)館的老師給我提供了很多方面的支持與幫助，尤其要強(qiáng)烈感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師XX老師，沒(méi)有他對(duì)我進(jìn)行了不厭其煩的指導(dǎo)和幫助，無(wú)私的為我進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的修改和建議，就沒(méi)有我這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)的最終完成。在此，我向指導(dǎo)和幫助過(guò)我的老師們表示最衷心的感謝！我還要感謝我的父母。焉得艾草，言樹(shù)之心，養(yǎng)育之恩，無(wú)法回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)將永遠(yuǎn)是我最大的心愿！在這論文即將完成之際，我的心情十分激動(dòng)，畢竟，從開(kāi)始進(jìn)入課題到最終論文得以完成，有無(wú)數(shù)可敬的伙伴給了我?guī)椭?，在這里，也同樣請(qǐng)接受我真誠(chéng)的感謝！ 同時(shí)，我也要感謝本畢業(yè)設(shè)計(jì)所引用的各位學(xué)者的專著，如果沒(méi)有這些學(xué)者的研究成果的啟發(fā)和幫助，我將無(wú)法完成本篇論文的最終寫(xiě)作。至此，我也要感謝我的朋友和同學(xué)，他們?cè)谖覍?xiě)論文的過(guò)程中給予我了很多有用的素材，也在論文的排版和撰寫(xiě)過(guò)程中提供熱情的幫助！ 金無(wú)足赤，人無(wú)完人。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫(xiě)論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)和指正！參考文獻(xiàn)1 葉暉、何智勇、楊薇. 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