經濟型數控車床進給伺服系統(tǒng)設計

經濟型數控車床進給伺服系統(tǒng)設計,經濟型數控車床進給伺服系統(tǒng)設計,經濟型,數控車床,進給,伺服系統(tǒng),設計 任 務 書 學院 工程技術學院 學生姓名 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 學號 指導老 師 職 稱 課題名稱 經濟型數控車床進給伺服系統(tǒng)設計 起止日期 自 200 年 月 日起至200 年 月 日 一 、課題來源 畢業(yè)設計是學生在完成全部大學課程之后所進行的最后一個綜合性實踐性教學環(huán)節(jié)，是學習階段向工程技術階段的過渡，總目的是使學生受到基本的科研訓練，具體有以下幾點： 1、 通過運用有關手冊、常用標準及參考資料，培養(yǎng)學生查閱資料、使用資料的能力。 2、 通過總結、運用四年來所學的機械、電氣、液壓、計算機等有關知識，學會根據實際問題確定設計方案，構思機械結構，完成程序設計及調試的方法。 3、 培養(yǎng)學生獨立思考問題、解決問題的能力，為以后的工作打下堅實的基礎。 該課題來源與實驗課題。 設計要求： 將一臺CA6140普通車床改造成微機數控車床，對其進給伺服系統(tǒng)進行設計，采用單片機進行控制。 二 、主要涉及內容： 4、 翻譯5000印刷符號的外文資料。 5、 機械部分改裝設計： （1） 進給部分裝配圖一套，0號圖紙 （2） 主要零件圖若干。 6、 硬件設計 畫出數控系統(tǒng)硬件電路圖，1號圖紙。 7、 軟件設計： （1） 數控程序框圖設計，1號圖紙。 （2） 8031單片機與步進電機接口圖，1號圖紙。 （3） 程序編制，調試及系統(tǒng)模擬調試。 三 、主要設計技術指標與參數 加工最大直徑：在床面上Φ400mm 在床鞍上Φ210mm 加工最大長度：1000mm 溜板及刀架重力：縱向800N 橫向600N 刀架快速速度： 縱向 2.4m/min 橫向 1.2m/min 最大進給速度： 縱向 0.6m/min 橫向 0.3m/min 主電機功率 7.5KW 起動加速時間 30ms 機床定位精度： 0.015mm 四、分階段指導性進度計劃： 第6周：布置任務，翻譯外文資料，查閱有關文獻，討論方案。 第7周：實習參觀，確定整體方案。 第8周：根據確定方案進行設計計算，繪制草圖。 第19~10周：機械部分設計，完成裝配圖及主要零件圖。 第11~12周：硬件電路設計、程序框圖及軟件編程。 第13周：程序調試與系統(tǒng)模擬調試。 第14周：編寫設計說明書。 第15~16周：整理全部文件，準備答辯。 五、 主要參考文獻資料： 《機械設計手冊 》 徐 灝 機械工業(yè)出版社 1993 《機械零件設計手冊》 楊黎明 國防工業(yè)出版社 1988 《金屬切削機床概論》 賈亞洲等 機械工業(yè)出版社 1994 《微型計算機原理及應用》 鄭學堅等 清華大學出版社 1995 《微型計算機原理及接口技術》 張新義 機械工業(yè)出版社 1994 《經濟型數控機床系統(tǒng)設計》 張新義等 機械工業(yè)出版社 1984 《金屬切削機床設計》 王啟義等 上?？茖W技術出版社 《機械設計圖冊》 華東紡織學院等 上海科學技術出版社 《畫法幾何及機械制圖》 山東工業(yè)大學制圖研究室等 山東科學技術出版社 1988 《機床電氣控制技術》 毛占慶等 機械工業(yè)出版社 1993 指導教師（簽字）： 20 年 月 日 系主任（簽字）： 20 年 月 日 工作總結 表9 工作任務完成情況（包括任務書中規(guī)定的工作內容、研究目標等，如未能完成須說明原因）： 本次設計的工作內容： 1、翻譯5000印刷符號的外文資料。 2、機械部分改裝設計： （1） 進給部分裝配圖一套，0號圖紙 （2） 主要零件圖若干，3號圖紙。 3、硬件設計 畫出數控系統(tǒng)硬件電路圖，1號圖紙。 4、 軟件設計： i. 數控程序框圖設計，1號圖紙。 ii. 8031單片機與步進電機的接口圖， 1號圖紙。 iii. 程序編制，調試及系統(tǒng)模擬調試。 研究目標：普通車床改造成數控機床時，進給運動怎樣實行自動運動，即控制功能的設計。 所有的內容都在規(guī)定的時間內完成。 主要創(chuàng)新點： 方案中采用單片機而不是采用單板機來控制，編程和控制都簡便了；機械部分中的傳動采用滾珠絲杠和雙片齒輪進行傳動，這樣減少了傳動間隙，提高了加工精度。 工作狀況（包括工作態(tài)度、刻苦精神、協(xié)作精神、個人精力投入、出勤等情況）： 畢業(yè)設計是檢測這幾年來我們學習的狀況的一次測驗，雖然設計任務比較繁重，但也是比較快樂的。設計期間，不停的查閱資料，就總體方案的設計，改了一次又一次，反復論證方案的可行性和經濟性，最后確定了此方案。設計中也遇到一些令人頭等的問題，但經過老師的指導和同學的幫助下都得到了解決，在此非常感謝他們。 為了完成此次設計，前期階段整天往返于教室和圖書館，中期和后期階段在教實設計計算及畫圖，晚上回到宿舍再看看書，總結一下白天的設計是否合理，有什么缺陷等等。第二天又早早地去教室開始工作。這一階段，為就要走上工作崗位的我們作了鋪墊。 收獲、體會及建議： 此次設計，通過運用有關手冊、常用標準及參考資料，更進一步培養(yǎng)了我們查閱資料、使用資料的能力；而且不僅加深了課堂上的理論知識，也學會了根據實際問題卻定設計方案，構思機械結構；培養(yǎng)了我們獨立思考問題，解決問題的能力，為以后的工作打下了堅實的基礎。 畢業(yè)設計是大學期間最后一個綜合性實踐性的教學環(huán)節(jié)，多出一些解決實際問題的課題還是很好的。畢業(yè)設計又一給我上了一課。 學生簽字： 年 月 日 開題報告 設計題目 經濟型數控車床進給伺服系統(tǒng)設計 學生姓名 學號 專業(yè) 一、課題的目的意義： 隨著社會生產和科學技術的發(fā)展，機械及加工產品的形狀和結構不斷改進，對加工質量的要求越來越高。產品更新?lián)Q代的速度加快，目前在一般機械加工中，單件、小批量生產的產品約占70%--80%。為了保證產品的質量，提高生產率和降低成本，要求機床不僅有較好的通用性和靈活性，而且加工過程要盡可能實現自動化，基于這種情況，數控技術得以發(fā)展。 數控技術是以數字程序的形式實現控制的一門技術，它適用于加工多品種小批量零件、結構復雜、精度要求較高的零件及要求頻繁改型的零件。 二、近年來國內外研究現狀： 數控技術的應用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來了革命性的變化，使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征，而且隨著數控技術的不斷發(fā)展和應用領域的擴大，它對國計民生的一些重要行業(yè)(IT、汽車、輕工、醫(yī)療等)的發(fā)展起著越來越重要的作用，因為這些行業(yè)所需裝備的數字化已是現代發(fā)展的大趨勢。從目前世界數控技術及裝備發(fā)展趨勢來看，其研究熱點有以下方面： 1 .高速、高精加工技術及裝備的新趨勢 效率、質量是先進制造技術的主體。高速、高精加工技術能極大地提高效率，產品質量和檔次，縮短生產周期和提高市場競爭能力。在加工精度方面，近10年來．普通級數控機床的加工精度由10um提高5um，精密級加工中心則從3~5um，提高到1~1.5um，且超精密加工精度已開始進入納米級(0.01um)。在可靠性方面，國外數控裝囂的MTBF值已達到6000h以上，伺服系統(tǒng)的MTBF值達到30000h以上，表現出非常高的可靠性。 2．5軸聯(lián)動加工和復合加工機床快速發(fā)展 采用5軸聯(lián)動對三維曲面零件加工，可用刀具最佳幾何形狀進行切削，不僅光潔度高。而且效率也大幅度提高。 3．智能化、開放式、網絡化是當代數控系統(tǒng)發(fā)展的趨勢 21世紀的數控裝備將具有一定智能化的系統(tǒng)，智能化的內容包括在數控系統(tǒng)中的各個方面：智能化的自動編程、智能化的人機界面、智能診斷、智能監(jiān)控；開放式數控系統(tǒng)就是數控系統(tǒng)的開發(fā)可以在統(tǒng)一的運行平臺上，面向機床廠家和最終用戶；網絡化數控裝備是近2年國際著名機床博覽會的新亮點，數控裝備的網絡化將極大地滿足生產線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對信息集成的需求，也是實現新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎單元。 4． 重視新技術標準、規(guī)范的建立 三、設計方案的可行性分析和預期目標： 設計方案的可行性分析： 經濟型數控車床采用開環(huán)控制系統(tǒng)，在開環(huán)系統(tǒng)中，輸入裝置把輸入信號給數控裝置，經數控裝置運算后分配出指令脈沖，通過步進電動機、減速裝置、滾珠絲杠帶動工作臺移動。 經濟型數控車床在普通車床的基礎上改造的，由于普通車床的精度要求不是很高，所以改造后的車床用開環(huán)控制。數控機床傳動裝置的設計除了要求具有較高的精度之外，還應具有良好的動態(tài)響應特性，為確保數控機床進給系統(tǒng)的傳動精度和工作穩(wěn)定性，在設計機械傳動裝置時，采用了滾珠絲杠。滾珠絲杠傳動效率高，摩擦損失小，給予適當的預緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙并且起動力矩小，運動平穩(wěn)。步進電動機輸出軸轉速高、轉矩低，因此用齒輪傳動裝置轉換成負載軸所要求的低轉速、高轉矩。 四、所需要的儀器設備、材料： 儀器設備：計算機、圖板、丁字尺 參考資料：機械設計手冊 徐 灝 機械工業(yè)出版社 1993 機械零件設計手冊 楊黎明 國防工業(yè)出版社 1988 金屬切削機床概論 賈亞洲等 機械工業(yè)出版社 1994 微型計算機原理及應用 鄭學堅等 清華大學出版社 1995 微型計算機原理及接口技術 張新義 機械工業(yè)出版社 1994 經濟型數控機床系統(tǒng)設計 張新義等 機械工業(yè)出版社 1984 金屬切削機床設計 王啟義等 上?？茖W技術出版社 機械設計圖冊 華東紡織學院等 上?？茖W技術出版社 畫法幾何及機械制圖 山東工業(yè)大學制圖研究室等 山東科學技術出版社 1988 機床電氣控制技術 毛占慶等 機械工業(yè)出版社 1993 五、課題分階段進度計劃： 序號 起止日期 工??作??內??容 階段成果 1 翻譯外文資料，查閱有關文獻，討論方案。 完成開題報告 2 實習參觀，確定整體方案。 完成計算 3 根據確定方案進行設計計算，繪制草圖。 草圖繪制完成 4 機械部分設計，完成裝配圖及主要零件圖。 裝配圖繪制完成 5 硬件電路設計、程序框圖及軟件編程。 完成硬件系統(tǒng)設計 6 程序調試與系統(tǒng)模擬試調。 完成軟件設計 7 編寫設計說明書。 完成論文 8 整理全部文件，準備答辯。 準備答辯 指導教師意見： 設計 題 目： 經濟型數控車床進 給伺服系統(tǒng)設計 學 院： 專 業(yè)： 學生姓名： 指導教師： 周 目 錄 設 計 總 說 明 I GENERAL DESING INTRODUCTIO………………………………………... Ⅲ 目 錄 Ⅵ 第一章 引 言 1 1.1數控機床的發(fā)展 1 1.2數控機床的改造的必要性 2 1.3本課題的研究對象及其相關參數 3 第二章縱向進給系統(tǒng)總體方案的擬訂和論證 4 2.1 設計任務 4 2.2總體方案的論證 4 2.3總體方案的確定 5 第三章進給伺服系統(tǒng)機械部分設計 6 3.1切削力的計算 6 3.2滾珠絲桿螺母副的計算和選型 7 3.3齒輪傳動比的計算 10 3.4步進進電機的計算和選型 11 第四章 數控系統(tǒng)硬件控制設計 16 4.1控制系統(tǒng)方案確定 16 4.1.1數控系統(tǒng)基本硬件組成 16 4.1.2總體組成 16 4.2總體組成及軟硬件的分配 16 4.3主控部分的設計 17 4.3.1主控芯片選擇 17 4.3.2 MCS—51系列單片機介紹 17 4.3.3三總線結構 19 4.3.4存儲器結構 19 4.3.5時序 19 4.3.6中斷功能 20 4.3.7MCS---51單片機常用系統(tǒng)擴展芯片 21 4.4存儲器擴展設計............................................................................................. 22 4.4.1芯片選擇.................................................................................................. 22 4.4.2地址分配及譯碼...................................................................................... 23 4.5接口電路及輔助電路具體設計..................................................................... 26 4.5.1.步進電機接口電路................................................................................. 26 4.5.2.鍵盤、顯示接口..................................................................................... 27 4.5.3其他輔助電路………………………………………………………… 29 第五章經濟型數控系統(tǒng)軟件設計 30 5.1軟件的組成 30 5.2插補原理及其程序設計 30 5.2.1插補方法概述 30 5.2.2逐點比較法的直線插補及其程序設計 31 5.2.3逐點比較法的圓弧插補及其程序設計 34 5.3步進電機運行程序控制設計 36 5.4經濟性數控系統(tǒng)的軟件模型 37 5.4.1模塊組成 37 5.4.2緩沖區(qū)設置 37 5.4.3中段處理器 38 5.4.4各模塊說明及流程圖 38 結論 42 參考文獻 43 致謝及聲明 44 設計總說明 隨著科學技術和社會生產的不斷發(fā)展，對機械產品的質量和生產率提出了越來越高的要求。機械加工工藝過程的自動化是實現上述要求的最重要措施之一，它不僅能夠提高生產效率，降低生產成本，還能夠大大改善工人的勞動條件。 全功能的數控系統(tǒng)雖然功能豐富，但成本高，我國一般的中小型企業(yè)購置困難，但是中小型企業(yè)為了發(fā)展生產，希望對原有機床進行改造，進行數控化、自動化改造，以提高生產效率。并且，目前各企業(yè)都有大量的普通機床，完全用數控機床替換根本不可能，而且替代下來的機床閑置起來又會造成浪費，要解決這些問題，應走普通機床的數控改造之路。也就是在這樣的情況下，提出了普通車床的數控改造。 并且從美國、日本等國家工業(yè)化進程看，機床的數控改造也必不可少。數控改造機床占有較大比例，如在早期，日本的大企業(yè)中有26%的機床經過數控改造，中小企業(yè)則是74%，在美國有許多數控專業(yè)化公司，為世界各地提供機床數控改造服務。因此，普通機床的數控改造不但有存在的必要，而且大有可為，尤其對一些中小企業(yè)更是如此。 數控改造一般是對普通機床某些部位做一定的改造，配上數控裝置，從而使機床具有數控加工能力，其改造的目的有以下幾點： (1)從提高資本效率出發(fā)，改造閑置設備，發(fā)揮機床的原有功能和改造后的新增功能，提高機床的使用價值。 (2)為了提高生產效率進行數控改造。 (3)為了適應多品種，小批量零件生產而進行數控改造。 (4)為了使技術等級較低的工人也能加工出高質量的產品零件和提高生產效率而進行數控改造。 ( 5 )為了減少整個設備投資計劃而進行數控改造。所有這些目的都圍繞一點，即提高機床的性能價格比，用較少的價格得到較高的機床性能。為此，我們以普通車床CA6140為研究對象。 本次設計的原則是：在滿足機床總體布局的條件下盡可能的利用原來的零、部件，盡量減少改動，尤其是對機床的較大部件。這樣可以大大地降低成本，縮短制造周期。在進行經濟型數控機床設計時，雖然結構尺寸不像改造設計那樣嚴格，但也應參考同類型機床。在初步計算后，在進行類比，是結構尺寸比較緊湊。 設計的主要任務有： 1、 翻譯5000印刷符號的外文資料。 2、 機械部分改裝設計： （1）進給部分裝配圖一套，0號圖紙； （2）主要零件圖若干。 3、硬件設計 畫出數控系統(tǒng)硬件電路圖，1號圖紙。 4、軟件設計： （1）數控程序框圖設計，1號圖紙； （2）8031單片機與步進電機接口圖，1號圖紙。 實際的任務有：確定整體方案；機械各個部分（滾珠絲杠、齒輪傳動、步進電機）的具體設計；數控系統(tǒng)硬件部分的設計和軟件部分的設計。 設計中的系統(tǒng)配置及主要技術規(guī)格： 該系統(tǒng)由MCS-51中的8031單片機系統(tǒng)、接口電路、驅動線路及步進電機等組成,,系統(tǒng)屬開環(huán)控制系統(tǒng)。其主要技術性能和參數如下: (1)系統(tǒng)控制部分。采用8031系統(tǒng),鍵盤和顯示部分裝在面板上。 (2)系統(tǒng)環(huán)境工作條件。溫度-10～+40℃;濕度為40% ～80%。 (3)步進電機。150BF型電機一臺,驅動電壓為110V;相電流為2.5A;步距角為0.75°/步。 改造后的數控車床的加工能力、自動化水平和加工精度明顯提高，而且總體生產效率得到了極大的提高，對當時我國的經濟狀況來說，是一個很好的科研方向。 GENERAL DESING INTRODUCTION As science and technology and social development of the continuous production of the machine product quality and productivity of the ever-increasing demands. Machining process automation to achieve the above request is the most important one, It not only improve the efficiency of production and reduce production costs, but also improve the worker's labor condition consumedly.Full-function CNC System although function abundant, but the cost is high, my general difficulties in the acquisition of small and medium enterprises. our country general of medium the small scaled business enterprise purchase difficulty, and hope to transform the original machine, NC, automation transformation, to improve production efficiency. Moreover, enterprises now have a large number of general machine tools, complete with CNC machine tools is simply impossible to replace. and alternative from the machine idle up will lead to waste, in order to solve these problems, should follow the general transformation of CNC machine tool path. It is in such circumstances, the general transformation of CNC lathe. And from the United States, Japan and other countries the process of industrialization, transformation of CNC machine tools is also essential. Number control reformation tool machine to occupy a greater comparison, such as in earlier period, Japan of have 26 percent tool machines to pass by in the big business enterprise number control a reformation, in small business enterprise then 74 percent have in the United States many number control profession to turn a company, provide a tool machine number to control a reformation service for the world-wide locations.Therefore, the general transformation of CNC machine tools is not only the necessary and promising. especially the SMEs especially. NC general transformation of general machine tools must do certain parts of the transformation, accompanied NC devices so that the NC machine tools with its ability to transform the purpose of the following : （1）From the capital increase efficiency and transform the idle equipment, machine tools to play the original functions and transformation of the new features, raising machine value. （2）In order to improve production efficiency NC transformation. （3）In order to adapt to multiple types of small batch production of parts for NC transformation. （4）For technical workers with lower grades can be processed into high-quality parts and products to improve productivity for NC transformation. （5）To reduce the overall equipment investment for the project NC transformation. All these objectives are centered on the fact that raising the functional machine with relatively small price to be higher machine performance. To this end, we ordinary CA6140 lathe for the study. The design principle is : to satisfy the overall layout of the machine under the conditions of the original as much as possible the use of zero, components, minimize the changes, particularly for the larger machine parts. This can greatly reduce costs and shorten the manufacturing cycle. Undertaking economic NC machine tool design, although unlike the transformation of structure size stringent design, However, we should also make reference to the same type of machine. In preliminary calculation then, fashion, the structure is relatively compact size. Design of the main tasks are : 1,Translate the 5000 printing symbols foreign materials. 2,Mechanical parts design modifications : (1) Feed a part of assembly drawings, blueprints, 0 (2) Several major components map. 3, The hardware design NC paint system hardware circuit, drawing on the 1st. 4, software design : (1) NC program diagram design, drawing on the 1st; (2) 8031 MCU and stepper motor interface maps, drawings on the 1st. The actual tasks are : to identify the overall program; Mechanical parts (ball screw and gear drive stepper motor) the specific design; CNC system hardware design and software design. Design of system configuration and main technical specifications : The system consists of MCS-51 microcontroller 8031 the system, interface circuit, driving circuits and components such as stepper motors, and open-loop system is a control system. Its main technical functions and parameters are as follows : system control part. Used 8031 system, the keyboard and display panel mounted on. (2) System environment working conditions. The range of temperature is from 12 degrees below zero centigrade to 40 centigrade; The range of humidity is from of 40 percent to 80 percent . (3) stepper motor. 150BF a Taiwan-based motor driving voltage of 110 V; Current Phase is 2 .5A ; step angle is 0 . 75 ° / step. After transformation, CNC lathe processing capacity, the level of automation and processing accuracy noticeably improved, and overall production efficiency has been greatly improved, then our economic situation, it is a good direction for research. 引 言 1.1機床的發(fā)展 機床作為機械制造業(yè)的重要基礎裝備，它的發(fā)展一直引起人們的關注，由于計算機技術的興起，促使機床的控制信息出現了質的突破，導致了應用數字化技術進行柔性自動化控制的新一代機床－數控機床的誕生和發(fā)展。計算機的出現和應用，為人類提供了實現機械加工工藝過程自動化的理想手段。隨著計算機的發(fā)展，數控機床也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應用，同時使人們對傳統(tǒng)的機床傳動及結構的概念發(fā)生了根本的轉變。數控機床以其優(yōu)異的性能和精度、靈捷而多樣化的功能引起世人矚目，并開創(chuàng)機械產品向機電一體化發(fā)展的先河。?????? 數控機床是以數字化的信息實現機床控制的機電一體化產品，它把刀具和工件之間的相對位置，機床電機的啟動和停止，主軸變速，工件松開和夾緊，刀具的選擇，冷卻泵的起停等各種操作和順序動作等信息用代碼化的數字記錄在控制介質上，然后將數字信息送入數控裝置或計算機，經過譯碼，運算，發(fā)出各種指令控制機床伺服系統(tǒng)或其它的執(zhí)行元件，加工出所需的工件。?? ?數控機床與普通機床相比，其主要有以下的優(yōu)點：? ?1. 適應性強，適合加工單件或小批量的復雜工件；在數控機床上改變加工工件時，只需重新編制新工件的加工程序，就能實現新工件加工。?? 2. 加工精度高；?? 3. 生產效率高；?? 4. 減輕勞動強度，改善勞動條件；?? 5. 良好的經濟效益；?? 6. 有利于生產管理的現代化。?? 數控機床已成為我國市場需求的主流產品，需求量逐年激增。我國數控機床近幾年在產業(yè)化和產品開發(fā)上取得了明顯的進步，特別是在機床的高速化、多軸化、復合化、精密化方面進步很大。但是，國產數控機床與先進國家的同類產品相比，還存在差距，還不能滿足國家建設的需要。?? 1.2 數控機床改造的必要性 我國是一個機床大國，有三百多萬臺普通機床。但機床的素質差，性能落后，單臺機床的平均產值只有先進工業(yè)國家的1/10左右，差距太大，急待需要新的制造方法及技術。 科學技術和社會生產的不斷發(fā)展，對機械產品的質量和生產率提出了越來越高的要求。機械加工工藝過程的自動化是實現上述要求的最重要措施之一，它不僅能夠提高生產效率，降低生產成本，還能夠大大改善工人的勞動條件。 我國是一個機床大國，有三百多萬臺普通機床。但機床的素質差，性能落后，單臺機床的平均產值只有先進工業(yè)國家的1/10左右，差距太大， 全功能的數控系統(tǒng)雖然功能豐富，但成本高，我國一般的中小型企業(yè)購置困難，但是中小型企業(yè)為了發(fā)展生產，急待對原有機床進行改造。 隨著數控機床越來越多的普及應用，數控機床的技術經濟效益為大家所理解。在國內工廠的技術改造中，機床的微機數控化改造已成為重要方面。許多工廠一面購置數控機床一面利用數控、數顯、PC技術改造普通機床，并取得了良好的經濟效益。我國經濟資源有限，國家大，機床需要量大，因此不可能拿出相當大的資金去購買新型的數控機床，而我國的舊機床很多，用經濟型數控系統(tǒng)改造普通機床，在投資少的情況下，使其既能滿足加工的需要，又能提高機床的自動化程度，比較符合我國的國情。1984年，我國開始生產經濟型數控系統(tǒng)，并用于改造舊機床。到目前為止，已有很多廠家生產經濟型數控系統(tǒng)。 可以預料，今后，機床的經濟型數控化改造將迅速發(fā)展和普及。所以說，本畢業(yè)設計實例具有典型性和實用性。 1.3本課題的研究對象及其相關參數 根據以上分析，本設計選擇對CA6140 普通車床地縱向進給系統(tǒng)進行數控改造。橫向進給系統(tǒng)的改造與縱向類同。 相關參數： 加工最大直徑：在床面上 ?400mm 在床鞍上: ?210mm 最大加工長度： 1000mm 溜板及刀架重力： 縱向 800N 刀架快速速度： 縱向 2.4 mm/min 最大進給速度： 縱向 0.6mm/min 主電機功率 7.5kw 啟動加速時間 30ms 機床定位精度 0.015mm 此機床進給伺服系統(tǒng)脈沖當量選擇： 根據機床精度要求確定脈沖當量，縱向：0.01mm/step, 橫向：0.005 mm/step （半徑）。 第二章?縱向進給系統(tǒng)總體方案的設計 2.1?設計任務?? 本設計任務是對CA6140普通車床進行數控改造。利用微機對縱向進給系統(tǒng)進行開環(huán)控制，縱向（Z向）脈沖當量為0.01mm/脈沖，驅動元件采用步進電機，傳動系統(tǒng)采用滾珠絲杠副。?? 2.2?總體方案的論證?? 對于普通機床的經濟型數控改造，在確定總體設計方案時，應考慮在滿足設計要求的前提下，對機床的改動應盡可能少，以降低成本。?? ?? （1）伺服進給系統(tǒng)的改造設計?? 數控機床的伺服進給系統(tǒng)有開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)之分。因為開環(huán)控制具有結構簡單、設計制造容易、控制精度較好、容易調試、價格便宜、使用維修方便等優(yōu)點。所以，本設計決定采用開環(huán)控制系統(tǒng)。?? （2）數控系統(tǒng)的硬件電路設計?? 任何一個數控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成。硬件是數控系統(tǒng)的基礎，性能的好壞直接影響整體數控系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效地運行。在設計的數控裝置中，CPU的選擇是關鍵，選擇CPU應考慮以下要素：?? 1.???時鐘頻率和字長與被控對象的運動速度和精度密切相關；?? 2.???可擴展存儲器的容量與數控功能的強弱相關；?? 3.???I/O口擴展的能力與對外設控制的能力相關。?? 除此之外，還應根據數控系統(tǒng)的應用場合、控制對象以及各種性能、參數要求等，綜合起來考慮以確定CPU。在我國，普通機床數控改造方面應用較普遍的是Z80CPU和MCS-51系列單片機，主要是因為它們的配套芯片便宜，普及性、通用性強，制造和維修方便，完全能滿足經濟型數控機床的改造需要。本設計中是以MCS-51系列單片機，51系列相對48系列指令更豐富，相對96系列價格更便宜，51系列中，是無ROM的8051，8751是用EPROM代替ROM的8051。目前，工控機中應用最多的是8031單片機。本設計以8031芯片為核心，增加存儲器擴展電路、接口和面板操作開關組成的控制系統(tǒng)。?? 2.3???? 總體方案的確定?? 經總體設計方案的論證后，確定的CA6140車床經濟型數控改造示意圖如圖所示。車床的縱向（Z軸）進給運動采用步進電機驅動。由8031單片機組成微機作為數控裝置的核心，由I/O接口、環(huán)形分配器與功率放大器一起控制步進電機轉動，經齒輪減速后帶動滾珠絲杠轉動，從而實現車床的縱向進給運動。 第三章 機 械 部 分 設 計 縱向進給系統(tǒng)的設計與計算 1、縱向進給系統(tǒng)的設計 經濟型數控車床的改造一般是步進電機經減速驅動絲杠，螺母固定在溜板箱上，帶動刀架左右移動。步進電機的布置，可放在絲杠的任一端。對車床改造來說外觀不必項產品設計要求的那么高，而從改造方便，使用方面來考慮。一般都把步進電機放在縱向絲杠的右端。 2、縱向進給系統(tǒng)的設計計算，已知條件： 加工最大直徑：在床面上 ?400mm 在床鞍上: ?210mm 最大加工長度： 1000mm 溜板及刀架重力： 縱向 800N 刀架快速速度： 縱向 2.4 mm/min 最大進給速度： 縱向 0.6mm/min 主電機功率 7.5kw 啟動加速時間 30ms 機床定位精度 0.015mm 此機床進給伺服系統(tǒng)脈沖當量選擇： 根據機床精度要求確定脈沖當量，縱向：0.01mm/step, 橫向：0.005 mm/step （半徑） 3.1計算切削力 縱車外圓 主切削力F（N）按經驗公式估算： F=0.67D=0.67×400=5360 車窗創(chuàng)身上加工最大直徑，單位為mm 按切削力各分力比例： F：F：F=1：0.25：0.4 F=5360×0.25=1340 F=5360×0.4=2144 F——走刀方向的切削分力（N）； F——垂直走刀方向的切削分力（N）。 3.2滾珠絲杠螺母副的計算和選型 滾珠絲杠副傳動低效率高，摩擦損失小；啟動力矩小，運動平穩(wěn)，無爬行現象，傳動精度高，同步性好，磨損小，使用壽命長，精度保持型好等優(yōu)點。在經濟型數控機床的進給系統(tǒng)中，廣泛采用滾珠絲杠副傳動機構來實現精密進給運動。 縱向進給絲杠設計如下： 1.計算進給率引力F(N) 縱向進給為綜合性導軌F=K+f(+G) =1.15×1340+0.16(5360+800)=2530（N） 式中 K-----考慮顛復力矩影響的實驗系數，綜合導軌為1.15; f----滑動導軌摩擦系數：0.15～0.18 G------溜板及刀架重力 ：800N 2.計算最大動負載c c=f F L= n= ---滾珠絲杠導程，初選為6mm； —最大切削力下的進給速度，可取最高進給速度的，此處為0.6m/min; T—使用壽命，按15000h; —運轉系數，按一般運轉取 =1.2～1.5； L—壽命，以轉為1單位。 n===50r/min L===45 c=fF==10798.7N 3、滾珠絲杠螺母副的選型 查閱系列外循環(huán)滾珠絲杠副系列尺寸，可選用 4006外循環(huán)螺紋調整預緊的雙螺母滾珠絲杠，1列2.5圈，其額定動負載為16400N。等級精度選為3級。 4、傳動效率計算 式中—螺旋升角 —摩擦角取10‘ 滾動摩擦系數0.003～0.004 5、剛度驗算 （1）先畫出此縱向進給滾珠絲杠支撐方式草圖。最大牽引力為2530N。支撐間距L=1500mm絲杠螺母及軸承均進行預緊，預緊力為最大軸向負荷的1/3。 查滾珠絲杠軸向拉伸壓縮變形圖，根據P=2530N,D=40mm，查出=1.3×10 =×L=1.3×10×1500=1.95×10(mm) 由于兩端采用推力球軸承，且絲杠又進行了與拉伸，故其拉壓剛度可以提高4倍，其實際變形量δ（mm）為 δ= ×δ=×1.95×10=0.4875×10(mm) (2)滾珠絲杠與螺紋滾道之間接觸變形 查w系列2.5圈1列滾珠絲杠副滾珠和螺紋滾道接觸變形圖，得變形量，因進行了預緊 ==×6.4=3.2μm (3)支撐滾珠絲杠的軸承的軸向接觸變形 采用51106型推力球軸承，d=30mm,滾動體直徑d=8mm,滾動體數量z=8 =0.0024=0.0024=0.012 公式中F單位未kgf 因施加預緊力，故==0.006 根據以上計算： δ=δ++=0.0045+0.0032+0.006=0.0137mm<定位精度 6．穩(wěn)定性校核 滾珠絲杠兩端推力球軸承，不會產生失穩(wěn)現象，不需作穩(wěn)定性校核。 名 稱 符 號 wL4006 螺 紋 滾 道 公稱直徑 d 40 導程 L 6 接觸角 β 2 鋼球直徑 d 3.969 滾道法面直徑 R R=0.52 d 2.064 偏心距 e e=(R-)sinβ 0.056 螺紋升角 γ γ=arctg 2 螺 桿 螺桿外徑 d d=d-(0.2~0.5) d 39 螺桿內經 d d= d+2e-2R 35.984 螺桿接觸直徑 d d= d- dcosβ 36.0355 螺 母 螺母螺紋直徑 D D= d-2e+2R 44.016 螺母內經 D D1= d+(0.2~0.5) d 40.7938 3.3齒輪傳動比計算 在伺服系統(tǒng)中起間隙主要來自驅動機構中的傳動鏈，它主要有組成傳動鏈的齒輪、絲杠螺母副以及支撐用的軸承制織造與裝配誤差所產生。絲杠螺母副采用雙螺母預進來消除部分間隙，齒輪傳動采用雙片齒輪傳動來消除間隙。 1、縱向進給齒輪箱傳動比計算 已確定縱向進給脈沖當量=0.01mm/step，滾珠絲杠導程L=6mm，初選步進電動機步距角0.75?？捎嬎愠鰝鲃颖萯: i===0.8 2、可選定齒輪齒數為： i= z=32 ,=40或z=20 ,=25 齒輪參數表： 齒數 32 40 20 25 齒頂圓直徑 68 84 44 54 分度圓直徑 64 80 40 50 齒根圓直徑 59 75 35 45 齒寬 12 12 12 12 經過綜合考慮，選第一組數據。 3.4步進電機的計算和選型 步進電機的選擇原則：首先必須保證步進電機的輸出轉矩大于負載轉矩。所以應先計算機械系統(tǒng)的負載轉矩，并使所選電機的輸出轉矩有一定余量，以保證可靠運行。 其次應使步進電機的步矩角與機械系統(tǒng)匹配，已得到機床所需的脈沖當量。 最后應使被選電機能與機械系統(tǒng)的負載慣量及機床要球的啟動頻率相匹配，并有一定余量，還應使其最高工作頻率能滿足機床移動部件快速移動的要求 1． 等效轉動慣量 傳動系統(tǒng)折算到電機軸上的總的傳動慣量J (kg.cm) 可由下列計算： J=++()[（+）+] 式中 -----步進電機轉子轉動慣量 (kg.cm)； 、------齒輪z,的轉動慣量 (kg.cm)； ------滾珠絲杠轉動慣量 (kg.cm)。 參考同類型機床，初選反映式步進電機150BF，其轉子轉動慣量=10 kg.cm ==0.78×10×=2.62 kg.cm ==6.39 kg.cm ==29.952 kg.cm G=800N 代入上式 J=++()[（+）+] =10+2.62+[（6.39+29.952）+] =36.355 kg.cm 考慮步進電機與傳動系統(tǒng)慣量匹配問題， / J=10/36.355=0.275 基本滿足慣量匹配的要求。 2． 電機力矩計算 機床在不同的工況下，其所需轉距不同，下面分別按各階段計算： （1） 快速空載起動力矩 在快速空載起動階段，加速力矩占的比例較大，具體計算公式如下： M=++ ==×= 將前面的數據代入，式中各符號意義同前。 ==500r/min 起動加速時間=30ms ==30.66×=534.85N.cm 折核算到電機軸上的摩擦力矩： 當η=0.8，f=0.16時 ==94N.cm 附加摩擦力矩 = ==805.3×0.19=153N.cm ------滾珠絲杠預加負荷，一般取 ------滾珠絲杠未預緊時的傳動效率，一般取0.9 上述三項合計： M=++ =634.5+94+153=881.5 （2）快速移動時所需力矩 =+=94+153=247N.cm （3）最大切削負載時所需力矩 =++=++ =94+153+127.96 =374.96N.cm 從上面計算可以看出，M、、三種工況下，以快速空載起動所需力矩最大，以西向作為初選步進電動機的依據。 由步進電動機起動轉矩與最大靜轉矩關系查出 當步進電機為五相十拍時，=0.951 最大靜轉矩=/λ=782/0.951=822.3N.cm 按此最大靜轉矩從表《國產BF反應式步進電機技術數據》查出150BF的最大靜轉矩=13.72N.cm，大于所需最大靜轉矩。可作為初選型號，但必須進一步考核步進電機起動矩頻特性和運行矩頻特性。 3．計算步進電機空載起動頻率和切削時的工作頻率 =4000HZ =1000HZ 查出150BF002型步進電機的最高起動頻率為2800HZ，運行頻率為8000HZ，在從圖起動頻矩頻率特性看出，當步進電機起動時，=2500HZ時，M=100N.cm，遠遠不能滿足此機床所要求的空載起動力矩822.3N.cm，直接使用 則會產生時步現象，所以必須采用升降速控制（用軟件控制），將起動頻率降到1000HZ，起動力矩可增高到588.4N.cm,然后在電路上采用高低壓驅動電路，還可將步進電機輸出力矩擴大一倍左右。 第四章 數控系統(tǒng)硬件電路設計 4.1控制系統(tǒng)方案確定 4.1.1數控系統(tǒng)基本硬件組成 任何一個數控系統(tǒng)都有硬件和軟件兩部分組成。硬件是數控系統(tǒng)的基礎，其性能的好壞，直接影響整個系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效的運行。機床數控系統(tǒng)的硬件電路由四部分組成： （1） 中央處理單元CPU； （2） 總線。包括數據總線（DB）、地址總線(AD)、控制總線（CB）； （3） 存儲器。包括只讀可編程存儲器和隨即讀寫存儲器； （4） I/O輸入/輸出接口電路。 該控制的組成如下： 主 控 制 器 存儲系統(tǒng) 4.1.2.總體組成 主控器：單片機 存儲器：EPROM RAM 鍵盤 顯示器 電機接口 I/O接口：鍵盤、顯示及步進電機 系統(tǒng)總體確定后，進行各部分設計 圖4-1 控制系統(tǒng)圖 4.2軟、硬件任務合理分配 涉及軟硬件任務分配的有：控制步進電機的脈沖發(fā)生與脈沖分配；數碼顯示的字符發(fā)生；鍵盤掃描管理。上述三個都可以用專用硬件芯片實現，也可以用軟件編程實現。用硬件實現，編程時較簡單，但同時增加了硬件成本及故障源。用軟件實現，可節(jié)省芯片，降低成本，但增加了編程難度。在決定用何種何法實現時，應統(tǒng)籌兼顧，同時還應根據設計者的軟、硬件方面的實際經驗及能力。此處決定如下：控制步進電機用的脈沖發(fā)生器用硬件，采用國產YB104環(huán)形分配器實現。字符發(fā)生及鍵盤掃描均由軟件實現。 4.3主控器 4.3.1主控芯片選擇 近年來國外一些主要的半導體制造廠家相繼生產了各種8位的單片微型計算機----單片機。主要有Inter公司的MCS—48 系列，MCS--51系列等等，目前在國內用的較廣，開發(fā)工具較齊的是MCS--51系列。這里選用MCS—51系列中的8031。 4.3.2.MCS—51系列單片機介紹 下面介紹與硬件設計及軟件編程關系密切的有關MCS—51系列單片機的一些特性。 1） MCS—51系列單片機的基本特性 單片機是集CPU、 I/O端口及部分RAM與一體的功能很強的控制器。現用得較廣泛的是MCS—51系列。該系列包括三個產品8031、8051、8751。三者的引腳完全兼容，僅在結構上有一些差異，主要是：8031是無ROM的8051，而8751則使用EPROM代替ROM的8051。通常所說的MCS—51單片機是該系列的簡稱。用得較多的是該系列中的8031。 MCS—51單片機的基本特性如下（以8051為例） (1)具有8位的中央處理器； (2)芯片內有時鐘發(fā)生電路； (3)具有4KROM； (4)具有128字節(jié)RAM； (5)具有21個特殊功能的寄存器； (6)具有4個I/O 端口，32根I/O線； (7)可尋址64K外部數據存儲器 (8)可尋址64K字節(jié)外部程序存儲器； (9)具有兩個16位定時/計數器； （10）具有5個中斷源，配備2個優(yōu)先級； （11）具有一個雙全功能串行接口； （12）具有位尋址能力，適于邏輯運算。 從上述特性可以發(fā)現，一塊8051芯片，功能幾乎相當于由一塊Z80CPU、一塊2732EPROM、 一塊Z80CTC、一塊RAM、兩塊Z80PIO和一塊Z80SIO所組成的微機計算機系統(tǒng)。 2）．管腳功能及應用特性簡介 (1)引腳功能分類 按引腳功能可分為三類，即 ①I/O線：P0、P1、P2、P3共4個8位口。 ②控制線：PSEN(片外取指令控制)、ALE(地址鎖存控制)、EA(片外存儲器選擇)、RESET(復位控制)。 ③電源及時鐘：Vcc、Vss 、XTAL1、XTAL2 (2)應用特性 ①I/O口線不能都用作用戶線，除8051、8751外，真正可完全為用戶使用的口線只有P1口，以及部分作為第一功能使用的P3口； ②I/O口的驅動能力為：口驅動8個TTL門電路，、 、口則只能驅動4個TTL門； ③口試雙重功能； ④時鐘頻率：外接時鐘頻率可在1.2M～12MHZ間選擇。 4.3.3三總線結構 單片機的三總線結構如下。 （1）地址總線AB 地址總線寬度為16位，故其外部存儲器直接尋址范圍達64字節(jié)，16位地址總線由 口經地址鎖存器提供低8位～,高8位～ 由口直接提供。 （2）數據總線DB 數據總線寬度為8位，由口直接提供。 （3）控制總線CB 由口的第二功能狀態(tài)和4根獨立的控制線RESET、、ALE、組成。 4.3.4存儲器結構 單片機存儲器包括程序存儲器(EPROM ROM)和數據存儲器(RAM)，可直接尋址的存儲器結構如圖4-2。 其中外部程序存儲器和數據存儲器都需要擴展電路。 4.3.5時序 由于單片機中程序存儲器和數據存儲器嚴格分開，因此，程序存儲器的操作時序中分為兩種情況：不執(zhí)行MOVEX指令和執(zhí)行MOVE指令。兩種情況的操作時序如圖4-3。對于存儲器的擴展、芯片的選擇極為重要。 4.3.6中斷功能 MCS---51單片機提供5個中斷請求源。兩個由 輸入的外部中斷請求， 兩個位片內的定時器/計數器溢出請求 ，一個為片內的串行口中斷請求或。這些中斷源的引腳如圖所示，為口的第二功能。對于每個中斷請求源，都可編程為高級優(yōu)先級或低級優(yōu)先級，實現二級中斷嵌套。當CPU 執(zhí)行關中斷指令后才有可能接受中斷申請，每一個中斷源可由軟件編程為允許或禁止中斷。 8031個中斷源的優(yōu)先級及入口地址如表1，入口地址不因優(yōu)先級的改變而改變。 表 1 中斷源、優(yōu)先級及入口地址 中斷源 優(yōu)先級 入口地址 中斷源 優(yōu)先級 入口地址 外部中斷 0 0003H 定時器/計數器 3 001BH 定時器/計數器 1 000BH 串行中斷 4 0023H 外部中斷 2 0013H 表中0級為最高，4級為最低。 圖4-2 MCS---51存儲器結構。 4.3.7MCS---51單片機常用系統(tǒng)擴展芯片 在MCS---51單片機應用系統(tǒng)中，常用的系統(tǒng)擴展芯片有程序存儲器、數據存儲器、口以及其它功能芯片，如定時器/計數器、中斷控制器等?，F分述如下： 程序存儲器 主要是紫外線擦抹得可編程只讀存儲器。通常采用標準芯片如2716、2736、2764、27128、27256和27512。 數據存儲器 靜態(tài)RAM。無需刷新，但功耗大，成本高。目前常用的靜態(tài)RAM是6116和6264。 動態(tài)RAM。功耗小，成本低，但須刷新。主要動態(tài)RAM有2164 和41464。 一般控制系統(tǒng)多采用靜態(tài)。 I/O口擴展集成芯片 I/O口擴展芯片可分為三種類型。 專用I/O口擴展芯片，這類芯片專用于擴展I/O口用。主要有8255。 I/O擴展復合芯片。這類芯片除了能擴展I/O口外，還能擴展其它外圍功能電力路，主要有8155。 電路芯片。這是一類廣泛用作MCS---51單片機I/O口擴展芯片，主要有74LS373、273、374、244等。 其它各種功能芯片 MCS---51還可擴展下列具有各種專用功能的外圍芯片。 8259：可編程中斷控制器 8279：可編程鍵盤/顯示控制器 8253：可編程通用定時器。 8251：可編程通信控制器 圖4-3 外部程序存儲器的操作時序 4.4存儲系統(tǒng)擴展設計 4.4.1芯片選擇 1）．選擇 MCS---51單片機應用系統(tǒng)中，使用最多的EPROM是典型系列芯片2716、2732、2764、27128、27256，各芯片的管腳及其兼容性能如圖所示。各種型號的EPROM有不同的應用參數，主要由最大讀出速度、工作溫度及容量。 在容量確定時，選擇EPROM的型號，主要考慮因素是讀取速度，這是決定系統(tǒng)能否正確工作的前提。根據CPU與EPROM時序匹配要求，應滿足這樣一個關系：即8031所能提供的讀取時間大于EPROM所要求的讀取時間。 8031訪問EPROM時，其所能提供的讀取時間t與所選用的晶體時鐘有關，約為3T，其中T為時鐘周期。如選用晶體頻率為12MHZ，則240ns，若晶體頻率選用6MHZ，則480ns。本系統(tǒng)選用晶體頻率為6MHZ。 根據控制對象和任務的復雜程度，以及是否需大量計算來確定存儲系統(tǒng)總容量，包括EPROM容量和RAM容量。在產品研制階段，存儲容量一般不易精確確定，設計者可以作粗步估算，或憑工作經驗，或與其它相似控制系統(tǒng)類不確定。另外，對EPROM和RAM都應留有一定余量，以備系統(tǒng)功能擴充之用。在實際設計中，應考慮盡量使系統(tǒng)電路簡化，在滿足容量要求是盡可能選擇大容量芯片，以減小芯片組合數量。目前大容量芯片價格日趨便宜，小容量芯片面臨減產價格上升的局面，故采用較大容量芯片，從長遠的經濟效益也有好處。 據此，選用一片2764，EPROM具體型號根據市場貨源及價格選購。 2）、RAM選擇 RAM分為靜態(tài)RAM和動態(tài)RAM，靜態(tài)RAM無需考慮保持數據而設置刷新電路，擴展電路簡單。單片機的擴展RAM 多選用靜態(tài)。 在選RAM時，主要考慮因素同樣是RAM 的讀些速度與CPU所提供的讀些時序的匹配要求。類似，也應滿足這樣一個關系：即8031所能提供的讀些時間應大于RAM所要求的讀些時間。 常用RAM主要有6116和6264。典型讀些時間為200ns左右。8031所能提供的對RAM的讀些時間與所選時鐘頻率有關，其大致關系為 =4T，=5T。、、 T分別為讀時間、寫時間及時鐘周期。當選時鐘頻率為12MHZ時，331ns，400ns。由此可見，常用的RAM都能滿足單片機時序要求。 類似，這里選用大容量的RAM6264一片。 4.4.2地址分配及譯碼 1)、地址分配 與一般存儲系統(tǒng)不同，8031單片機所支持的存儲系統(tǒng)，其程序存儲器與數據存儲器獨立編址。因此，EPROM和RAM的地址分配比較自由，不必考慮是否發(fā)生沖突。 由于8031復位后從000H單元開始執(zhí)行程序，故程序存儲器地址應從000H開始，有多片組成的情況下，各片間地址可連續(xù)，也可不連續(xù)，只是后者浪費一些空間。這里只用了一片，故不存在此問題。因此8K的地址為0000H～1FFFH。 擴展RAM的地址與I/O口及外圍設備實行統(tǒng)一編址，任何擴展的I/O口及外圍設備均占用數據存儲器的地址空間。對本系統(tǒng)，RAM容量及擴展I/O外圍設備數量不是很多。64K 空間只需很小一部分，為便于RAM和I/O的統(tǒng)一編碼，作如下安排：RAM占0000H～FFFFH,I/O占2000H～1FFFH，其余未作分配。8K的RAM可以分配在0000H～1FFFH。 2）、地址譯碼及譯碼線路 地址譯碼有線性譯碼法、譯碼器譯碼法等。一般譯碼時首先應根據地址分配，列出參加譯碼芯片的地址變化情況，然后便可畫出其譯碼線路。由于EPROM RAM各只有一片，故可用線性譯碼法。據此很容易得到EPROM、RAM的譯碼線路圖。如圖