《工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)》配套PPT課件
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機(jī)器人運(yùn)動指令機(jī)器人運(yùn)動指令機(jī)器人運(yùn)動指令l運(yùn)動運(yùn)動指令指令-MoveAbsJMoveAbsJl運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveJMoveJl運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveLMoveLl運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveCMoveC1 1/16/16主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容了解機(jī)器人運(yùn)動指令的類型。掌握不同指令的特點(diǎn)。掌握不同指令的添加方法。2 2/16/16運(yùn)動指令圓弧運(yùn)動(MoveC)絕對位置運(yùn)動(MoveAbsJ)關(guān)節(jié)運(yùn)動(MoveJ)線性運(yùn)動(MoveL)3 3/16/16運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ特點(diǎn)特點(diǎn)機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)。絕對不存在死點(diǎn),運(yùn)動狀態(tài)完全不可控。避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置,指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān),與運(yùn)動位置無關(guān)。4 4/16/16選擇“手動操縱”。確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)(注意事項(xiàng):當(dāng)再添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動指令之前,一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo))。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ5 5/16/16選中,開始添加指令。打開“添加指令”菜單。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ6 6/16/16選擇“MoveAbsJ”指令。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ7 7/16/16【MoveAbsJMoveAbsJ】指令指令解析如下:指令指令解析如下:參數(shù)參數(shù)定義定義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffsNoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000V1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù),1000mm/sZ50Z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大,機(jī)器人的動作越圓滑與流暢。Tool1Tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)WobJ1WobJ1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)絕對位置運(yùn)動指令是機(jī)器人的運(yùn)動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù);MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械原點(diǎn)的位置。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ8 8/16/16運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveJMoveJMoveJMoveJ特點(diǎn)特點(diǎn)機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)不完全可控。運(yùn)動路徑保持唯一。常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。9 9/16/16如圖所示,添加兩條【MoveJ】指令。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveJMoveJMoveJMoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是在對路徑精度要求不高的情況下,機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個位置移動到另一個位置,兩個位置之間的路徑不一定是直線,關(guān)節(jié)運(yùn)動示意如圖所示:1010/16/16【MoveJMoveJ】指令指令解析如下:指令指令解析如下:關(guān)節(jié)運(yùn)動指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動時使用,不容易在運(yùn)動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveJMoveJMoveJMoveJ參數(shù)參數(shù)含義含義P10P10、p20p20目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000V1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù)1111/16/16運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveL-MoveL-MoveL-MoveL特點(diǎn)特點(diǎn)機(jī)器人以線性方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線,機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控。運(yùn)動路徑保持唯一,可能出現(xiàn)死點(diǎn)。常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。1212/16/16如圖所示,添加兩條【MoveL】指令。線性運(yùn)動是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運(yùn)動示意如圖所示:運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveL-MoveL-MoveL-MoveL1313/16/16運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令運(yùn)動指令-MoveC-MoveC-MoveC-MoveC特點(diǎn)特點(diǎn)機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)前點(diǎn).中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧,機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控。運(yùn)動路徑保持唯一。常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。限制:不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。1414/16/16總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過學(xué)習(xí),了解機(jī)器人運(yùn)動指令的類型,掌握不同運(yùn)動指令的特點(diǎn)和添加方法。1515/16/16THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)
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編號:64237676
類型:共享資源
大?。?span id="uqqgee2" class="font-tahoma">68.07MB
格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)
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