《工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)》配套PPT課件
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機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容掌握機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。1 1/23/23機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作工業(yè)機(jī)器人在出廠(chǎng)時(shí),對(duì)各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)進(jìn)行了設(shè)定,該零點(diǎn)作為各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器中,更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可以保證機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸按照正確的基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械零點(diǎn),把各關(guān)節(jié)軸上的同步標(biāo)記對(duì)齊,然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新的操作即為轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。1 12 2/23/23機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都是一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置。在以下情況下,需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作:當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新”時(shí);當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后;在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)之后;在斷電狀態(tài)下,機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動(dòng);在更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池之后。機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作3 3/23/231 1機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新順序?yàn)檩S4-5-6-1-2-3,分別通過(guò)手動(dòng)操作,按著依次順序把機(jī)器人六個(gè)軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置,如圖所示。4 4/23/231 1(1)如圖所示,選擇“校準(zhǔn)”。5 5/23/231 1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法(2)如圖所示,單擊“ROB_1”。6 6/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(3)如圖所示,選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。7 7/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(4)如圖所示,選擇“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”。8 8/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(5)如圖所示,在彈出對(duì)話(huà)框中單擊“是”。9 9/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(6)如圖所示,對(duì)六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。1010/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(7)如圖所示,將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái),對(duì)校準(zhǔn)偏移值進(jìn)行修改。1111/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(8)在編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù),然后“確定”。1212/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(9)如圖所示,輸入新的校準(zhǔn)偏移值后重新啟動(dòng)示教器。1313/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(10)如圖所示,在彈出對(duì)話(huà)框中單擊“是”,完成系統(tǒng)重啟。1414/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(11)重啟機(jī)器人控制器后,參照步驟1-2,進(jìn)入校準(zhǔn)機(jī)械單元界面;選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”,點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”,如圖所示?!?。1515/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(12)如圖所示,在彈出對(duì)話(huà)框中單擊“是”。1616/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(13)如圖所示,校準(zhǔn)完成后單擊“確定”。1717/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(14)如圖所示,單擊“全選”并“更新”。1818/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(15)如圖所示,在彈出窗口中單擊“更新”。1919/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1(16)如圖所示,等待系統(tǒng)完成更新工作。2020/23/23轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法1 1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法(17)當(dāng)顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新已成功完成”時(shí),單擊“確定”更新完畢。2121/23/231 1總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí),掌握轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作方法。2222/23/23THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)
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工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)
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